SI1031464690

Dari widuri
Ini adalah revisi disetujui dari halaman ini; bukan revisi terkini. Lihat revisi terbaru.
Lompat ke: navigasi, cari

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT

PEMINDAH BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI

ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO


SKRIPSI


Logo stmik raharja.jpg


Disusun Oleh :

NIM
: 1031464690
Nama
: Reza Amar Juliansah


JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI COMPUTER SYSTEM

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

TANGERANG

(2014)


LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO

Disusun Oleh :

NIM
: 1033464701
Nama
: Reza Amar Juliansah
Jenjang Studi
: Strata Satu
Jurusan
: Sistem Komputer
Konsentrasi
: Computer System

   


Disahkan Oleh :

Tangerang, Juli 2014

Ketua
       
Kepala Jurusan
STMIK Raharja,
       
Jurusan Sistem Komputer,
           
           
           
           
(Ir. Untung Rahardja, M.T.I)
       
(Ferry Sudarto, S.Kom.,M.Pd)
NIP : 000594
       
NIP : 079010

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO


Dibuat Oleh :

Nim
: 1031464690
Nama

 

Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Computer System

Disetujui Oleh :

Tangerang,.... 2014

Pembimbing I
   
Pembimbing II
       
       
       
       
(Indrianto, MT)
   
(Asep Saepulloh., S. Pd., M. Kom)
NID : ....
   
NID : ....

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PERSETUJUAN DEWAN PENGUJI

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO


Dibuat Oleh :

NIM
: 1031464690
Nama

Disetujui setelah berhasil dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian

Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Computer System

Tahun Akademik 2014/2015

Disetujui Penguji :

Tangerang, .... 2014

Ketua Penguji
 
Penguji I
 
Penguji II
         
         
         
         
(_______________)
 
(_______________)
 
(_______________)
NID :
 
NID :
 
NID :

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO


Disusun Oleh :

NIM
: 1031464690
Nama
Jenjang Studi
: Strata Satu
Jurusan
: Sistem Komputer
Konsentrasi
: Computer System

 

 

Menyatakan bahwa Skripsi ini merupakan karya tulis saya sendiri dan bukan merupakan tiruan, salinan, atau duplikat dari Skripsi yang telah dipergunakan untuk mendapatkan gelar Sarjana Komputer baik di lingkungan Perguruan Tinggi Raharja maupun di Perguruan Tinggi lain, serta belum pernah dipublikasikan.

Pernyataan ini dibuat dengan penuh kesadaran dan rasa tanggung jawab, serta bersedia menerima sanksi jika pernyataan diatas tidak benar.

Tangerang, ..... 2014

 
 
 
 
 
NIM : 1031464690

 

)*Tandatangan dibubuhi materai 6.000;


ABSTRAKSI


Dengan berkembangnya teknologi seluler yang tidak hanya digunakan sebagai telephone dan sms saja, tapi juga dapat digunakan sebagai perangkat untuk mengendalikan sebuah robot, seperti halnya smartphone android yang sudah ditanamkan fitur komputer. Sehingga teknologi robot bisa dikendalikan jarak jauh dan sesuai yang diinginkan pengguna. Robot juga merupakan salah satu teknologi yang mampu membantu pekerjaan manusia, seperti proses pekerjaan yang menguras tenaga manusia, serta mempunyai resiko tinggi. Sehingga dibuatlah fungsi robot untuk memperkecil resiko besar yang berhubungan dengan tugas fisik yang berat, memposisikan sebuah benda, dan memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain. Oleh karena itu, dirancanglah sebuah robot pemindah barang dengan menggunakan motor servo sebagai output pergerakan lengan robot, Mikrokontroler sebagai otak, bluetooth sebagai media komunikasi untuk megirimkan data atau inputan dari aplikasi android yang berperan sebagai perangkat untuk mengendalikan sebuah robot secara jarak jauh.

Kata kunci : robot, motor servo, bluetooth, mikrokontroler, android.


ABSTRAKSI


With the development of mobile technology is not only used as a telephone and sms only, but also can be used as a device to control a robot, as well as Androidsmartphones are already embedded computer features. Robot technology so can becontrolled remotely and the desired user. Robot technology is also one that isable to assist the work of humans, such as the draining of human work, as wellas having a high risk. Robot function which was made to minimize the riskassociated with large heavy physical tasks, positioning an object, and to move goodsfrom one place to another. Therefore designed a robot movers using a servomotor output arm movement, microcontroller as the brain, Bluetooth as acommunication medium to send a data or input from the Android application thatacts as a device for controlling a robot remotely.


Keywords: robot, servo motor, bluetooth, microcontroller, android .

KATA PENGANTAR

Bismillahirrahmanirrahim.

Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Allah SWT. karena rahmat dan karunia-Nya,Penulis masih diberikan umur panjang, kesehatan serta kekuatan dalam penyusunan Laporan Skripsi ini, sehingga bisa berjalanlancar dan dapat terselesaikan denganbaik. Tidak lupa shalawat beserta salam semoga senantiasa tercurahkan kepadajunjungan Nabi besar Muhammad SAW. Yang telah membawa kita dari jaman kegelapansampai jaman yang terang benderang ini.

Hanya dengan ridha-Nyalah penulis mampu menyelesaikan Laporan Skripsi yang berjudul “PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO”.

Pada kesempatan ini Penulis juga ingin mengucapkan banyak terima kasih dan penghargaan setinggi-tingginya kepada semua pihak yang telah membantu dalam menyelesaikan penulisan Laporan Skripsi ini, antara lain:

  1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I., selaku Ketua STMIK Raharja,
  2. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom, selaku Pembantu Ketua I STMIK Raharja.
  3. Bapak Ferry Sudarto S.Kom,M.Pd., selaku Kepala Jurusan Sistem Komputer yang telah memberikan banyak masukan dan motivasi kepada penulis sehingga SkripsI ini dapat terselesaikan dengan baik,
  4. Bapak Indrianto, M.T selaku Dosen Pembimbing I yang telah memberikan banyak membimbing dan mengarahkan sehingga Skripsi ini dapat terselesaikan dengan baik.
  5. Bapak Asep Saefullah,M.Kom selaku Dosen Pembimbing II yang telah memberikan banyak masukkan dan motivasi.
  6. Bapak H. Aryono dan Ibu Maemunah selaku kedua orang tua beserta keluarga yang telah mendukung dari segi materil maupun moril.
  7. Kepada Dhida, Handri, Dein, Haerul,Salim, M. Arif, Deni, Surya dkk. Selaku teman-teman yang sudah memberikan semangat.
  8. Semua pihak instansi terkait yang bekerjasama membantu dan memberikanmasukkan.

Penulis menyadari bahwa penyusunan Laporan ini masih banyak kekurangan. Oleh karena itu, Penulis sangat mengharapkan kritik dan saran yang membangun dari para pembaca sehingga Laporan ini menjadi lebih sempurna.Semoga karya tulis ini dapat memberikan informasi dan pengetahuan yang bermanfaat serta dapat menjadi inspirasi bagi para pembaca khususnya mahasiswa.

Akhir kata, Penulis sampaikan dengan harapan semoga Skripsi ini dapat berguna dan bermanfaat bagi semua pihak.

Tangerang, ..... 2014
Reza Amar Juliansah
NIM. 1031464690

BAB I

PENDAHULUAN

Latar Belakang

Dalam perkembangan ilmu teknologi di bidang elektronika dan komunikasi sekarang ini, banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan masyarakat, salah satunya untuk mempermudah segala macam pekerjaan di bidang industri, pendidikan, pemerintahan dan lain sebagainya. Seiring dengan naiknya kebutuhan masyarakat dan teknologi yang semakin canggih,dibuatlah suatu sistem kontrol robot yang mampu di kendalikan menggunakan smartphone yang berupa mini komputer untuk memindahkan suatu barang, bertujuan untuk mempermudah pekerjaan manusia,meringankan tugas-tugas berat yang mempunyai resiko tinggi contohnya tugas mengangkat barang dan memperkecil terjadi kecelakaan dalam hal mengangkat barang, serta mampu dikendalikan jarak jauh sesuai apa yang kita inginkan.

Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industri serta memanfaatkan media seluler yang tidak hanya dipakai untuk sms dan telephone saja, tapi bisa digunakan untuk pengendalian sebuah robot jarak jauh seperti smartphone android. Dan sering melihat pekerjaan mengangkat barang yang sangat menguras tenaga manusia, sehingga dibuatlah fungsi robot untuk memperkecil terjadi kecelakaan yang berhubungan dengan tugas fisik yang menguras tenaga, memposisikan sebuah benda, dan memindahkan barang dari satu tempat ketempat lain. Pada umumnya robot merupakan alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam didalam mikrokontroler dengan tugas yang sederhana. Namun dengan berkembangnya mini komputer seperti smartphone androidyang sudah ditanamkan fitur komputer yang mempunyai operating system tersendiri yang mampu dihubungkan dengan media jaringan nikabel, sehingga terfikir untuk menghubungkan antara robot dengan smartphone. Yang nantinya diharapkan bisa dikontrol melalui minikomputer atau smartphone tersebut, sehingga gerakan robot bisa di kendalikan dan disesuaikan dengan apa yang kita inginkan.Kemampuan smartphone android dapat digunakan sebagai salah satu media pengoperasian otomasi pada perangkat elektronik yang terhubung dengan jaringan nirkabel dan bisa dikontrol secara jarak jauh, kita dapat mengendalikan fungsi robot apapun yang kita inginkan.

Rumusan Masalah

Dalam rumusan masalah ini memuat uraian secara rinci dari permasalahan yang diidentifikasi pada latar belakang, adapun rumusan masalah dalam penyusunan penelitian ini sebagai berikut :

  1. Bagaimana merancang dan membangun robot yang mampu memindahkan barang berupa dus dari satu tempat ke tempat lain?
  2. Bagaimana mikrokontroler berkomunikasi dengan perangkat Smartphone Android melalui media Bluetooth?
  3. Bagaimana menggunakan aplikasi Smartphone Android yang mampu mengendalikan fungsi robot?


Ruang Lingkup

Sebagai batasan masalah atas penelitian ini agar tetap fokus dan terarah, maka penulis memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut :

  1. Robot memindahkandan mengangkat barang berupa dus dengan berat maksimal 40 gram dan lebar 5cm danbergerak dengan memanfaatkan aplikasi smartphoneandroid yang sudah terinstal.
  2. Untuk pergerakanlengan robot menggunakan 5 buah motor servo, Gripper sebagai pencengkram, dan mikrokontroler ATMega328 (ArduinoUno) sebagai otaknya.
  3. Untuk komunikasiantara robot dengan smartphone menggunakantipe Bluetooth “HC-06 BLUETOOTH MODUL SERIAL”.

    Tujuan dan Manfaat Penelitian

    Tujuan Penelitian

    Adapun tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:

    1. Tujuan Individual

    1. Mengimplementasikan dan menerapkan ilmu teknologi informasi dan komunikasi khususnya yang didapatkan selama kuliah.
    2. Persyaratan untuk kelulusan mata muliah skripsi.

    2. Tujuan Fungsional

    1. Membuat mekanisme pengontrolan robot yang dapat bekerja secara baik yang mampu dihubungkan dan dikendalikan dengan aplikasi smartphone android.
    2. Membuat prototipe robot yang dapat memindahkan dan memposisikan suatu barang dari satu tempat ke tempat lain.

    3. Tujuan Operasional

    1. Membantu menyelesaikan masalah yang ada di lingkungan masyarakat khususnya di bidang industri.
    2. Merancang sistem kontrol pada smartphone android untuk mengendalikan pergerakan robot.

    Manfaat Penelitian

    Sebuah karya yang baik adalah karya yang memiliki banyak manfaat. Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah :

    1. Manfaat Individual

    1. Bentuk apresiasi dan kontribusi bagi pengembang teknologi aplikasi di bidang teknologi informasi dan komunikasi.
    2. Memaksimalkan dan meningkatkan inovasi dan kreatifitas dalam menciptakan sebuah karya yang mengimplementasikan ilmu teknologi informasi dan komunikasi.

    2. Manfaat Fungsional

    1. Mampu membantu untuk menggantikan tugas manusia yang berhubungan dengan tugas fisik seperti mengangkat barang.
    2. Mampu meringakan proses pekerjaan di bidang industri.

    3. Manfaat Operasional

    1. Diharapkan kebutuhan masyarakat di bidang industri dapat tercapai dan terpenuhi dengan baik.
    2. Diharapkan masyarakat tidak perlu lagi mengeluarkan tenaga yang berat dalam tugasnya di bidang industri.

    Metode Penelitian

    Dalam rangka menghasikan karya yang sesuai dengan teori ilmiah dan tepat, maka dalam penyusunan penelitian ini ada beberapa metode yang digunakan,antara lain :

    Metode Pengumpulan Data

    a. Observasi

    Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat dilapangan untuk mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan informasi tentang jenis bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, yang tentunya ekonomis dan terjangkau, namun yang sesuai dan tetap memenuhi kriteria.

    b. Wawancara

    Metode ini dilakukan melalui proses tanya jawab dengan narasumber-narasumber di tempat atau lokasi penelitian yang dilakukan.

    c. Studi Pustaka

    Metode untuk mendapatkan informasi dan teori-teori yang sesuai dengan sistem yang akan dibuat dengan mencatat, mempelajari dan memahami literature review yang berhubungan dengan penelitian dari berbagai sumber yang tertulis maupun elektronik. Yang digunakan penulis berupa buku-buku,jurnal dan browsing internet.

    Metode Analisa

    Metode ini melakukan analisa suatu sistem yang sudah ada, bagaimana sistem itu berjalan dan apakah kekurangan dari sistem tersebut. Pada sistem yang sekarang dalam penggunaannya masih manual, sehingga perlu adanya sistem yang dapat membantu pekerjaan di bidang industri.

    Metode Perancangan

    Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana sistem itu dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan. Melalui tahapan pembuatan flowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan desain aplikasi pengontrolan berupa perancangan perangkat lunak (Software) dan perangkat keras (Hardware).

    Metode Pengujian

    Pada metode pengujian ini yang dipakai adalah metode pengujian black box.


    Sistematika Penulisan

    Untuk mempermudah dalam hal penyusunan dan dapat dipahami lebih jelas, laporan ini dibagi atas beberapa bab yang berisi urutan secara garis besar dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan membahas dan menguraikan masalah yang lebih terperinci. Dengan susunan sebagai berikut:

    BAB I PENDAHULUAN

    Pada bab ini berisi tentang latar belakang, rumusan masalah, ruang lingkup, tujuan dan manfaat, metode penelitian dan sistematika penulisan.

    BAB II LANDASAN TEORI

    Bab ini berisi tentang teori dan literature review yang sesuai dan akurat sehingga bisa mendukung penelitian dalam penulisan sehingga menghasilkan karya tulis yang bernilai ilmiah.

    BAB III ANALISA SISTEM DAN PERANCANGAN

    Bab ini memuat analisa dan perancangan “SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO” yang dijelaskan secara terperinci.

    BAB IV RANCANGAN SISTEM YANG DIUSULKAN

    Dalam bab ini membahas tentang sistem yang akan diusulkan seperti usulan prosedur sistem berjalan, flowchart sistem yang diusulkan, rancangan prototipe, konfigurasi sistem, pengujian, evaluasi, implementasi, dan estimasi biaya.

    BAB V PENUTUP

    Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari hasil karya sebagai upaya untuk perbaikan dan pengembangan kedepannya.

    DAFTAR PUSTAKA

    LAMPIRAN

    BAB II

    LANDASAN TEORI


    Teori Umum

    Konsep Dasar Sistem

    1. Definisi Sistem

    Sistem dapat terdiri dari beberapa bagian yang menjadi satu kesatuan tertentu dan dibagi beberapa subsistem atau sistem-sistem bagian. Elemen-elemen atau subsistem-subsistem dalam suatu sistem tidak dapat berdiri sendiri-sendiri, namun saling berinteraksi dan saling berhubungan membentuk satu kesatuan sehingga tujuan atau sasaran dapat tercapai.

    Menurut Sutarman (2012:13), “Sistem adalah kumpulan elemen yang saling berhubungan dan berinteraksi dalam satu kesatuan untuk menjalankan suatu proses pencapaian suatu tujuan utama”.

    Menurut Mulyanto (2009:2), “dalam bidang sistem informasi, sistem diartikan sebagai sekelompok komponen yang saling berhubungan, bekerja sama untuk mencapai tujuan bersama dengan menerima input serta menghasilkan input dalam proses transformasi yang teratur”.

