Revisi per 6 Januari 2018 11.59

1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I selaku Ketua STMIK Raharja.
2. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom selaku Pembantu Ketua I Bidang Akademik STMIK Raharja.
3. Bapak Ferry Sudarto, S.Kom., M.Pd selaku Kepala Jurusan Sistem Komputer STMIK Raharja serta selaku Dosen Pembimbing I Skripsi.
4. ......
5. ...
6. ....
7. ...
8. ...
9. ...
10. ...
11. ....

BAB I

Latar Belakang

Perumusan Masalah

a. Bagaimana merancang dan membangun robot yang mampu memindahkan limbah gram pada mesin bubut ke tempat pembuangan akhir?

b. Bagaimana membuat program pada robot pengangkut limbah?

c. Bagaimana tahapan testing robot dapat bekerja dengan baik ?

Ruang Lingkup Penelitian

Tujuan dan Manfaat Penelitian

Tujuan Penelitian

Manfaat Penelitian

1. Bentuk apresiasi dan kontribusi bagi pengembang teknologi aplikasi di bidang teknologi informasi dan komunikasi.

2. Memaksimalkan dan meningkatkan inovasi dan kreatifitas dalam menciptakan sebuah karya yang mengimplementasikan ilmu teknologi informasi dan komunikasi.

1. Mampu membantu untuk menggantikan tugas manusia yang berhubungan dengan tugas fisik seperti mengangkat barang.

2. Mampu meringakan proses pekerjaan di bidang industri.

1. Diharapkan kebutuhan masyarakat di bidang industri dapat tercapai dan terpenuhi dengan baik.

Diharapkan masyarakat tidak perlu lagi mengeluarkan tenaga yang berat dalam tugasnya di bidang industri.

Metode Penelitian

Metode Pengumpulan Data

a. Observasi

b. Wawancara

b. Studi Pustaka

Metode Analisa

Metode Perancangan

Sistematika Penulisan

BAB II

Teori Umum

Konsep Dasar Sistem

1. Komponen
   Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen-komponen yang saling berinteraksi, yang artinya saling bekerja sama membentuk satu kesatuan. Komponen sistem terdiri dari komponen yang berupa subsistem atau bagian-bagian dari sistem.

2. Batas Sistem (Boundary)
   Batasan sistem merupakan daerah yang membatasi antara suatu sistem dengan sistem yang lain atau dengan lingkungan luarnya. Batasan istem ini memungkinkan suatu sistem dipandang sebagai satu kesatuan. Batasan suatu sistem menunjukkan ruang lingkup (scope) dari sistem tersebut.

3. Lingkungan Luar Sistem(Environment)
   Lingkungan luar sistem (environment) adalah diluar batas dari sistem yang mempengaruhi operasi sistem. Lingkungan dapat bersifat menguntungkan yang harus tetap dijaga dan yang merugikan yang harus dijaga dan dikendalikan, kalau tidak akan mengganggu kelangsungan hidup dari sistem.

4. Penghubung Sistem(Interface)
   Penghubung sistem merupakan media penghubung antara satu subsitem dengan subsistem lainnya. Melaluipenghubung ini memungkinkan sumber-sumber daya mengalir dari subsistem ke subsistem lain. Keluaran (output) dari subsistem akan menjadi masukkan (input) untuk subsistem lain melalui penghubung.

5. Masukan Sistem (Input)
   Masukkan adalah energi yang dimasukkan kedalam sistem yang dapat berupa perawatan (maintenace input) dan masukkan sinyal (sigma input). Maintenance input adalah energi yang diproses untuk didapatkan keluaran. Contoh dalam computer program adalah maintenance input sedangkan data adalah signal input untuk diolah menjadi informasi.

6. Pengolahan Sistem (Processing)
   Suatu sistem menjadi bagian pengolah yang akan merubah masukkan menjadi keluaran. Sistem produksi akan mengolah bahan baku menjadi bahan jadi, system akuntansi akan mengolah data menjadi laporan-laporan keuangan.

7. Sasaran Sistem
   Suatu sistem pasti mempunyai tujuan (goal) atau sasaran (objective). Sasaran dari sistem sangat menentukan input yang dibutuhkan sistem dan keluaran yang akan dihasilkan sistem.

Gambar 2.1 Karakteristik suatu Sistem

1. Sistem Abstrak dan Sistem Fisik
   Jika dilihat dari bentuknya sistem bisa dibagi menjadi dua yaitu sistem abstrak dan sistem fisik. Sistem abstrak merupakan suatu sistem yang tidak bisa dipegang atau dilihat secara kasat mata atau lebih sering disebut sebagai prosedur, contohnya dari sistem abstrak adalah prosedur pembayaran keuangan mahasiswa, prosedur belajar mengajar, sistem akademik, sistem diperusahaan, sistem antara manusia dengan Tuhan, dan lain-lain.
   Sistem fisik merupakan sistem yang bisa dilihat dan bisa dipegang oleh panca indera. Contoh dari sistem fisik adalah sistem computer, sistem transportasi, sistem akuntansi, sistem perguruan tinggi, sistem mesin pada kendaraan bermotor, sistem mesin mobil, sistem mesin-mesin perusahaan.
   Dilihat dari fungsinya, baik sistem abstrak maupun sistem fisik memiliki fungsi yang pentingnya, sistem abstrak berperan penting untuk mengatur proses-proses atau prosedur yang nantinya berguna bagi sistem lain agar dapat berjalan secara optimal sedangkan sistem fisik berperan untuk mengatur proses dari benda-benda atau alat-alat yang bisa digunakan untuk mendukung proses yang ada di dalam organisasi.

2. Sistem dapat dipastikan dan Sistem tidak dapat dipastikan
   Sistem dapat dipastikan merupakan suatu sistem yang input proses dan output nya sudah ditentukan sejak awal. Sudah dideskripsikan dengan jelas apa inputannya bagaimana cara prosesnya dan harapan yang menjadi outputnya seperti apa. Sedangkan sistem tidak dapat dipastikan atau sistem probabilistik merupakan sebuah sistem yang belum terdefinisi dengan jelas salah satu dari input-proses-output atau ketiganya belum terdefinisi dengan jelas.

3. Sistem Tertutup dan Sistem Terbuka
   Sistem tertutup dan sistem terbuka yang membedakan adalah ada faktor-faktor yang mempengaruhi dari luar sistem atau tidak, jika tidak ada faktor-faktor yang mempengaruhi dari luar itu bisa disebut dengan sistem tertutup tapi jika ada pengaruh komponen dari luar disebut sistem terbuka.



Gambar 2.2 Sistem tertutup



Gambar 2.3 Sistem terbuka

Sistem manusia dan sistem mesin merupakan sebuah klasifikasi sistem jika dipandang dari pelakunya. Pada zaman yang semakin global dan semuanya serba maju ini tidak semua sistem dikerjakan oleh manusia tapi beberapa sistem dikerjakan oleh mesin tergantung dari kebutuhannya.Sistem manusia adalah suatu sistem yang proses kerjanya dilakukan oleh manusia sebagai contoh pelaku sistem organisasi, sistem akademik yang masih manual, transaksi jual beli di pasar tradisional, dll. Adapun sistem mesin merupakan sebuah sistem yang proses kesrjanya dilakukan oleh mesin, sebagai contoh sistem motor, mobil, mesin industri, dan lain-lain.

4. Sistem Sederhana dan Sistem Kompleks
   Sistem dilihat dari tingkat kekomplekan masalahnya dibagi menjadi dua yaitu sistem sederhana dan sistem kompleks. Sistem sederhana merupakan sistem yang sedikit subsistemnya dan komponen-komponennya pun sedikit. Adapun sistem kompleks adalah sistem yang banyak sub-sub sistemnya sehingga proses dari sistem itu sangat rumit.

5. Sistem Bisa Beradaptasi dan Sistem Tidak Bisa Beradaptasi
   Sistem yang bisa berdaptasi terhadap lingkungannya merupakan sebuah sistem yang mampu bertahan dengan adanya perubahan lingkungan. Sedangkan sistem yang tidak bisa beradaptasi dengan lingkungan merupakan sebuah sistem yang tidak mampu bertahan jika terjadi perubahan lingkungan.

6. Sistem Buatan Allah/Alam dan Sistem Buatan Manusia
   Sistem buatan Allah merupakan sebuah sistem yang sudah cukup sempurna dan tidak ada kekuranganya sedikitpun dari sistem ini, misalnya sistem tata surya, sistem pencernaan manusia, dan lain-lain. Sedangkan sistem buatan manusia merupakan sebuah sistem yang telah dikembangkan oleh manusia itu sendiri, sistem ini bisa dirubah sesuai dengan perkembangan zaman dan kebutuhan hidup. Sistem buatan manusia secara umum bisa disesuaikan dengan kebutuhan, jika kebutuhannya berubah maka sistem yang sudah ada tadi juga bisa berubah.

7. Sistem Sementara dan Sistem Selamanya
   Sistem sementara dan sistem selamanya merupakan klasifikasi sistem jika dilihat dari pemakaiannya. Sistem sementara merupakan sebuah sistem yang dibangun dan digunakan untuk waktu sementara waktu sebagai contoh sistem pemilihan presiden, setelah proses pemilihan presiden sudah tidak dipakai lagi dan untuk pemilihan lima tahun mendatang kemungkinan sudah dibuat sistem pemilihan presiden yang baru. Sedangkan sistem selamanya merupakan sistem yang dipakai untuk jangka panjang atau digunakan selamanya, misalnya sistem pencernaan.

Konsep Dasar Perancangan Sistem

Tujuan Perancangan Sistem

1. Memenuhi kebutuhan pemakai sistem.

2. Memberikan gambaran yang jelas dan rancang bangun yang lengkap untuk program dan ahli – ahli teknik terlibat.

Teori Khusus

Konsep Dasar Mikrokontroler

1. sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas

2. rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi

3. pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri kerena sistemnya kompak

1. sistem minimal mikrokontroler

2. software pemrograman dan kompiler, serta downloader yang dimaksud dengan sistem minimal adalah sebuah rangkaian mikrokontroler yang sudah dapat digunakan untuk menjalankan sebuah aplikasi/ sebuah IC mikrokontroler tidak akan berarti bila hanya berdiri sendiri. Pada dasarnya sebuah sistem minimal mikrokontroler AVR memiliki prinsip yang sama, yang terdiri dari 4 bagian, yaitu:

1. prosesor, yaitu mikrokontroler itu sendiri

2. rangkaian reset agar mikrokontroler dapat menjalankan program mulai dari awal

3. rangkaian clock yang digunakan untuk memberi detak pada CPU

4. rangkaian catu daya, yang digunakan untuk memberi sumber daya.

1. RISC merupakan kependekan dari Reduced Instruction Set Computer. Intruksi yang dimiki terbatas, tetapi memiliki fasilitas yang lebih banyak.

2. Sebaliknya, CISC kependekan dari Complex Intruction Set Computer. Intruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi dengan fasilitas secukupnya.

1. Keluarga MCS51
   Mikrokontroler ini termasuk kedalam keluarga mikrokontroler CISC. Sebagian besar intruksinya dieksekusi dalam 12 siklus clock mikrokontroler ini berdasarkan arsitektur harvard dan meskipun awalnya dirancang untuk aplikasi mikrokontroler chip tunggal sebuah mode perluasan telah mengizinkan sebuah ROM luar 64 KB dan RAM luar 64 KB diberikan alamat dengan cara jalur pemilihan chip yang terpisah untuk akses program dan memori data. Salah satu kemampuan dari mikrokotroler 8051 adalah pemasukan sebuah mesin proses boolean yang mengizinkan operasi logika boolean tingkatan – bit dapat dilakukan sedara langsung dan secara efisien dalam register internal dan RAM karena itulah MCS51 digunakan dalan rancangan awal PLC (Programmable Logic Control).

2. Mikrokontroler Alv dan vegard's Risc processor atau sering disingkat AVR merupakan mikrokontroler RISC 8bit. Karena RISC inilah sebagian besar kode intruksinya dikemas dalam saru siklus clock. AVR adalah jenis mikrokontroler yang paling sering dipakai dalam bidang elekronika dan instrumentasi. Secara umu AVR dapat dikelompokan dalam 4 kelas. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori. Periferal dan fungsinya. Keempat kelas tersebut adalah keluarga ATTIny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan AT86RFxx.

3. PIC
   Pada awalnya PIC merupakan kependekan dari programmabel interface controller, tetapi pada perkembangannya berubah menjadi Prorammable Intelligent Computer. PIC termasuk keluarga mikrokontroler berarsitektur harvard yang dibuat leh microchip technology. Awalnya dikembangkan oleh divisi mikroelektronik general instruments dengan nama PIC1640, sekarang micochip telah mengumumkan pembuatan PIC-nya yang keenam PIC cukup populer digunakan oleh para developer dan para penghobi ngoprek karena biayanya yang rendah, ketersediaan dan penggunan yang luas, data base aplikasi yang besar, serta pemrograman (dan pemrograman ulang) melalui hubungan serial pada komputer.

1. Arduino
   Arduino adalah kit elektonik atau papan rangkaian elektronik open source yang didalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel.

2. ARM Cortex-M0
   ARM adalah prosesor dengan arsitektur set intruksi 32bit RISC (reduced Instruction Set Computer) yang dikembangkan oleh ARM holdings. ARM merupakan singkatan dari Advanced RISC Machine ( sebelumnya lebih dikenal dengan kepanjangan Acorn RISC Machine ).

Konsep Dasar Pengujian

1. Definisi Black Box

   Menurut Ulf (2015)^[10], “Pengujian kotak hitam hanya berfokus pada fungsionalitas antarmuka perangkat lunak, memastikan bahwa input yang valid diterima, dan input yang tidak valid ditolak, dan setiap output yang benar dikembalikan.”

   Menurut M Sidi Mustaqbal, Dkk (2015:34)^[11],“Black Box Testing berfokus pada spesifikasi fungsional dari perangkat lunak. Tester dapat mendefinisikan kumpulan kondisi input dan melakukan pengetesan pada spesifikasi fungsional program”.

   Di lihat dari pendapat di atas bisa di simpulkan bahwa pengujian Blackbox adalah hanya mengamati hasil eksekusi melalui data uji dan memeriksa fungsional antarmuka dari sebuah perangkat lunak. Seperti melihat kotak hitam yang tertutup. Proses yang terjadi tidak dapat di lihat oleh Tester.

   

   Gambar 2.4. Ilustrasi Pengujian Black Box
   Sumber : http://reqtest.com//

   A. Metode Pengujian dalam Black Box

   Ada beberapa macam metode pengujian Black Box, berikut diantaranya:

   1. EquivalencePartioning
      metode uji coba BlackBox yang membagi domain input dari program menjadi beberapa kelas data dari kasus uji coba yang dihasilkan. Kasus uji penanganan single yang ideal menemukan sejumlah kesalahan (misalnya: kesalahan pemrosesan dari seluruh data karakter) yang merupakan syarat lain dari suatu kasus yang dieksekusi sebelum kesalahan umum diamati.

   2. Boundary Value Analysis
      Sejumlah besar kesalahan cenderung terjadi dalam batasan domain input dari pada nilai tengah. Untuk alasan ini boundary value analysis (BVA) dibuat sebagai metode uji coba. BVA mengarahkan pada pemilihan kasus uji yang melatih nilai-nilai batas. BVA merupakan desain teknik kasus uji pelengkap Equivalence partitioning. Tidak hanya memfokuskan pada kondisi input, BVA juga menghasilkan kasus uji dari domain output.