    Berdasarkan beberapa teori dan definisi sistem yang dikemukakan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa sistem adalah sekumpulan atau serangkaian dari komponen-komponen atau elemen-elemen menjadi satu kesatuan yang berhubungan satu sama lain dan berkerja sama sesuai dengan fungsi tertentu untuk mencapai suatu tujuan atau sasaran yang ingin dicapai. Sistem tercipta untuk mengatasi sebuah masalah agar apa yang diingankan menjadi kenyataan, dan sistem tidak bisa berdiri sendiri karena hakikatnya sistem adalah satu kesatuan yang utuh.

    2. Karakteristik Sistem

    Menurut Edhy Sutanta, ST (2001:4) “Suatu sistem pempunyai karakteristik atausifat-sifat tertentu yaitu mempunyai komponen (components), mempunyai batas sistem (boundary), mempunyai lingkungan (environments), mempunyai penghubung/antar muka (interface) antar komponen, mempunyai (input), mempunyai pengolahan (processing), mempunyai keluaran (output), mempunyai sasaran (objective) dan tujuan (goal), mempunyai kendali (control), dan mempunyai umpan balik (feed back).

    a. Komponen sistem (components system)

    Komponensistem adalah segala sesuatu yang menjadi bagian penyusun sistem. Komponensistem dapat berupa benda nyata ataupun abstrak. Komponen sistem disebutsebagai subsistem, dapat berupa orang, benda, hal atau kejadian yang terlibatdidalam sistem.

    b. Mempunyai Batas sistem (boundary)

    Batas sistem diperlukan untuk membedakan satu sistem dengan sistem lain. Tanpa adanya batas sistem maka sangat sulit untuk menjelaskan suatu sistem. Batas sistem akanmemberikan batasan scope tinjauan terhadap sistem.

    c. Mempunyai Lingkungan (environment)

    Lingkungan sistem adalah segala sesuatu yang berada di luar sistem. Lingkungan sistemdapat menguntungkan ataupun merugikan. Umumnya, lingkungan yang menguntungkan akan selalu dipertahankan untuk menjaga keberlangsungan sistem. Sedangkan lingkungan sistem yang merugikan akan diupayakan agar mempunyai pengaruh seminimal mungkin, bahkan jika mungkin ditiadakan.

    d. Mempunyai Penghubung/antar muka (interface) antar komponen

    Penghubung/antar mukamerupakan komponen sistem, yaitu segala sesuatu yang bertugas menjembatanihubungan antar komponen dalam sistem. Penghubung/antar muka merupakan saranayang memungkinkan setiap komponen saling berinteraksi dan berkomunikasi dalamrangka menjalankan fungsi masing-masing komponen. Dalam dunia komputer,penghubung/antar muka dapat berupa berbagai macam tampilan dialog layar monitoryang memungkinkan seseorang dapat dengan mudah mengoperasikan sistem aplikasikomputer yang digunakannya.

    e. Mempunyai Masukan (input)

    Masukan merupakankomponen sistem, yaitu segala sesuatu yang perlu dimasukkan ke dalam sistemsebagai bahan yang akan diolah lebih lanjut untuk menghasilkan keluaran yangberguna. Dalam sistem Informasi Manajemen, masukan di sebut sebagai data.

    f. Mempunyai Pengolahan (processing)

    Dalam sisteminformasi manajemen, pengolahan adalah berupa program aplikasi komputer yangdikembangkan untuk keperluan khusus.Program aplikasi tersebut mampu menerima masukan, mengolah masukan, danmenampilkan hasil olahan.


    a. Mempunyai Keluaran (output)

    Keluaran merupakankomponen sistem berupa berbagai macam bentuk keluaran yang dihasilkan olehkomponen pengolahan.

    b. Mempunyai Sasaran (objective) dan Tujuan (goal)

    Setiap komponen dalam sistem perlu dijaga agar saling bekerja sama dengan harapan agar mampu mencapaisasaran dan tujuan sistem. Sasaran berbeda dengan tujuan. Sasaran sistem adalahapa yang ingin dicapai oleh sistem untuk jangka waktu yang relative pendek.Sedangkan tujuan merupakan kondisi/hasil akhir yang ingin dicapai oleh sistemuntuk jangka waktu yang panjang. Dalam hal ini, sasaran merupakan hasil padasetiap tahapan tertentu yang mendukung upaya pencapaian tujuan.

    c. Mempunyai Kendali (control)

    Bagian kendalimempunyai peran utama menjaga agar proses dalam sistem dapat berlangsung secaranormal sesuai batasan yang telah ditetapkan sebelumnya. Dalam sistem informasimanajemen, kendali dapat berupa validasi masukan, validasi proses, maupunvalidasi keluaran yang dapat dirancang dan dikembangkan secara terprogram.

    2. Klasifikasi Sistem

    Menurut Mulyanto (2009:8), Sistem dapat diklasifikasikan dari berbagai sudut pandang, di antaranya adalahsebagai berikut: </p>

    a. Sistem Abstrak (Abstract System) dan Sistem Fisik (Physical System)

    b. Sistem abstrak (abstract system) adalah sistemyang berupa pemikiran atau gagasan yangtidak tampak secara fisik. Misalnya, sistem teologi, yaitu sebuah pemikirantentang hubungan antara manusia dengan Tuhan.

    c. sistemfisik (physical system)

    d. Sistem Alamiah (Natural System) dan Sistem Buatan Manusia (Human ModeSystem).

    - Sistemalamiah (natural system) yaitu sistemyang terjadi melalui proses alam, tidak dibuat manusia. Misalnya perputaran bumi.

    - Sistem buatan manusia (human mode system) yaitu sistem yang dirancang oleh manusia. Sistembuatan manusia yang melibatkan interaksi antara manusia dengan mesin.

    e. Sistem Tertentu (Deterministic System) dan Sistem Tak Tertentu (Probabilitas System)

    - Sistem tertentu melibatkan operasi yang sudah dapat diduga dengan pasti, dapat dideteksi dan diramalkan hasil keluarannya, contohnya adalah sistem komputer dimana tingkah lakunya dapat diatur dengan baris-barisprogram yang dijalankan.

    - Sistem tak tentu (Probabilitas System) yaitu sistem yang tidak dapat diprediksikan kejadiannya, misalnyakejadian-kejadian dimasa yang akan datang merupakan hal rahasia dan tidak dapatdiprediksikan karena menyangkut unsur probabilitas.

    f. Sistem Tertutup(Closed System) dan Sistem Terbuka (Opened System)

    - Sistem tertutup yaitu merupakan sistem yang tidak terpengaruh atau tidak tergangguoleh lingkungan luarnya. Karena bekerja secara otomatis tanpa campur tangan dari pihak luarnya. Walaupuntidak ada sistem yang benar-benar tertutup, yang ada hanyalah sistem relatiftertutup (relatively closed system).

    - Sistem terbuka adalah sistem yang bekerja karenapengaruh dari pihak luarnya. Oleh karena itu perlu adanya sistem pengendalian yang dapat menjaga agar pengaruh tersebut hanya berupa pengaruh yang baik saja.

    Menurut Mustakini (2009:54), Suatu sistem memiliki klasifikasi sebagai berikut:

    a. Suatu sistem mempunyaikomponen-komponen sistem (components)atau subsistem-subsistem.

    Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen-komponen yangsaling berinteraksi, yang artinya saling bekerja sama dalam membentuk suatukesatuan. Komponen sistem tersebut dapat berupa suatu bentuk sub-sistem.

    b. Suatu sistem mempunyaibatas sistem (boundary).

    Batasan sistem membatasi antara sistem yang satu denganyang lainnya atau sistem dengan lingkungan luarnya.

    c. Suatu sistem mempunyailingkungan luar (environment).

    Lingkungan luar sistem adalah suatu bentuk apapun yang adadiluar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi operasi sistemtersebut.

    d. Suatu sistem mempunyaipenghubung (interface).

    Penghubung sistem merupakan media yang menghubungkan sistem dengansub-sistem yang lain, dengan demikian dapat terjadi suatu integrasi sistem yangmembentuk suatu kesatuan.

    e. Suatu sistem mempunyaitujuan (goal).

    Suatu sistem pasti mempunyai tujuan (goals)atau sasaran sistem (objective).Sebuah sistem dikatakan berhasil apabila mengenai sasaran atau tujuannya, jikasuatu sistem tidak mempunyai tujuan maka operasi sistem tidak akan ada gunanya.


    Konsep Dasar Kontrol

    1. Definisi Kontrol

    Menurut Erinofiardi (2012:261), “Suatu system control otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia(otomatis)”.

    Konsep dasar pengontrolan sudah ada sejak abad-18 yang dipelopori James Watt yang membuat kontrol mesin uap, Nyquis (1932) membuat sistem pengendali uang tertutup, Hazem (1943) membuat Servo mekanik dan masih banyak yang lainnya.