   3. Cause-Effect Graphing Technique
      Teknik yang merupakan desain teknik kasus uji coba yang menyajikan representasi singkat mengenai kondisi logikal dan aksi yang berhubungan. Tekniknya mengikuti 4 tahapan berikut:
      a) Causes (kondisi input), dan Effects (aksi) didaftarkan untuk modul dan identifier yang dtujukan untuk masing-masing.
      b) Pembuatan grafik Causes-Effect graph.
      c) Grafik dikonversikan kedalam tabel keputusan
      d) Aturan tabel keputusan dikonversikan kedalam kasus uji

   4. Comparison Testing
      beberapa aplikasi sering menggunakan software dan hardware ganda (redundant). Dalam beberapa situasi (seperti: aircraft avionic, nuclear Power plant control) dimana keandalan suatu software amat kritis, Ketika softwareredundant dibuat, tim pengembangan software lainnya membangun versi independent dari aplikasi dengan menggunakan spesifikasi yang sama. Setiap versi dapat diuji dengan data uji yang sama untuk memastikan seluruhnya menyediakan output yang sama. Kemudian seluruh versi dieksekusi secara parallel dengan perbandingan hasil real-time untuk memastikan konsistensi. Dianjurkan bahwa versi independent suatu software untuk aplikasi yang amat kritis harus dibuat, walaupun nantinya hanya satu versi saja yang akan digunakan dalam sistem. Versi independent ini merupakan basis dari teknik BlackBoxTesting yang disebut Comparison Testing atau back-to-back Testing.

   5. Sample Testing
      Melibatkan beberapa nilai yang terpilih dari sebuah kelas ekivalen, seperti Mengintegrasikan nilai pada kasus uji. Nilai-nilai yang terpilih mungkin dipilih dengan urutan tertentu atau interval tertentu

   6. Robustness Testing
      Pengujian ketahanan (RobustnessTesting) adalah metode jaminan mutu yang difokuskan pada pengujian ketahanan perangkat lunak. Pengujian ketahanan juga digunakan untuk menggambarkan proses verifikasi kebenaran kasus uji dalam proses pengujian.

   7. Behavior Testing
      Hasil uji tidak dapat dievaluasi jika hanya melakukan pengujian sekali, tapi dapat dievaluasi jika pengujian dilakukan beberapa kali, misalnya pada pengujian struktur data stack

   8. Performance Testing
      Digunakan untuk mengevaluasi kemampuan program untuk beroperasi dengan benar dipandang dari sisi acuan kebutuhan. Misalnya: aliran data, ukuran pemakaian memori, kecepatan eksekusi, dll. Selain itu juga digunakan untuk mencari tahu beban kerja atau kondisi konfigurasi program. Spesifikasi mengenai performansi didefinisikan pada saat tahap spesifikasi atau desain. Dapat digunakan untuk menguji batasan lingkungan program.

   9. Requirement Testing
      Spesifikasi kebutuhan yang terasosiasi dengan perangkat lunak (input/output/fungsi/performansi) diidentifikasi pada tahap spesifikasi kebutuhan dan desain.
      a) Requirement Testing melibatkan pembuatan kasus uji untuk setiap spesifikasi kebutuhan yang terkait dengan program.
      b) Untuk memfasilitasinya, setiap spesifikasi kebutuhan bisa ditelusuri dengan kasus uji dengan menggunakan traceability matrix.

   10. Endurance Testing
       Endurance Testing melibatkan kasus uji yang diulang-ulang dengan jumlah tertentu dengan tujuan untuk mengevaluasi program apakah sesuai dengan spesifikasi kebutuhan.

   Menurut Srinivas Nidhra and Jagruthi Dondeti (2012)^[12]., “tentang, The Testing Spectrum. Software testing is involved in each stage of software life cycle, but the way of testing conducted aeach stage of software development is different in nature and it has different objectives”.

   1. Unit testing is a code based testing which is performed by developers, this testing is mainly done to test each and individual units separately. This unit testing can be done for small units of code or generally no larger than a class.

   2. Integration testing validates that two or more units or other integrations work together properly, and inclines to focus on the interfaces specified in low-level design.

   3. System testing reveals that the system works end-to-end in a production-like location to provide the business functions specified in the high-level design.

   4. Acceptance testing is conducted by business owners, the purpose of acceptance testing is to test whether the system does in fact, meet their business requirements.

   5. Regression Testing is the testing of software after changes has been made; this testing is done to make sure that the reliability of each software release, testing after changes has been made to ensure that changes did not introduce any new errors into the system.

   6. Alpha Testing Usually in the existence of the developer at the developer’s site will be done.

   7. Beta Testing Done at the customer’s site with no developer in site.

   8. Functional Testing is done for a finished application; this testing is to verify that it provides all of the behaviors required of it.

   B. Kelebihan dan kekurangan Black Box

   Menurut Ulf (2015)^[10]., “Sistem sebagai sebuah kumpulan/grup dari bagian/komponen apapun baik fsik yang saling berhubungan satu sama lain dan bekerja secara harmonis untuk mencapai satu tujuan”.

   1. Kelebihan
      a. Lebih mudah dilakukan karena akses kode dan pengetahuan program yang lebih spesifik tidak diperlukan.
      b. Menyederhanakan proses pengujian dengan berfokus hanya pada input dan output.
      c. Memungkinkan pengembangan kasus uji lebih cepat karena penguji hanya memeriksa pada GUI (tampilan) yang biasa digunakan.

   2. Kekurangan
      a. Pemeliharaan Script sulit dilakukan jika antarmuka pengguna terus berubah, karena berubahnya metode input.
      b. Tingkat kerapuhan yang tinggi karena kemungkinan tidak ditampilkan secara konsisten pada berbagai platform atau perangkat, menyebabkan skrip pengujian gagal dalam eksekusi mereka.
      c. Tidak ada introspeksi, karena penguji memiliki pengetahuan yang terbatas tentang sistem dan cara kerjanya.
      d. Cakupan terbatas karena hanya sebagian kecil percobaan yang dilakukan.

   C. Definisi White Box

   Menurut Ulf (2015)^[10]., “Anda hanya dapat mengetahui apa yang masuk dan keluar dari sistem, sehingga bisa diketahui proses di dalam sistem dan mengintegrasikan-nya dalam proses pengujian, sehingga bisa di bawa ke dalam prosedur yang selanjutnya “White Box Testing adalah salah satu cara untuk menguji suatu aplikasi atau software dengan cara melihat modul untuk dapat meneliti dan menganalisa kode dari program yang di buat ada yang salah atau tidak. Kalau modul yang telah dan sudah di hasilkan berupa output yang tidak sesuai dengan yang di harapkan maka akan dikompilasi ulang dan di cek kembali kode-kode tersebut hingga sesuai dengan yang diharapkan” Dari pendapat di atas bisa disimpulkan bahwa pengujian White box adalah proses pengujian dengan memeriksa input dan output. Juga mempelajari keadaan yang terjadi di dalam proses. Seperti melihat kotak putih yang terbuka, terlihat keadaan di dalam kotak putih tersebut.

   

   Gambar 2.5. Ilustrasi Pengujian White Box
   Sumber : http://reqtest.com//

   D. Kelebihan dan kekurangan White Box

   Menurut Ulf (2015)^[10]., “kelebihan dan kekurangan pada pengujian White Box:

   1. Kelebihan
      a. Melihat kesalahan dan masalah lebih cepat..
      b. Bisa di introspeksi, atau kemampuan untuk melihat ke dalam proses perangkat lunak dan memeriksanya secara lebih teliti.
      c. Menemukan bug tersembunyi lebih efisien dan stabilitas yang terjamin.
      d. Kode yang optimal. Disebabkan pengetahuan kode yang sesuai
      e. Mendapatkan hasil yang maksimal dengan berbagai jalur pengujian berbeda

   2. Kekurangan
      a. Tingkat kerumitan yang lebih tinggi terlibat karena dibutuhkan pengetahuan tentang kode yang luas.
      b. Pemeliharaan Script yang lebih banyak. Karena metode input yang bisa berubah, sehingga memungkinkan rusaknya Script pengujian

   Memerlukan alat yang memiliki integrasi yang lebih ketat dengan sistem yang sedang diuji, yang menimbulkan risiko kinerja sistem kemudian dipengaruhi oleh alat yang sama, sehingga bisa mengganggu hasil.

   Konsep Dasar Arduino

   1. Pengertian Arduino

   Menurut Muhamad syahwil (2013:60)^[9], Arduino adalah Kit elektronik atau papan Rangkaian elektronik open source yang didalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel.mikrokontroler sendiri adalah chip atau IC (Intergratd Circuit) yang bisa di program menggunakan komputer. Tujuan menanamkan program pada mikrokontroller adalah rangkaian elektronik dapat memberikan input, Memproses input tersebut dan kemudian menghasilkan output sesuai yang di inginkan, jadi mikrokontroler bertugas sebagai ’otak’ yang mengendalikan input, pross dan output sebuah rangkaian elektronik.

   Secara umum, Arduino terdiri dari dua bagian, yaitu :

   1. Hardware berupa papan input/output (I/O) yang open source.

   2. Software Arduino yang juga open source, Meliputi software Arduino IDE untuk menulis program dan driver untuk koneksi dengan komputer.

   1. Sejarah Singkat Arduino
      Pembuatan arduino dimulai pada tahun 2005, di mana sebuah situs perusahaan komputer Olivetti di Ivrea Italia, membuat perangkat lunak untuk mengendalikan proyek desain interaksi siswa supaya lebh murah dibandingkan sistem yang ada pada saat itu. Dilanjutkan pada bulan mei 2011, di mana sudah lebih dari 300.000 unit Arduino terjual.
      Pendiri dari Arduino itu sendiri adalah Massimo Banzi dan David Cuartielles sebagai founder. Awalnya mereka memberi nama proyek itu dengan sebutan Arduin dari Ivrea tetapi seiring dengan perkembangan zaman, nama proyek itu diubah menjadi Arduino yang berarti “teman yang kuat” atau dalam versi bahasa inggrisnya dikenal dengan sebutan “hardwin”.
      Proyek pengkabelan diciptakan oleh seniaman sekaligus programmer asal kolombia bernama hernando barragain. Pengkabelan ini adalah proyek tesis hernando pada Desaiin Interaksi Institue Ivrea. Hal tersebut dimaksudkan untuk menjadi versi elektronik pengolahan yang digunakan dilingkuangan pemrograman dan mengambil pola sintaks processing dengan perkembangnnya teknologi, arduino menjadi sangat populer dikalangan mahasiswa dan pelajar saat ini. Mereka mengembangkan Arduino dengan Bootloader dan software yang user friendly sehingga menghasilkan sebuah board mikrokontroler yang bersifat open source yang bisa dipelajari dan dikembangkan oleh mahasiswa, pelajar, profesional, pemula dan penggemar elektronika maupun robotik diseluruh dunia. IDE (Integrated Development Environment) dicipttakan oleh Casey Reas dan Ben Fry, beberapa programmer yang lain juga terlibah seperti Tom Igoe, Gianluca Martino, David Mellis, dan Nicolas Zambett.

   2. Kelebihan Arduino
      Tentu saja ada banyak mikrokontroler maupun platform mikrokontroler tersedia, misalnya saja basic stamp-nya prallax, BX-24-nya Netmedia, Phidget, MIT's HandyBoard, dan lain sebagainya. Semua alat tersebut bertujuan untuk menyederhanakan berbagai macam kerumitan maupun detail rumit pada pemrograman mikrokontroler sehingga menjadi paket mudah digunakan (easy-to-use) Arduino juga menyederhanakan proses bekerja dengan mikrokontroler. Sekaligus menawarkan berbagai macam kelebihan antara lain:
      a. murah papan (perangkat keras) Arduno biasanya dijual relatif murah (harga Arduino Uno-R3 yang penulis beli seharga Rp. 279.000,00) dibandingkan dengan platform mikrokontroler pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri dan itu sangat mungkin sekali karena semua sumebr daya untuk membuat Arduino tersedia lengkap di website Arduino bahkan di website-website komunitas Arduino lainnya. Tidak hanya cocok untuk windows, namun juga cocok bekerja di Linux, Mac.
      b. Sederhana dan sangatlah mudah pemrogramannya. Perlu diketahui bahwa lingkungan pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan cukup fleksibel bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk guru/dosen, Arduino berbasis pada lingkungan pemrograman Processing, sehingga jika mahasiswa atau murid-murid terbiasa menggunakan processing tentu saja akan mudah menggunakan Arduino. Bahkan didalam dos/kotak Arduino terdapat tulisan bahwa Arduino diperuntukan bagi seniman, desainer, penghobi, dan siapa saja. Sungguh membesarkan hati dan membangkitkan semangat bahwa penggunanya tidak harus teknisi berpengalaman atau ilmuwan berotak jenius.
      c. Perangkat lunak open source. Perangkat lunak Arduino IDE dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia bagi para pemrogram berpengalam untuk mengembangkan lebih lanjut bahasanya bisa dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka C++ yang berbasis pada Bahasa C untuk AVR.
      d. Perangkat kerasnya open source. Perangkat keras Arduino berbasis mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328,dan ATMEGA1280. Dengan demikian, siapa saja bisa membuatnya (dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino ini, apalagi bootloader tersedia langsung dari perangkat Arduino IDE-nya. Bsa juga menggunakan breadboard untuk membentuk perangkat Arduino beserta periferal-periferal lain yang dibutuhkan.
      e. Tidak perlu perangkat chip programmer. Karena didalamnya sudah ada bootloader yang akan menangani upload program dari komputer
      f. sudah memiliki saran komunikasi USB sehingga pengguna laptop yang tidak memiliki Port serial/RS323 bisa menggunakannya

   3. Penggunaan dan Pemanfaatan Arduino
      Kegunaan Arduino tergantung kepada kita yang membuat program. Arduino bisa digunakan untuk mengontrol LED, mengontrol lampu lalu lintas, bisa juga digunakan untuk mengontrol helikopter, sudah banyak contoh yang sudah pernah dibuat diantaranya MP3 Player, pengontrol motor, mesin CNC, monitor kelembaban tanah, pengukur jarak, penggerak servo, balon udara, pengotrol suhu, monitor energi, stasium cuaca, pembaca RFID, drum elektronik, GPS longger, monitoring bensin, dan masih banyak lagi. Silahkan buka Google, Youtube, atau lihat di http://freeduino.org.

   4. Jenis-jenis Perangkat Keras Arduino
      Papan/board Arduino
      Arduino Uno adalah papan mikorokontroler berbasis ATmega328 yang memiliki 14 pin digital input/output (di mana 6 pn dapat digunakan sebagai output PWM) 6 input analog. Clock speed 16 MHz. Koneksi USB, jack listrik, header ICSP, dan tombol reset. Board ini menggunakan daya yang terhubung kekomputer dengan kabel USB atau daya eksternal dengan adaptor AC-DC atau Baterai.
      Arduino Uno adalah pilihan yang baik untuk pertama kali atau pemula yang ingin mengenal Arduino. Di samping sifatnya yang realibel juga harganya murah.
      a. memiliki modul siap pakai (shield) yang bisa ditancapkan pada board Arduino. Misalnya shield GPS, Ethernet, SD Card dll.
      Spesifikasi board Arduino Uno:
      

   Tabel 2.1 Spesifikasi board Arduino Uno Sumber (catu daya)

   

   Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Sumber daya eksternal (non-USB) dapat berasal dari AC-DC atau baterai. Adaptor ini dapat dihuungkan dengan mencancapkan Power Jack, dapat juga dihubungkan pada power pin (Gnd dan Vin).