    Kontrol otomatis mempunyai peran pentingdalam dunia industri modern saat ini. Seiring perkembangan kemajuan ilmupengetahuan dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusiauntuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya dengancara yang lebih mudah, efisien dan efektif. Adanya kontrol otomatis secaratidak langsung dapat menggantikan peran manusia dalam meringankan segalaaktifitasnya.

    Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD)pengontrolan berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan pengawasan,pemeriksaan dan pengendalian. Pada industri besar dan modern sangat memerlukantenaga ahli perencanaan sistem pengendali dan perancangan desain sistempengendali, termasuk teknisi profesional sebagai operator. Tidak menutup kemungkinanbahwa pengontrolan berasal dari berbagai disiplin ilmu yang saling berhubungankarena teori sistem pengendali modern dikembangkan guna mengatasi kerumitanyang dijumpai pada berbagai system pengendalian yang menuntut kecepatan danketelitian yang tinggi dengan hasil output yang optimal.

    Menurut beberapa teori diatas dapat disimpulkan bahwa pengontrolan adalah pengendalian suatu proses sistem kerja yang dapat dikendalikan sesuai dengan keinginan manusia dalam mengerjakan segala aktivitas.

    2. Jenis – Jenis Sistem Kontrol

    Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya sistem pengendali Loop Terbuka (Open-loop Control System) dan Sistem Pengendali Loop Tertutup ( Closed-loop Control System ).

    a. Sistem Kontrol Loop Terbuka

    Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop terbuka adalah ”suatu sistem kontrolyang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikianpada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.”

    1.jpg

    Gambar 2.1. Sistem pengendali loop terbuka

    Sumber : Erinofiardi (2012:261)


    Gambar diagram blok diatas menggambarkan bahwa didalam sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki keadaan alat terkendali jika terjadi kesalahan. Jadi tugas dari elemen pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian mengirimkannya ke alat terkendali.

    b. Sistem Kontrol Loop Tertutup

    Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop tertutup adalah “Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.” Yang menjadi ciri dari sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau suatu fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati hasil yang diinginkan.

    2.jpg

    Gambar 2.2. Sistem pengendali loop tertutup

    Sumber : Erinofiardi(2012:261)

    Gambar diatas menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih atau sinyal kesalahan yang akan dikirimkan ke dalam elemen pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang akan dikirim ke alat terkendali.

    Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalsikan tersebut. Dalam berbagai sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh mikrokontroler.

    Konsep Dasar Robot

    Definisi Robot

    Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunkana pengawasan dan kontrol manusia, ataupun program yang telah didefinisikan terlebih dahulu. Istilah robot berasal dari bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.

    Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

    Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia(humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot.

    Pada kamus Webster pengertian robot adalah An automatic device that performs function ordinarily ascribed to human beings (sebuah alat otomatis yang melakukan fungsi berdasarkan kebutuhan manusia)

    Dari kamus Oxford diperoleh pengertian robot adalah: A machine capable of carrying out a complex series of actions automatically, especially one programmed by a computer. (Sebuah mesin yang mampu melakukan serangkaian tugas rumit secara otomatis, terutama yang diprogram oleh komputer). Sumber: http://id.wikipedia.org/wiki/Robot (25-02-2014)

    Dari penjelasan diatas dapat disimpulkan bahwa robot merupakan alat mekanik yang tersusun dari rangkaian elektonika atau sebuah mesin yang mampu melakukan tugas fisik secara otomatis yang diprogram dengan apa yang diinginkan oleh manusia.

    2. Sejarah Robot

    Tahun 1890  : Nikola Tesla mendesain pertama kali sebuah alat remote control kendaraan. Tesla juga dikenal sebagai penemu radio, motor industri dan kumparan tesla

    Tahun 1892  : Di USA, Seward Babbit mendesain derek bermotor yang dilengkapi dengan cengkeraman (Grippper)

    Tahun 1921  : Referensi pertama kata robot muncul dalam pembukaan drama di London, berjudul Rossum's Universal Robots. Kata robot berasal dari kata Ceko, robota, yang berarti membosankan atau budak-seperti tenaga kerja. Istilah ini pertama kali digunakan oleh Dramawan Ceko, Karel Capek, untuk menggambarkan robot yang membantu memudahkan pekerjaan manusia dan mengerjakan pekerjaan yang berulang. Dalam drama ini diceritakan ketika berada dalam medan pertempuran, robot malah berbalik melawan manusia dan mengambil alih kekuasaan dunia.

    Tahun 1938  : Seorang berkebangsaan America Willard Pollard dan Harold Roselund membuat mekanisme penyemprotan cat yang dapat diprogram untuk perusahaan De Vilbiss

    Tahun 1940  : Grey Walters "Machina Speculatrix" berhasil menciptakan robot pertama kali yang diberi nama Elsie si- kura-kura.

    Tahun 1941  : Penulis fiksi ilmiah pertama Isaac Asimov menggunakan kata "robot" untuk menggambarkan teknologi robot dan memprediksi bangkitnya industri robot yang kuat

    Tahun 1942  : Asimov menulis cerita tentang robot dengan judul “Runaround” yang didalamnya terdapat tiga hukum perilaku robot (Three Law of Robotics).

    3. Jenis-Jenis Robot

    Secara umum robot dibedakan menjadi 3 kategori :

    · Robot Industri

    Robot industri didedikasikan untuk mengerjakan pekerjaan dalam industri manufaktur atau industri yang lain yang berbahaya apabila dilakukan oleh pekerja manusia. Robot ini juga digunakan untuk mengerjakan proses – proses yang berulang secara terus menerus tanpa perubahan. Dalam industri modern, robot industri dapat secara mudah diprogram untuk mengerjakan aplikasi yang baru.

    · Robot Research/ Service

    Robot ini digunakan untuk eksplorasi dan pengumpulan data. Biasanya digunakan pada aplikasi luar angkasa, bidang kedokteran, dan peralatan rumah tangga. Robot research tidak hanya digunakan untuk berinteraksi dengan lingkungan, tetapi mampu bereaksi dengan cepat sehingga biasa disebut “Artifical Intelligence”.

    · Robot Edukasi

    Robot edukasi didesain se-interaktif mungkin menyerupai mainan sehingga dapat digunakan sebagai bahan atau peralatan pembelajaran. Biasanya robot ini juga digunakan dalam pertandingan robotika sebagai implementasi dari pembelajaran ilmu pengetahuan tentang robot.

    4. Hukum Robot

    Isaac Asimov, sebagai Bapak Robotika, mengeluarkan “Three Law of Robotics” pada tahun 1942. Kemudian menambahkan satu poin hukum robotika sehingga dikenal menjadi “The Zeroth Law” sebagai berikut :

    · Hukum 0 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti.

    · Hukum 1 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti, kecuali jika melanggar hukum yang lebih tinggi.

    · Hukum 2 : sebuah robot harus menuruti perintah manusia kecuali jika perintah tersebut melanggar hokum.

    · Hukum 3 : sebuah robot harus melindungi eksistensinya selama tidak bertentangan dengan hokum.


    Konsep Dasar Bluetooth

    1. Definisi Bluetooth

    Menurut Dwi Agus Diartono (2009:70) “Bluetooth adalah sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM Industrial, Scientific and Medical) dengan menggunakan sebuah frequency hopping transceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host Bluetooth dengan jangkauan layanan yang terbatas.

    Kesimpulannya adalah tekhnologi Bluetooth mampu menyediakan layanan komunikasi tanpa kabel berupa data dan suara serta jangkauan layanannya sangat terbatas tergantung dari frekuensinya.


    2. Sejarah Bluetooth

    Menurut Dwi Agus Diartono(2009:70) “Nama bluetooth berawal dari proyek prestisius yang dipromotori oleh perusahaan-perusahaan raksasa internasional yang bergerak di bidang telekomunikasi dan komputer, diantaranya Ericsson, IBM, Intel, Nokia, dan Toshiba”.


    Proyek ini di awal tahun 1998 dengan kode nama Bluetooth, karena terinspirasi oleh seorang raja Viking (Denmark) yang bernama Harald Blatand. Raja tersebut membiayai para ilmuan dan insinyur untuk membangun sebuah proyek berteknologi metamorfosa yang bertujuan untuk mengontrol pasukan dari suku-suku di daerah Skandinavia tersebut dari jarak jauh. Maka untuk menghormati ide Raja Viking tersebut, yaitu Blatand yang berarti Bluetooth (dalam bahasa inggris) nama dari proyek tersebut.


    a. Pertama diliris untuk Bluetooth versi 1.0 dan 1.0 pada tanggal 26 Juli 1999 produk ini belum sempurna, karena mempunyai banyak masalah.


    b. Pada bulan Oktober ditahun yang sama. Bluetooth telah diperbarui dan dirilis versi 1.1 dan 1.2, untuk versi ini telah dilakukan penyempurnaan.


    c. Dengan bertambahnya perusahaan manufaktur pendukung, antara lain 3Com, Ericsson, IBM, Intel, Lucent Technlogies, Microsoft, Motorola, Nokia dan Toshiba. Maka mengalamiperbaikan-perbaikan untuk versi 2.0-nya.

    3. Aplikasi dan Layanan Bluetooth

    Menurut Dwi Agus Diartono (2009:71) “Sebuah perangkat yang meiliki teknologi wireless Bluetooth akan mempunyai kemampuan untuk melakukan pertukaran informasi dengan jarak jangkauan sampai dengan 10 meter (~30 feet), bahkan untuk daya kelas 1 bisa sampai pada jarak 100 meter. Sistem bluetooth menyediakan layanan komunikasi point to point maupun komunikasi point to multipoint”.


    Produk Bluetooth dapat berupa PC card atau USB adapter yang dimasukkan ke dalam perangkat. Perangkat-perangkat yang dapat diintegerasikan dengan teknologi Bluetooth anatara lain : mobile PC, mobile phone, PDA (Personal Digital Assiteant), headset, kamera digital, printer, router dan sebagainya. Aplikasi-aplikasi yang dapat disediakan oleh layanan Bluetooth ini antara lain : PC to PC file transfer, PC to PC file synch (notebook to laptop), PC to mobile phone, PC to PDA, wireless headset, dan sebagainya

    3.jpg

    Gambar 2.3. Contoh modul aplikasi bluetooth

    Sumber : DWI Agus Diartono (2009:72)

    4. Deskripsi Umum Sistem Bluetooth

    Menurut Siyamta (2005:7) “ Sistem Bluetooth terdiri dari sebuah radio transceiver, baseband link Management dan Control, Baseband (processor core, SRAM, UART, PCM USB Interface), flash dan voice code sebuah link manager”.

    Baseband link controller menghubungkan perangkat keras radio ke baseband processing dan layer protocol fisik. Link manager melakukan aktivitas-aktivitas protocol tingkat tinggi seperti melakukan link setup, autentifikasi dan konsfigurasi.

    4.jpg

    Gambar 2.4. Blok fungsional sistem bluetooth

    Sumber : Siyamta (2005:7)

    5. Fungsi Security

    Bluetooth dirancang untuk memiliki fitur-fitur keamanan sehingga dapat digunakan secara aman baik dalam lingkungan bisnis maupun rumah tangga. Fitur-fitur yang disediakan Bluetooth anatara lain sebagai berikut :

    a. Enkripsi data

    b. Autentikasi pengguna

    c. Fast frekensi-hopping(1600 hops/sec)

    d. Output power control

    Fitur-fitur tersebut menyediakan fungsi-fungsi keamanan dari tingkat kemanan layer fisik atau radio yaitu gangguan dari penyadapan sampai dengan tingkat keamanan layer yang lebih tinggi sepert password dan PIN. Dalam sistem komunikasi Bluetooth setiap orang berpotensi mendengarkan. Oleh karena itu issue utama dalam sistem ini adalah menjamin bagaimana informasi dapat didengar oleh yang tidak berhak. Prinsip keamanan dalam Bluetooth pada dasarnya dilaksanankan dengan dua tahapan.

    Pertama, otentikasi (authentication) yaitu metoda yang menyatakan bahwa informasi itu betul-betul asli atau perangkat yang mengakses informasi betul-betul perangkat yang dimaksud.

    Kedua, enkripsi(encryption) yaitu suatu proses yang dilakukan untuk mengamankan sebuah pesan (yang disebut plaintext) menjadi pesan yang tersembunyi (disebut ciphertext).

    Diagram blok untuk enkripsi dan otentikasi ditunjukkan pada gambar dibawah ini :

    5.jpg


    Gambar 2.5. Diagram blok enkripsi dan otentikasi

    Sumber : Siyamta (2005:25)


    Konsep Dasar Metode Penelitian

    Dalam sebuah penelitian terdapat beberapa konseep dasar metode diantaranya

    1. Perancangan

    a. Flowchart

    Menurut Sulindawati di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8),“Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urutan-urutan prosedur dari suatu program”.

    Menurut Adelia dan Jimmy Setiawan (2011:116), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.

    Dapat disimpulkan bahwa Flowchart adalah bentuk gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara sekuensial.

    2. Pengujian

    a. White Box

    Menurut Sodikin di dalam Jurnal Teknologi Informasi(2009:750), “Pengujian White Box berfokus pada strukutur control pengguna”.

    b. Black Box

    Menurut Siddiq (2012:4), “Pengujian black box adalah pengujian aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal perangkat lunak”. Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah perangkat lunak berfungsi dengan benar.

    Menurut Budiman (2012:4), “Pengujian black box merupakan metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah sesuai dengan yang diharapkan”.

    3. Flowchart

    Menurut Adelia di dalam Jurnal Sistem Informasi (2011:116), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.

    Menurut Sulindawati Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.

    Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah khususnya masalah yang perlu dipelajari dan di evaluasi lebih lanjut. Bila seorang analisi dan programmer akan membuat flowchart, ada beberapa petunjuk yang harus diperhatikan,yaitu:

    1. Flowchart digambarkan dari halaman atas ke bawah dan kiri ke kanan.

    2. Aktifitas yang digambarkan harus didefinisikan secara hati-hati dan definisi ini harus dapat dimengerti oleh pembacanya.


    3. Kapan aktifitas dimulai dan berakhir harus ditentukan secara jelas

    4. Setiap langkah dari aktivitas harus diuraikan dengan menggunakan deskripsi kata kerja.


    5. Setiap langkah dari aktifitas harus berada pada urutan yang benar


    6. Lingkup dan range dari aktifitas yang sedang digambarkan harus ditelusuri dengan hati-hati.

    7. Gunakan simbol-simbol flowchart yang standart.

    Teori Khusus

    Konsep Dasar Mikrokontroler

    1. Definisi Mikrokontroler

    Menurut Sumardi (2013:1), “Mikrokontroler merupakan suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaranserta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus,cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data”.

    MenurutDipranonoto (2010:3), bahwa “Mikrokontroller adalah sebagai “single chip computer yang memilikikemampuan untuk diprogram dan digunakan untuk tugas-tugas yang berorientasi control”.

    Daribeberapa definisi-definisi diatas dapat disimpulkan bahwa Mikrokontroler sebagaiotak/pengatur suatu sistem terkomputerisasi yang didalamnya terdapat beberapakomponen-kompenen yang memiliki fungsi tertentu seperti RAM, ROM, CPU, I/O,Clock dan komponen lainnya dalam sebuah keping tunggal, serta mempunyai inputdan output serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengancara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data.

    2. Karakteristik Mikrokontroler

    Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:2), karakteristik mikrokontroler mempunyai beberapa komponen-komponen yaitu:

    a. CPU (Central Procesing Unit)

    b. RAM (Read Only Memory)

    c. I/O (Input/Output)

    Adapun ketiga komponen tersebut secara bersama-sama membentuk sistem komputer dasar. Beberapa mikrokontroler memiliki tambahan komponen lain, misalnya ADC (Analog Digital Converter), Timer/Counter, dan lain-lain.