   Board Arduino Uno dapat beroperasi pada pasokan eksternal dari 6 sampai 20 volt. Jika disuplai kurang 7 V meskipun pin 5 V dapat di suplai kurang dari lima volt, board Arduino mungkin tidak stabil. Jika menggunakan tegangan lebih dari 12 V. regulator tegangan bisa panas dan merusak board. Karena kisaran yang disarankan adalah 7 sampai 12 volt.

   Adapun pin power suplai pada Arduino Uno adalah

   a.) VIN. Tegangan input board Arduino ketika menggunakan sumber daya (5 volts dari sambungan USB atau dari sumber regulator lain). Anda dapat mensuplai tegangan pada pin ini, jika suplai tegangan lewat poer jack, dapat mengakses melalui pin ini.

   b.) %V keluaran pin ini telah diatur sebesar 5V dari regulator pada board. Board dapat disuplai melalui DC jack power (7-12V). menyuplai tegangan melalui ppin 5V atau 3.3V bypasses regulator, dapat merusak board.

   b.) 3v3 Suplai 3,3 volt dihasilkan oleh regulator pada board. Menarik arus maksimum 50 mA.

   b.) GND. Pin Ground.

   Memory

   ATmega328 mempunyai memori 32 KB (dengan 0,5 KB dipergunakan untuk bootloader), juga mempunyai 2 KB SRAM dan 1 KB EEPROM (yang mana dapat dibaca tulis dengan library EEPROM).

   Input dan output

   Setiap pin digital pada board Arduino Uno dapat digunakan sebagai input ataupun output. Dengan menggunakan fungsi pin Mode(), digital Write(). Dan digitalRead(). Pin-pin ini beroperasi pada tegangan 5 Volts, setiap pin mampu memberikan atau menerima arus maksimum dan memiliki resistor pull-up internal (secara default tidak terhubung) dari 20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus:

   1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX) digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data serial TTL. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip ATmega8U2 USB-To-TTL serial.

   2. Interupsi Eksternal: 2 dan 3. pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interrupt pada nilai yang rendah, tepi naik atau turun, atau perubahan nilai.

   3. PWM: 3,5,6,9,10 dan 11. menyediakan 9-bit output PWM dengan fungsi angaloWrite ().

   4. SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi SPI mengunakan library SPI.

   5. LED:12 terdapat LED pin digital 13 pada board. Keitka pin bernilai TINGGI (HIGH), LED menyala (ON). Ketika pin bernilai rendah (LOW), LED akan mati (OFF).

   6. Arduino Uno memiliki 6 input analog, berlabel A10 sampai A5, yang masing-masing menyediakan 10 bit resolusi (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara default, 5 volt dari ground.

   Komunikasi

   Arduino Uno memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia di pin digital 0 (RX) dan 1 (TX).

   1. Arduino UNO

      
      
      

      Gambar 2.6. Arduino Uno

      
      

      Arduino UNO adalah sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada ATmega328 (datasheet). Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah osilator Kristal 16 MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power jack, sebuah ICSP header, dan sebuat tombol reset. Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah computer dengan sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor AC ke DC untuk memulainya.
      Arduino Uno berbeda dari semua board Arduino sebelumnya, Arduino UNO tidak menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial. Sebaliknya, fitur-fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai ke versi R2) diprogram sebagai sebuah pengubah USB ke serial. Revisi 2 dari board Arduino Uno mempunyai sebuah resistor yang menarik garis 8U2 HWB ke ground, yang membuatnya lebih mudah untuk diletakkan ke dalam DFU mode. Revisi 3 dari board Arduino UNO memiliki fitur-fitur baru sebagai berikut:
      

      1. Pertama adalah pinout: ada penambahan pin SDA dan SCL yang dekat dengan pin AREF dan dua pin baru lainnya ditempatkan dekat dengan pin RESET, IOREF yang memungkinkan shield untuk beradaptasi dengan tegangan yang disediakan dari papan / board. Di masa depan, shield akan kompatibel dengan kedua papan yang menggunakan AVR, yang beroperasi dengan 5V dan dengan Arduino yang beroperasi 3.3V. Kedua adalah pin tidak terhubung, yang dicadangkan untuk tujuan masa depan.

      2. Reset sirkuit yang sangat kuat

      3. Atmega16U2 menggantikan Atmega8U2

      “Uno” berarti satu dalam bahasa Italia dan dinamai untuk menandakan keluaran (produk) Arduino 1.0 selanjutnya. Arduino UNO dan versi 1.0 akan menjadi referensi untuk versi-versi Arduino selanjutnya. Arduino UNO adalah sebuah seri terakhir dari board Arduino USB dan model referensi untuk papan Arduino, untuk suatu perbandingan dengan versi sebelumnya, lihat indeks dari board Arduino.

      Tabel 2.2 Spesifikasi board Arduino Uno

      

   2. Arduino Mega

      
      

      Menurut Imran Oktariawa,dkk (2013) DF ROBOT ARDUINO Mega USB Microcontroller ( ATMEGA 2560) adalah suatu mikrokontroler pada ATMEGA 2560 yang mempunyai 54 input/ output digital yang mana 16 pin digunakan sebagai PWM keluaran, 16 masukan analog, dan di dalamnya terdapat16 MHZ osilator kristal, USB koneksi, power, ICSP, dan tombol reset. Kinerja arduino ini memerlukan dukungan mikrokontroler dengan menghubungkannya pada suatu computer dengan USB kabel untuk menghidupkannya menggunakan arus AC atau DC dan bisa juga dengan menggunakan baterai.
      

      

      Gambar 2.7. Arduino Mega

   Skema dan Referensi Desain

   Catatan: referensi desain Arduino dapat menggunakan Atmega8, 168, atau 328, Model-model terbaru menggunakan ATmega328, tetapi Atmega8 ditunjukkan dalam skema untuk referensi. Konfigurasi pin identik untuk ketiga prosesor tersebut.

   Sumber Daya / Power

   Arduino Uno dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Untuk sumber daya Eksternal (non-USB) dapat berasal baik dari adaptor AC-DC atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan memasukkan 2.1mm jack DC ke colokan listrik board. Baterai dapat dimasukkan pada pin header Gnd dan Vin dari konektor DAYA. Board dapat beroperasi pada pasokan eksternal dari 6 sampai 20 volt. Jika Anda menggunakan tegangan kurang dari 6 volt mungkin tidak akan stabil. Jika menggunakan lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak papan. Pin listrik yang tersedia adalah sebagai berikut:

   a). VIN. Input tegangan ke board Arduino ketika menggunakan sumber daya eksternal. Anda dapat menyediakan tegangan melalui pin ini, atau, jika Anda ingin memasok tegangan melalui colokan listrik, gunakan pin ini.

   b). 5V Pin ini merupakan output 5V yang telah diatur oleh regulator papan Arduino. Board dapat diaktifkan dengan daya, baik dari colokan listrik DC (7 - 12V), konektor USB (5V), atau pin VIN board (7-12V). Jika Anda memasukan tegangan melalui pin 5V atau 3.3V secara langsung (tanpa melewati regulator) dapat merusak papan Arduino. Penulis tidak menyarankan itu.

   c). Tegangan pada pin 3V3. 3.3Volt dihasilkan oleh regulator on-board. Menyediakan arus maksimum 50 mA.

   d). TGND. Pin Ground.

   e). IOREF. Pin ini di papan Arduino memberikan tegangan referensi ketika mikrokontroler beroperasi. Sebuah shield yang dikonfigurasi dengan benar dapat membaca pin tegangan IOREF sehingga dapat memilih sumber daya yang tepat agar dapat bekerja dengan 5V atau 3.3V.