    Menurut Sumardi (2013:2), mikrokontroler memiliki karakteristik sebagai berikut :

    a. Memiliki program khusus yang disimpan dalam memori untuk aplikasitertentu, tidak seperti PC yang multifungsi karena mudahnya memasukkan program. Program mikrokontroler relatif lebih kecil daripada program-program pada PC.

    b. Konsumsi daya kecil.

    c. Rangkaiannya sederhana dan kompak.

    d. Harganya murah , karena komponennya sedikit.

    e. Unit I/O yang sederhana, misalnya LCD, LED, Latch.

    f. Lebih tahan terhadap kondisi lingkunganekstrim, misalnya temperature tekanan, kelembaban, dan sebagainya.


    g. Klasifikasi Mikrokontroler


    Menurut Malik danMohammad Unggul Juwana (2009:3), Mikrokontroler memiliki beberapa klasifikasiyaitu sebagai berikut:


    1. ROM (Flash Memory) dengan kapasitas 1024 byte (1 KB).


    2. RAM berkapasitas 68 byte.


    3. EEPROM (memori data)berkapasitas 64 byte.


    4. Total 13 jalur I/O (PortB 8 bit).


    5. Timer/Counter 8 bit dengan prescaler.


    6. Fasilitas pemrograman didalam sistem (ICSP = In Circuit Serial Programming).


    3. Fitur-fitur Mikrokontroler


    Menurut Malik danMohammad Unggul Juwana (2009:3), ada beberapa fitur yang pada umumnya ada didalam mikrokontroler adalah sebagai berikut :


    a. RAM(Random Access Memory)

    RAM digunakan oleh mikrokontroler untuk tempat penyimpananvariable. Memori ini bersifat volatile yang artinya akan kehilangan semuadatanya jika tidak mendapatkan catu daya.</p>


    b. ROM (Read OnlyMemory)


    ROMdisebut sebagai kode memori karena berfungsi untuk tempat penyimpanan programyang akan diberikan oleh user.


    c. Register.


    Register merupakantempat penyimpanan nilai-nilai yang akan digunakan dalam proses yang telahdisediakan oleh mikrokontroler.


    d. Special Function Register.


    Merupakan registerkhusus yang berfungsi untuk mengatur jalannya mikrokontroler dan register initerletak di RAM.


    e. Input dan Output Pin.


    Pin Input adalah bagian yang berfungsi sebagai penerima signal dari luar dan pinini dihubungkan ke berbagai media inputan seperti keypad, sensor, keyboard, dan sebagainya. Pin Output adalah bagian yang berfungsiuntuk mengeluarkan signal dari hasil proses algoritma mikrokontroler.


    f. Interrupt.


    Interrupt merupakan bagian dari mikrokontroler yang berfungsi sebagai bagian yangdapat melakukan interupsi, sehingga ketika program sedang dijalankan, programtersebut dapat diinterupsikan dan menjalankan program interupsi terlebihdahulu.


    Menurut Malik danMohammad Unggul Juwana (2009:3), ada beberapa interrupt yang terdapat pada mikrokontroler adalah sebagai beriku:


    1. Interrupt Eksternal.


    Interrupt ini akan terjadi ketika adainputan dari pin interrupt.


    2. Interrupt Timer.


    Interrupt ini akan terjadi ketika waktutertentu telah tercapai.


    3. Interrupt Serial.


    Interrupt ini akan terjadi ketika adapenerimaan data dari komunikasi serial.


    Mikrokontroller ATmega328

    1. Arsitektur Mikrokontroller ATmega328

    Mikrokontroler ATmega328 memiliki beberapakriteria standard yaitu memiliki 32KB Flash Programmable dan 1 KB EEPROM yang dapat diprogram ulangsekitar 1000 kali write atau erase cycle, 2 KB SRAM, 14 jalur I/O, 6pin analog, dua buah 16 bit timer/counter,dengan arsitektur lima vector, empat-level interrupt, full duplex serialport, on-chip oscillator dan onchiptimer/counter.

    Mikrokontroler ATmega328 beroperasi pada frekuensi clock sampai 16 Mhz. ATmega328 memilikidua Power Saving Mode yang dapatdikontrol melalui software, yaitu Idle Mode dan Power Down Mode. Pada IdleMode, CPU tidak aktif sedangkan isi RAM tetap dipertahankan dengan timer/counter, serial port dan interruptsystem tetap berfungsi. Pada PowerDown Mode, isi RAM akan disimpan tetapi osilatornya tidak akan berfungsisehingga semua fungsi dari chip akanberhenti sampai mendapat reset secarahardware.

    2. Konfigurasi Pin ATmega328

    Mikrokontroller merupakansebuah processor yang digunakan untuk kepentingan kontrol. Meskipun mempunyaibentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan computermainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen – elemen dasar yang sama.Seperti umumnya komputer, mikrokontroller adalah alat yang mengerjakaninstruksi – instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting danutama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuatoleh seorang programmer.

    Program ini menginstruksikankomputer untuk melakukan tugas yang lebih kompleks yang diinginkan oleh programmer konfigurasi pin ATmega328dapat dilihat pada gambar berikut:

    6.jpg

    Gambar 2.6. Konfigurasi PIN ATMega328

    Sumber : jurnal Syahid (2012:34)

    MenurutSyahid (2012:34) ATMega328 memiliki 3 buah PORT utama yaitu PORTB,PORTC, dan PORTD dengan total pin input/outputsebanyak 23 pin. PORT tersebut dapat difungsikan sebagai input/output digital atau difungsikan sebagai periperial lainnya.

    1. Port B

    Port B merupakan jalur data 8 bit yang dapat difungsikan sebagai input/output. Selain itu PORTB jugadapat memiliki fungsi alternatif seperti di bawah ini.

    a. ICP1 (PB0), berfungsi sebagai Timer Counter 1 input capture pin.

    b. OC1A (PB1), OC1B (PB2) dan OC2 (PB3) dapat difungsikansebagai keluaran PWM (Pulse Width Modulation).

    c. MOSI (PB3), MISO (PB4), SCK (PB5), SS (PB2) merupakanjalur komunikasi SPI.

    d. Selain itu pin ini juga berfungsi sebagai jalurpemograman serial (ISP).

    e. TOSC1 (PB6) dan TOSC2 (PB7) dapat difungsikan sebagaisumber clock external untuk timer.

    f. XTAL1 (PB6) dan XTAL2 (PB7) merupakan sumber clock utama mikrokontroler.

    2. Port C

    Port C merupakan jalur data 7 bit yang dapat difungsikan sebagai input/output digital. Fungsi alternatif PORTC antara lain sebagaiberikut.


    a. ADC6 channel(PC0,PC1,PC2,PC3,PC4,PC5) dengan resolusi sebesar 10 bit. ADC dapat kitagunakan untuk mengubah input yangberupa tegangan analog menjadi data digital.


    b. I2C (SDA dan SDL) merupakan salah satu fitur yangterdapat pada PORTC. I2C digunakan untuk komunikasi dengan sensor atau device lain yang memiliki komunikasidata tipe I2C seperti sensor kompas, accelerometernunchuck.


    3. Port D

    Port D merupakan jalur data 8 bityang masing-masing pin-nya juga dapatdifungsikan sebagai input/output. Samaseperti Port B dan Port C, Port D juga memiliki fungsi alternatif dibawah ini.

    a. USART (TXD dan RXD) merupakan jalur data komunikasiserial dengan level sinyal TTL. Pin TXD berfungsi untuk mengirimkan dataserial, sedangkan RXD kebalikannya yaitu sebagai pin yang berfungsi untukmenerima data serial.

    b. Interrupt(INT0 dan INT1) merupakan pin dengan fungsi khusus sebagai interupsi hardware. Interupsi biasanya digunakansebagai selaan dari program, misalkan pada saat program berjalan kemudianterjadi interupsi hardware/softwaremaka program utama akan berhenti dan akan menjalankan program interupsi.


    c. XCK dapat difungsikan sebagai sumber clock external untuk USART, namun kitajuga dapat memanfaatkan clock dariCPU, sehingga tidak perlu membutuhkan externalclock.


    d. T0 dan T1 berfungsi sebagai masukan counter external untuk timer 1 dan timer 0.

    e. AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan masukan input untuk analog comparator.


    1. Fitur Mikrokontroller ATmega328


    ATmega328 adalah mikrokontroller keluarandari atmel yang mempunyai arsitektur RISC ( ReduceInstruction Set Computer) yang dimana setiap proses eksekusi data lebihcepat dari pada arsitektur CISC ( Completed Instruction Set Computer).


    a. Mikrokontroller ini memilikibeberapa fitur antara lain :


    1. 130 macam instruksi yang hampir semuanyadieksekusi dalam satu siklus clock.


    2. 32 x 8-bit register serba guna.


    3. Kecepatanmencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz.


    4. 32 KB Flashmemory dan pada arduino memiliki bootloaderyang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai bootloader.


    5. Memiliki EEPROM ( Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar1KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanent karena EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan.


    6. Memiliki SRAM( Static Random Access Memory)sebesar 2KB.


    7. Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM ( Pulse Width Modulation) output.

    8. Master / SlaveSPI Serial interface.


    b. Mikrokontroller ATmega328 memiliki

    arsitektur Harvard

    Yaitu memisahkan memori untuk kodeprogram dan memori untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan parallelism.


    1. Instruksi – instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satuinstruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program.Konsep inilah yang memungkinkan instruksi – instruksi dapat dieksekusi dalamsetiap satu siklus clock.

    2. 32x 8 -bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi pada ALU ( Arithmatic Logic unit ) yang dapatdilakukan dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakansebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tak langsunguntuk mengambil data pada ruang memori data. Ketiga register pointer 16-bit inidisebut dengan register X ( gabungan R26 dan R27 ), register Y ( gabungan R28dan R29 ), dan register Z ( gabungan R30 dan R31 ).

    3. Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiapalamat memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas,terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped I/O selebar 64byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagairegister control Timer/ Counter, Interupsi, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan fungsiI/O lainnya. Register – register ini menempati memori pada alamat 0x20h –0x5Fh.

    Untuk mengetahui alur hubungan dari architectureATmega328 dapat di lihat pada gambar berikut:

    7.jpg

    Gambar 2.7. Arsitektur ATmega328

    c. Memori

    ATmega328mempunyai 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader. ATmega 328 juga mempunyai 2 KB SRAM dan 1 KB EEPROM(yang dapat dibaca dan ditulis (RW/readand written) dengan EEPROM library).

    d. Input dan Output

    </p>

    Setiap 14 pin digital padaATmega328 dapat digunakan sebagai input dan output,menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(),dan digitalRead(). Fungsi-fungsi tersebutberoperasi di tegangan 5 Volt. Setiap pindapat memberikan atau menerima suatu arus maksimum 40 mA dan mempunyai sebuahresistor pull-up (terputus secara default) 20-50 kOhm. Selain itu.

    Beberapa pinmempunyai fungsi-fungsi spesial:

    1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) danmemancarkan (TX) serial data TTL (Transistor-Transistor Logic). Kedua pinini dihubungkan ke pin-pin yangsesuai dari chip Serial ATmega8U2USB-ke-TTL.

    2. External Interrupts: 2 dan 3. Pin-pinini dapat dikonfigurasikan untuk dipicu sebuah interrupt (gangguan) pada sebuah nilai rendah, suatu kenaikan ataupenurunan yang besar, atau suatu perubahan nilai. Lihat fungsi attachInterrupt() untuklebih jelasnya.

    3. PWM: 3, 5, 6, 9,10, dan 11. Memberikan 8-bitPWM output dengan fungsi analogWrite().

    4. SPI: 10 (SS), 11(MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin-pin ini mensupport komunikasi SPImenggunakan SPI library.

    5. LED: 13. Ada sebuah LED yang terpasang, terhubungke pin digital 13. Ketika pin bernilai HIGH LED menyala, ketika pin bernilai LOW LED mati.

    ATmega328 mempunyai 6 input analog, diberi label A0 sampai A5, setiapnya memberikan 10 bit resolusi (contohnya 1024 nilai yang berbeda).Secara default, 6 input analog tersebut mengukur dari ground sampai tegangan 5 Volt, dengan itu mungkin untuk menggantibatas atas dari rangenya dengan menggunakan pin AREF dan fungsi analogReference().Di sisi lain, beberapa pin mempunyai fungsi spesial:

    a. TWI: pin A4 atauSDA dan pin A5 atau SCL. Mensupport komunikasi TWI dengan menggunakan Wire library

    b. Ada sepasang pin lainnya pada board:

    c. AREF. Referensi tegangan untuk input analog.Digunakan dengan analogReference().

    d. Reset. Membawa saluran ini LOW untuk mereset mikrokontroler. Secara khusus, digunakan untukmenambahkan sebuah tombol reset untuk melindungi yang memblock sesuatu padaboard.

    e. ATmega328 menyediakan serialkomunikasi UART TTL (5V), yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX).Sebuah Atmega 16U2 pada channel board serial komunikasinya melalui USB danmuncul sebagai sebuah port virtual kesoftware pada komputer. Firmware 16U2 menggunakan driver USB COM standar, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Bagaimanapun, pada Windows, sebuah file infpasti dibutuhkan. SoftwareArduino mencakup sebuah serialmonitor yang memungkinkan data tekstual terkirim ke dan dari board Arduino. LEDRX dan TX pada board akan menyala ketika data sedang ditransmit melalui chipUSB-to-serial dan koneksi USB padakomputer (tapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1).

    f. Sebuah Software Serial library memungkinkanuntuk komunikasi serial pada beberapapin digital ATmega328.

    g. ATmega328 juga mensupportkomunikasi I2C (TWI) dan SPI. Software Arduino mencakup sebuah Wire library untuk memudahkanmenggunakan bus I2C, Untuk komunikasi SPI, gunakan SPI library. ATmega328 Memerlukan Board Arduino Uno Sebagai bootloaderyang memungkinkan kita untuk menguploadkode baru ke ATmega328 menggunakan pemrogram hardware eksternal yaitu Board ArduinoUno. ATmega328 berkomunikasi menggunakan protokol STK500.


    Arduino Uno Board

    Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physicalcomputing yang bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahamibahwa kata “platform” di sini adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduinotidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi kombinasi dari hardware,bahasa pemrograman dan Integrated Development Environment (IDE)yang canggih. IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulisprogram, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalammemory microcontroller.

    Menurut Feri Djuandi (2011:8) “Komponen utama didalam papan Arduinoadalah sebuah mikrokontroler 8 bit dengan merk ATmega yang dibuat oleh Atmel Corporation. Berbagai papan Arduinomenggunakan tipe ATmega yang berbeda-beda tergantung dari spesifikasinya.,sebagai contoh Arduino Uno menggunakan ATmega328 sedangkan Arduino Mega 2560yang lebih canggih menggunakan ATmega2560.”

    Pada gambar berikut ini diperlihatkan contoh diagram blok sederhanadari mikrokontroler ATmega328 yang dipakai pada Arduino Uno.


    8.jpg

    Gambar 2.8. Diagram Blok Arduino Uno

    Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:8)

    Blok-blok diagram dijelaskan sebagai berikut :

    - Universal Asynchronus Reseiver/Transmitter (UART) adalah antar muka yang digunakan yang digunakan untukkomnikasi serial seperti pada RS-232, RS-442 dan RS-485.

    - 2KB RAM pada memori kerjabersifat volatile (hilang saat dayadimatikan), digunakan oleh variabel-variabel di dalam program.

    - 32KB RAM flash memori bersifat non-volatile, digunakan untuk menyimpan program yang dimuatdari computer. Selain program, flash memori juga menyimpan bootloader. Bootloader adalah program inisiasiyang ukurannya kecil, dijalankan oleh CPU saat daya dihidupkan. Setelah bootloader selesai dijalankan,berikutnya program didalam RAM akan dieksekusi.

    - 1KB EEPROM bersifat non-volatile, digunakan untuk meyimpandata yang tidak boleh hilang saat daya dimatikan. Tidak digunakan pada papanArduino.

    - Central Processing Unit (CPU), bagian darimikrokontroleruntuk menjalankan setiap instruksi dari program.

    - Port Input dan Output, pin-pinuntuk menerima data (input) digital atau analog, dan mengeluarkan data (output)digital atau analog.



    Bagian-bagian Arduino Uno

    Setelah mengenal bagian-bagianutama dari mikrokontroler ATmega328 sebagai komponen utama, selanjutnya menjelaskantentang bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri.

    9.jpg

    Gambar 2.9. Bagian-bagian Arduino Uno Board

    Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:9)


    Bagian-bagian komponen dari Arduino Board dapat dijelaskan sebagaiberikut:

    - 14 pin input/outputdigital (0-13)

    Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur olehprogram. Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga berfungsisebagai pin analog output dimana tegangan output-nya dapat diatur. Nilai sebuahpin output analog dapat diprogram antara 0 – 255, dimana hal itu mewakili nilaitegangan 0 – 5V.

    - USB

    Berfungsiuntuk:

    · Memuat program darikomputer ke dalam papan .

    · Komunikasi serialantara papan dan Komputer.

    · Memberi daya listrikkepada papan.

    - Sambungan SV1

    Sambungan atau jumper untuk memilih sumber dayapapan, apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB. Sambungan ini tidakdiperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber dayaeksternal atau USB dilakukan secara otomatis.

    - Q1 – Kristal (quartzcrystal oscillator)

    Jika mikrontroler dianggap sebagai sebuah otak, makakristal adalah jantung-nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yangdikirim kepada microcontroller agar melakukan sebuah operasi untuk setiapdetak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali per detik (16MHz).