   Konsep Dasar Motor Servo

   1. Pengertian Motor Servo

   Menurut : Ahmad Hilal, Saiful Manan. (2013 )^[13], “Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Motor Servo tampak pada Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo.”

   

   Sumber: Teori Elektronika Motor Servo
   Gambar 2.8. Motor servo

   2. Kontruksi Motor Servo

   

   Sumber: Teori Elektronika Motor Servo
   Gambar 2.9. Kontruksi Motor Servo

   Motor servo adalah mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.

   3. Jenis-Jenis Motor Servo

   a). Motor Servo Standar 180°
   Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.

   b). Motor Servo Continuous
   Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

   c). Pulsa Kontrol Motor Servo
   Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°.

   

   Sumber: Teori Elektronika Motor Servo
   Gambar 2.10. Pulsa Kendali Motor Servo

   Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise, CW) dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

   Sensor Ultrasonik

   Menurut : Ahmad Hilal, Saiful Manan. (2013 )^[14], “The ultrasonic transducer is as device that converts any form of energy into ultrasonic vibration.” Yang artinya “transduser ultrasonik adalah perangkat yang mengubah suatu bentuk energi menjadi getaran ultrasonik.”

   Menurut Sandeep Kumar dalam International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET) (ISSN-2395-0056) Volume 02 Issue 09 Des, 2015^[15], “Ultrasonic Sensors are devices that use electrical–mechanical energy transformation to measure distance from the sensor to the target object”. “Sensor Ultrasonik adalah perangkat yang menggunakan elektrikal- transformasi energi mekanik untuk mengukur jarak dari sensor ke objek target”.”

   

   Gambar 2.11. Sensor Ultrasonik

   Menurut Christofer N. Yalung1, Cid Mathew S. Adolfo2 ( Volume: 04 Issue: 01 | Jan -2017 )^[16], Ultrasonic sensor is an incredibly useful sensor in the field of automation. For example, a mobile robot receives environmental information, converts it into a signal and performs this signalled task like avoiding obstacles (In this sentence you should mention specifically the function of the ultrasonic sensor). This particular type of sensor produces satisfactory results and is cost effective. The algorithm for distance calculation is based on the measurement of the time of flight of the ultrasonic waves. The distance between two objects can be measured using the ultrasonic sensor. The technique of distance measurement is based on the measurement of the elapsed time between the emission of the wave and the reception of the echo. The propagation of the ultrasonic wave is done at the sound speed in the air (340m/sec). A typical ultrasonic distance sensor consists of two main elements. One element produces sound, another catches reflected echo. Basically, these pieces are a speaker and a microphone. The device generates ultrasonic impulses and triggers the timer. The other element registers the arrival of the sound impulse and stops the timer. From this information it is possible to calculate the distance travelled by the sound. It is usually not difficult to select a sensor that suits the environmental and mechanical requirements of a particular application, or to evaluate the electronic features available with different models. Still, many users may not be aware of the acoustic subtleties that can have major effects on the operation of the ultrasonic sensor and the measurements being made with them [1]. The basic principle of sound propagation, the effect of a wave when it strikes a solid object and the reception of the reflected sound waves are illustrated in Fig-1[2].

   

   Gambar 2.12. sensor ultrasonic
   Sumber : International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET) Volume: 04 Issue: 01 | Jan -2017, Analysis of Obstacle Detection Using Ultrasonic Sensor

   The velocity of the sound in air is given by the equation (1), this is used to calculate the speed of the sound in air. The distance that sound travels is equal to the speed of sound in the medium multiplied by the time that sound travels[2].

   

   The impulse width is proportional to the time required for the echo return. This time is called time-of-flight (TOF) [3]. But there are other factors which may also affect the propagation of sounds such as: ambient pressure, gas density and humidity [4].

   Pengukuran jarak berbasis ultrasonik dapat dilakukan dengan dua metode yaitu:

   1. Perhitungan waktu tempuh
      Pada medium rambat udara, gelombang ultrasonik memiliki kecepatan tempuh 340 m/s. Berdasarkan nilai tersebut, pengukuran jarak dapat dilakukan dengan mengamati waktu tempuh gelombang dari transmitter hingga diterima oleh receiver. Mengingat jarak yang ditempuh gelombang bersifat bolak-balik, maka perhitungan jarak metode ini berdasarkan datasheet sensor (http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf) adalah:

   

   2. Perhitungan jumlah pulsa (http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf)
      Transmitter akan mengeluarkan deretan pulsa burst dengan nilai tertentusaat diberikan pulsa trigger. Untuk setiap satu sentimeter, jumlah pulsa yang dihasilkan adalah 29 pulsa, sehingga jarak tempuh total dapat dihitung berdasarkan jumlah pulsa yang diterima oleh receiver. Seperti halnya metode pertama, jalan tempuh deretan pulsa bersifat bolak-balik sehingga perhitungannya berdasarkan datasheet menjadi:

   
   

   Gambar 2.13. pemancar dan penerima pada sensor ultrasonic
   sumber : http://elektronikadasar.info

   Hall Effect Sensors

   dalam buku yang berjudul dasar-dasar teknik sensor (2013), Dengan sensor efek Hall, kehadiran sebuah objek ditentukan ketika objek yang menekan tombol. Hal ini baik"on" dan objek menyentuh tombol atau "off" dan target bisa di mana saja. Sensor efek Hall telah digunakan dalam keyboard dan bahkan di robot kompetisi pertempuran tinju untuk menentukan kapan pukulan disampaikan.

   Sensor ini tidak memberikan skala untuk seberapa jauh sebuah benda dari sensor saat tombol "off," tetapi efektif untuk aplikasi yang tidak memerlukan informasi posisi yang sangat rinci.

   

   Gambar : cara kerja sensor hall detector
   Gambar 2.14. sensor hell detector

   1. Relay SPDT

   Relay adalah komponen listrik yang bekerja berdasarkan prinsip induksi medan elektromagnetis. Jika sebuah penghantar dialiri oleh arus listrik, maka di sekitar penghantar tersebut timbul medan magnet. Medan magnet yang dihasilkan oleh arus listrik tersebut selanjutnya diinduksikan ke logam ferromagnetis.

   Logam ferromagnetis adalah logam yang mudah terinduksi medan elektromagnetis. Ketika ada induksi magnet dari lilitan yang membelit logam, logam tersebut menjadi "magnet buatan" yang sifatnya sementara. Cara ini kerap digunakan untuk membuat magnet non permanen. Sifat kemagnetan pada logam ferromagnetis akan tetap ada selama pada kumparan yang melilitinya teraliri arus listrik. Sebaliknya, sifat kemagnetannya akan hilang jika suplai arus listrik ke lilitan diputuskan.

   

   Gambar 2.15. Pinout Relay SPDT
   Sumber :http://www.zen22142.zen.co.uk/ronj/cpr.html

   Berikut ini penjelasan dari gambar di atas:

   1. ShadingCoil, ini untuk pengaman arus AC dari listrik PLN yang tersambung dari C (Contact).

   2. NC Contact, NC singkatan dari Normally Close. Kontak yang secara default terhubung dengan kontak sumber (kontak inti, C) ketika posisi OFF.

   3. NO Contact, NO singkatan dari Normally Open. Kontak yang akan terhubung dengan kontak sumber (kontak inti, C) kotika posisi ON.

   4. Common  : bagian yang tersambung dengan NC(dalam keadaan normal)

   Membedakan NC dengan NO:

   1. NC ( Normally Closed ) : saklar dari relay yang dalam keadaan normal (relay tidak diberi tegangan) terhubung dengan common.

   2. NO ( Normally Open ) : saklar dari relay yang dalam keadaan normal (relay tidak diberi tegangan) tidak terhubung dengan common.

   Motor dc

   Menurut Harish Kumar Kaura1,Vipul Honrao2, Sayali Patil3, Pravish Shetty4 (2013)^[17], "A 6v/1.3A battery is used initially. This is supplied to atmega8 which is the VCC pin. Before this the battery is supposed to be stepped down to 5V which drives the Atmega16"

   

   Gambar 2.17: Battery of 6V
   Sumber :International Research Journal of Engineering and Technology (IRJE

   Konsep Dasar Literature Review

   1. Definisi Literature Review

   Menurut Meta Amalya Dewi^[18], ),Metode literature review dilakukan untuk menunjang metode wawancara dan observasi yang telah dilakukan. Pengumpulan informasi yang dibutuhkan dalam mencari referensi-referensi yang berhubungan dengan penelitian yang dilakukan. Manfaat dari literature review ini antara lain :

   1. Mengidentifikasikan kesenjangan (identify gaps) dari penelitian ini.

   2. Menghindari membuat ulang (reinventing the wheel) sehingga banyak menghemat waktu dan juga menghindari kesalahan-kesalahan yang pernah dilakukan oleh orang lain.

   3. Mengidentifikasikan metode yang pernah dilakukan dan yang relevan terhadap penelitian ini.

   4. Meneruskan apa yang penelitian sebelumnya telah dicapai sehingga dengan adanya studi pustaka ini, penelitian yang akan dilakukan dapat membangun di atas landasan (platform) dari pengetahuan atau ide yang sudah ada.

   Adapun literature review sebagai salah satu dari penerapan metode penelitian yang akan dilakukan. Diantaranya yaitu:

   1. Penelitian ini dilakukan oleh MUHAMADSAHRUDIN (2016) , dari kampus STMIK RAHARJA , pada laporan skripsi yang berjudul ”PROTOTYPE SISTEM PENDETEKSI POTONGAN LOGAM PADA ROTI MENGGUNAKAN SENSORPROXIMITY BERBASIS ARDUINO UNO”. Penelitian ini membahas tentang mendeteksi adanya logam pada sebuah roti, jika pada roti tersebut tidak terdapat logam maka hal tersebut tidak masalah, akan tetapi Apabila dalam roti tersebut terdapat logam maka akan membahayakan orang yang memakannya.. Proses ini memanfaatkan sensor proximity sebagai pendeteksi adanya potongan logam yang Terdapat pada Roti. Sensor proximity akan mendeteksi logam sehingga apabila terdapat potongan logam maka sensor tersebut akan memberikan sinyal pemberitahuan. Dan sinyal tersebut akan langsung dikirimkan ke mikrokontroler yang tersambung dengan sebuah perangkat LCD. Sinyal-sinyal yang dikirimkan oleh sensor proximity inilah yang digunakan untuk mendeteksi keberadaan logam pada roti.

   2. Penelitian ini dilakukan oleh EKA BAYU PRINANDIKA (2014) , dari universitas TEUB , pada laporan jurnal yang berjudul “ SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER BERBEBAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID “ Laporan ini membahas tentang sistem pengaturan kesetabilan kecepatan motor pada Robot linefollower berbeban. Kontroler yang digunakan dalam laporan ini adalah Kontroler Proporsional Integral Differential (PID) berbasis mikrokontroler ATmega8 dan ATmega16. PID adalah kontroler yang merupakan gabungan dari kontroler proposional, kontroler integral dan kontroler differensial. Gabungan dari ketiga kontroler ini diharapkan agar mendapat keluaran sistem yang stabil karena bisa saling menutupi kekurangan. Keuntungan dari kontroler PID adalah merupakan sebuah sistem yang sederhana sehingga lebih cepat dalam mengambil sebuah keputusan. Diharapkan dengan menggunakan kontroler PID kesetabilan kecepatan motor terjaga pada nilai yang diinginkan, dan reaksi sistem yang didapatkan cepat. Sehingga hasilnya dapat dijadikan referensi atau kontribusi ilmiah untuk membangun sebuah robot yang berguna bagi kehidupan manusia.

   3. Penelitian ini dilakukan oleh FEBRI WIBOWO (2014) , dari STMIK RAHARJA, pada laporan skripsi yang berjudul “ PROTOTYPE ROBOT PENGUMPUL SAMPAH OTOMATIS MENGGUNAKAN ARDUINO BERBASIS SMARTPHONE ANDROID PADA KELURAHAN DS. SUKA ASIH KEC. PASAR KEMIS KAB. TANGERANG” Seiring dengan perkembangan teknologi tersebut, peranan peralatan komunikasi dan peralatan kontrol robot sebagai penunjang dalam membantu kegiatan manusia semakin besar. Dengan kemajuan teknologi tersebut, banyak pekerjaan yang dilakukan dengan bantuan robot-robot canggih, misalnya robot pengumpul sampah dengan menggunakan media Bluetooth berbasis mikrokontroller ATmega2560. Pemahaman tentang komponen-komponen elektronika untuk perakitan robot sangat diperlukan. Rancangan robot pengumpul sampah dengan menggunakan media Bluetooth berbasis Mikrokontroller ATmega2560.Pada perkembangan teknologi robot saat ini, memungkinkan kita untuk merancang sistem kontrol robot. Khususnya dengan penggunaan Bluetooth dan Mikrokontroller Atmega2560 dalam membantu suatu pekerjaan, khususnya mengumpulkan sampah.Adapun keuntungan yang didapatkan dengan menggunakan teknologi mikrokontroller ATmega2560 adalah robot tersebut dapat dihubungkan dengan Bluetooth melalui Mikrokontroller Atmega2560. untuk mengontrol robot pembersih sampah harus di jaga dengan baik agar tidak setiap orang dapat mengakses dan mengoperasikan karena sudah digunakan kode akses tertentu yang telah dimasukan kedalam pemrograman mikrokontroller Atmega2560.

   4. Penelitian ini dilakukan oleh MUHAMAD WAHYUDIN (2014) , dari STMIK RAHARJA, pada laporan skripsi yang berjudul” PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRYPi B+MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADAPT. DIAN SURYA GLOBAL” robot-robot yang dirancang untuk dapat ‎membantu tugas-tugas manusia melalui pengawasan dan kontrol manusiaataupun menggunakan ‎program. Robot sangat membantumanusia dalam banyak bidang, salah satunya proses pemindahan barang di dunia industri,pemindahan barang sering menggunakan tenaga manusia untuk itu robot sangatberperan penting untuk memindahkan barang berbahaya atau barang yang sangaberat yang tidak mungkin diangkat dengan tenaga manusia. Oleh karena itu,dirancanglah sebuah Prototype robot pemindah barang dengan menggunakan RaspberryPi B+ sebagai otak robot dan dibangun menggunakan bahasa pemograman python,motor servo sebagai Output pergerakan Gripper robot, Motordc sebagaioutput penggerak Gearbox roda dan dengan TP-Link Wireless sebagaimedia komunikasi baik jarak dekat maupun jarak jauh yang berfungsi untukmegirimkan data atau inputan dari aplikasi web browser yang berperansebagai perangkat untuk menampilkan Output pengendalian robot dan dipantaumelalui webcam secara Realtime. Proses Input terjadi pada saat ipaddresraspberry robot dipanggil di web browser yang kemudian akan di munculkan Tampilaninterface webbrowser yang berupabeberapa tombol button yang ‎berfungsi sebagaipengontrol robot ketika tombol tersebut ditekan. Dengan prototype robot ininantinya dapat bermanfaat bagi dunia industri untuk membantu memindahkan barangyang berbahaya ke tempat yang aman serta dapat membantu pekerjaan semakin cepat.

   5. Penelitian ini dilakukan oleh MAULANA IRFANIA YUSUF (2015) , dari STMIK RAHARJA, pada laporan skripsi yang berjudul”PROTOTYPE PEMINDAH BESI DENGAN MENGGUNAKAN ARDUINO MIKRO PADA CV.RIZKY IRFANINDO PERKASA” Seiring dengan berkembangnya zaman, saat ini telah banyak diciptakan alat untuk mempermudah manusia dalam melakukan aktifitasnya. Dalam dunia industri, pemindahan barang masih banyak dilakukan secara manual sehingga banyak membutuhkan tenaga, waktu, dan biaya untuk esimdengan menggunakan arduino dan aplikasi Smartphone android. Alat ini di kendalikan melalui Smartphone android yang terhubung dengan Bluetooth yang ada pada alat pemindah besi. Dalam pergerakannya, alat ini bergerak sesuai instruksi yang diberikan user melalui Smartphone android kemudian diproses oleh arduino sehingga menimbulkan pergerakan pada alat. Penelitian ini diharapkan dapat memudahkan pengguna dalam memindahkan besi dari suatu tempat ke tempat lain.

   Dari 5 literature reviewdi atas dapat di simpulkan bahwa penelitian saya mengambil penelitian no.4.yang berjudul “PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRYPi B+MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADAPT. DIAN SURYAGLOBAL” Dan merupakan pengembangan dari penelitian tersebut, karna sama-sama menggunakan robot pengangkut untuk membantu pekerjaan manusia supaya lebih efisien dan cepat. Serta dengan menggunakan alat mikrokontroller sebagai pengontrol robotnya dan sensor hall detector untuk mendeteksi logam serta penerapanya robot yang di buat untuk mengangkut limbah gram.

   BAB III

   PEMBAHASAN

   Sejarah Singkat PT. Sukses Cipta Makmur

   Sejarah PT. Sukses Cipta Makmur

   PT. Sukses Cipta Makmur didirikan pada tahun 2004, dengan status perusahaan Perseroan Terbatas, PT. Sukses Cipta Makmur merupakan salah satu perusahaan di Indonesia khusus pelayanan jasa dan pembuatan suku cadang untuk kebutuhan otomotif, mesin, elektronik dan furnitur. PT. Sukses Cipta Makmur berlokasi di Jl. Siliwangi Km. 3,1 Komplek Pasar Kemis No. C-5 Kelurahan Gembor Pasar Kemis Tangerang-Banten didirikan diatas tanah seluas 1.7000 M2 telah memperoleh iso 9001: 2008, dengan komitmen yang tinggi dan layanan pelanggan yang sangat baik, didukung oleh proses yang terintegrasi produksi dan mesin cnc tecnology dengan tingkat akurasi yang tinggi.

   2. Visi dan Misi PT. Sukses Cipta Makmur

   a). Visi PT. Sukses Cipta Makmur
   Menjadi perusahaan terdepan yang memproduksi komponen otomotif mesin dan furnitur dengan teknologi cnc yang efisien, sehingga menghasilkan setiap bagian dengan presisi tinggi dan dalam jumlah besar dalam waktu singkat dengan harga yang kompetitif.

   b). Misi PT. Sukses Cipta Makmur
   1. Menjaga kepuasan customer dengan pengiriman tepat waktu, dan jumlah yang sesuai.
   2. Menjaga tingat produksi barang dengan NG kurang dari 1%.

   Struktur Organisasi

   

   usdiana dan Irfan (2014:42)
   Gambar 3.1. Struktur Organisasi PT. Sukses Cipta Makmur

   Wewenang dan Tanggung Jawab

   1. Direksi
      a. Menjalankan program-program perusahaan.
      b. Memberikan perintah dan koordinator kepada semua staf bagian dibawahnya.
      c. Controling terhadap semua staf bagian di bawahnya.

   2. M.R (Management Review)
      a. Mengontrol sistem yang dijalankan
      b. Mengatur rencana perusahaan kedepannya
      c. Meriview penilaian customer kepada perusahaan

   3. Wakil Direksi
      a. Mengkoordinasi Manajer-manajer bidang dalam menjalankan fungsinya.
      b.Membantu Direksi dalam menjalankan tugas-tugasnya
      c. Menjadi teladan yang baik bagi pengurus

   4. Document Control
      a. Mengontrol semua dokumen
      b. Penanggung jawab semua dokumen
      c. Menjadi teladan yang baik bagi pengurus
      c. Memelihara, mengecek semua dokumen

   5. General Produksi
      a. Melakukan perencanaan jadwal produksi
      b. Menilai proyek dan sumber daya persyaratan
      c. Menentukan standar kontrol kualitas
      d. Mengawasi proses produksi

   6. Kepala Divisi Forging
      a. Melakukan perencanaan produksi dengan mesin forging.
      b. Menilai proyek dan sumber daya persyaratan
      c. Menentukan standar kontrol kualitas
      d. Mengawasi proses produksi dengan mesin forging.

   7. Kepala Divisi Produksi
      a. Mengawasi semua kegiatan produksi yang berlangsung.
      b. Mengkoordinir dan mengarahkan setiap bawahannya.
      c. Menentukan pembagian tugas bagi setiap bawahannya.
      d. Mengawasi dan mengevaluasi seluruh kegiatan produksi.

   8. Kepala Divisi QC (Quality Control)
      a. Melakukan pemantauan proses produksi.
      b. Meluluskan produk jadi/finish good.
      c. Membuat laporan pengamatan proses harian

   9. Kepala Divisi PPIC (Product Planning and Invntory Control)
      a. Mengkoordinasi pengadaan barang.
      b. Mengendalikan persediaan barang.

   10. General Accounting
       a. Bertugas mendokumentasikan setiap transaksi perusahaan.
       b. Melakukan control terhadap keuangan perusahaan.

   11. Kepala Divisi Marketing
       a. Menentukan strategi pemasaran yang efektif dan efisien
       b. Menjalin hubungan dengan klien.
       c. Bertanggung jawab terhadap ketertiban, kelancaran, dan keakuratan data administrasi pemasaran.

   12. Kepala Divisi Purchasing
       a. Membuat laporan pembelian & pengeluaran barang ( inventory,material dll )
       b. Melakukan pengelolaan pengadaan barang melalui perencanaan secara sistematis dan terkontrol.
       c. Melakukan pemilihan / seleksi rekanan pengadaan sesuai kriteria perusahaan.
       d. Bekerjasama dengan departemen terkait untuk memastikan kelancaran operasional perusahaan.
       e. Memastikan kesedian barang/material melalui mekanisme audit /control stock dll

   13. Kepala Divisi Accounting
       a. Melakukan pengaturan administrasi keuangan perusahaan
       b. Menyusun dan membuat laporan keuangan perusahaan
       c. Menyusun dan membuat laporan perpajakan perusahaan.
       d. Menyusun dan membuat anggaran pengeluaran perusahaan secara periodic (bulanan atau tahunan )
       e. Menyusun dan membuat anggaran pendapatan perusahaan secara periodic (bulanan atau tahunan )
       f. Melakukan pembayaran gaji karyawan
       g. Menyusun dan membuat surat-surat yang berhubungan dengan perbankan dan kemampuan keuangan perusahaan

   14. Personalia
       a. Mengadakan pengangkatan dan pemberhentian (pemecatan) karyawnan
       b. Mengatur hal-hal yang berhubungan dengan pekerjaan karyawan
       c. Membantu pimpinan dalam promosi dan mutasi karyawan.
       d. Mengatur hal-hal yang berhubungan dengan pihak luar terhadap perusahaan.

Kesalahan pengutipan: Tag <ref> ditemukan, tapi tag <references/> tidak ditemukan