    - Tombol Reset S1

    Untuk me-reset mikrokontroler sehingga program akan mulailagi dari awal. Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus programatau mengosongkan mikrokontroler. </p></div>

    - In-CircuitSerial Programming (ICSP)

    Port ICSP memungkinkan pengguna untuk memprogram mikrokontrolersecara langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya pengguna Arduino tidakmelakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu dipakai walaupun disediakan.

    - IC 1 – MikrokontrolerATmega

    Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya terdapatCPU, ROM dan RAM.

    - X1 – sumber daya eksternal

    Jika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papanArduino dapat diberikan tegangan DC antara 9-12V.

    - 6 pin input analog (0-5)

    Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yangdihasilkan oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilaisebuah pin input antara 0 – 1023, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 –5V.


    Konsep Dasar Motor Servo

    Motor servo adalah sebuah motor DC yangdilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closedfeedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisiputaran sumbu (axis) dari motor akandiinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.


    10.jpg



    Gambar 2.10. Bentuk fisik motor servo standar


    Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) ataupotensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukanbatas maksimum putaran sumbu (axis)motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebarpulsa yang pada pin kontrol motor servo.

    Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah(CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikandengan memberikan variasi lebar pulsa bagian pin kontrolnya.

    - Jenis motor servo

    a. Motorservo standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehinggatotal defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.

    b. Motorservo continuous Motor servo jenisini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar(dapat berputar secara kontinyu).

    Pulse kontrolmotor servo operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulse selebar ± 20 ms, dimana lebar pulse antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakanakhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulse dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka bila kitaberikan pulse kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bilakita berikan pulse lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°. Gambar pulse kendali motor servo dapat dilihat padagambar 2.10 sebagai berikut:


    11.jpg


    Gambar 2.11. Pulsa kendali motor servo

    Motor servo akan bekerja secara baik jika pada bagianpin kontrolnya diberikan sinyal PWMdengan frekuensi 50 Hz. Dimana padasaat sinyal dengan frekuensi 50 Hztersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah(sudut 0°/ netral). Pada saat Ton dutycycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akanberputar ke berlawanan arah jarum jam (CounterClock wise, CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadapbesarnya Ton duty cycle, dan akanbertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, makarotor akan berputar searah jarum jam (ClockWise, CW) dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton

    duty cycle, dan bertahan diposisitersebut.

    Konsep Dasar Komponen Elektronika

    1. Definisi elektronika

    Menurut Chandra (2011:9), “Komponen-komponenelektronika dibagi dalam jenis komponen pasif dan komponen aktif”.

    Menurut Rusmadi (2009:10), komponen elektronika dibagimenjadi 2 kelompok yaitu:

    a. Komponen Pasif

    Menurut Rusmadi (2009:10) bahwa “Komponen pasif adalahkomponen-komponen elektronika yang apabila dialiri aliran listrik tidakmenghasilkan tenaga seperti: perubahan tegangan, pembalikan fasa, penguatan danlain-lain”.

    Menurut Rusmadi (2009:10), ada beberapa komponen yangtermasuk dalam komponen pasif di antaranya adalah:

    1. Resistor atau Tahanan

    2. Kapasitor atau Kondensator

    3. Trafo atau Transformator

    b. Komponen aktif

    Menurut Rusmadi (2009:33), bahwa “Komponen aktifadalah komponen yang apabila dialiri aliran listrik akan menghasilkan sesuatutenaga baik berbentuk penguatan maupun mengatur aliran listrik yangmelaluinya”.

    Menurut Rusmadi (2009:33), ada beberapa yang termasukkomponen aktif antara lain adalah:

    1. Dioda

    2. Transistor

    3. IC(Intragated Circuit)

    4. Thyristoratau SCR (Silicon Controller Recifier)



    ===

    Konsep Dasar Resistor

    Menurut John (2010:21), “Tahanan atau dikenal juga tahanan listrik,resistor atau dengan istilah lain yakni werstan.Besarnya nilai tahanan dinyatakan dalam Ohm ()”.


    Dari pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa resistor adalah komponenelektronika yang berfungsi memberikan tahanan atau hambatan arus listrik.

    Berdasarkanhokum Ohm bahwa resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalirmelaluinya. Satuan resistansi darisuatu resistor disebut Ohm ataudilambangkan dengan simbol W(Omega). Untuk menghitung hambatan padaresistor dapat menggunakan rumus sebagai berikut:

    12.jpg

    Keterangan :


    V = tegangan listrik (volt )


    I = arus yang mengalir (ampere)


    R = tahanan (ohm)


    Untuk mengetahui nilai resistor berdasarkan warnanyadapat dilihat pada table 2.3 sebagai berikut:


    Tabel 2.1. Tabel baca resistor


    13.jpg
    Sumber : Rusmadi (2009:13)

    Penjelasan dari kode warna resistor pada gambar 2.12 sebagai berikut:


    Kode I, menyatakan angka ke satu

    Kode II, menyatakan angka ke dua

    Kode III, menyatakan faktor pengali

    Kode IV, menyatakan nilai toleransi atau batasantara nilai tahanan terbesar dengan nilai tahanan yang terkecil.

    Misalkan diketahui warna tahanan terdiri dari merah-hijau-orange-emas,berarti nilai resistansinya = 25.000 ohm ±5% = 25 K ohm ± 5%.

    Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 +(25.000 X 5%) = 26.250 ohm.

    Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 - (25.000 X 5%) = 26.250 ohm.

    Menurut macamnya resistor terbagi atas dua macam yaitu:

    1. Resistor Tetap ( Fixed Resistor)

    Menurut Rusmadi (2009:11) bahwa Resistor tetapadalah resistor yang memiliki nilai hambatan yang tetap tidak dapat diubah-ubah. Apabila nilai tahanannya semakin besar, maka arus semakin kecil.Sebaliknya bila nilai tahanannya kecil, maka arus yang mengalir semakin besar.Resistor memiliki batas kemampuan daya misalnya : 1/16 watt, 1/8 watt, ¼ watt,½ watt. Artinya resitor hanya dapat dioperasikan dengan daya maksimal sesuai dengan kemampuan dayanya. Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat pada gambar2.12.

    14.jpg
    Gambar 2.12. Bentuk fisik dan simbol resistor tetap


    2. Resistor Tidak Tetap (Variable Resistor)

    Menurut Rusmadi (2009:16), bahwa “Resistor tidak tetap adalah resistor yang nilairesistansinya (tahananya) dapat dirubah-rubah sesuai dengan keperluan danperubahannya dapat dilakukan dengan jalan mengeser atau memutar pengaturnya”. Jenisnya antara lain : hambatan geser,trimpot dan potensiometer. Yang banyak digunakan ialah trimpot danpotensimeter.

    a. Tahanan Variabel adalahjenis tahanan yang resistansinya bisadiubah-ubah, seperti Potensiometer dengancara diputar dan Trimpot (trimerpotensiometer).


    b. LDR (Light Dependent Resistance) adalah tahanan yang nilai resistansinya dipengaruhi oleh cahaya, nilai tahananya akan mengecil apabila terkena cahayadan membesar apabila tidak terkena cahaya.


    c. NTC (negative thermal coeffisien) danPTC (positive thermal coeffisien) adalah jenis tahanan yang nilai tahanannyadipengaruhi oleh perubahan suhu. NTC pada suhu yang tinggi nilai tahanannyaturun dan pada suhu yang rendah nilai tahananya naik, sedangkan PTCkebalikannya pada suhu yang tinggi nilai tahanannya naik dan pada suhu yangrendah nilai tahanannya turun.

    Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat seperti pada gambar 2.13 sebagai berikut:


    15.jpg


    Gambar 2.13. Bentuk fisik dan simbol resistor tidak tetap Konsep Dasar Kapasitor atau kondensator

    Menurut John (2010:61), “Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat digunakan untuk menyimpan muatan listrik”.

    Pengertian lain kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan dan melepaskan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas, elektrolit dan lain-lain.

    Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan padasaat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknyamuatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini “tersimpan” selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya. Kemampuan untuk menyimpan muatan listrik pada kapasitor disebuat dengan kapasitansi atau kapasitas. Untuk melihat kontruksi dari kapasitor, dapat dilihat pada gambar 2.14 sebagai berikut:



    16.jpg



    Gambar 2.14. Susunan lapisan kapasitor



    Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan darisuatu kapasitor untuk dapat menampung muatan elektron. Coulombs padaabad 18 menghitung bahwa 1 coulomb =6.25 x 1018 elektron. Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan memiliki kapasitansi sebesar 1farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs. Dengan rumus dapat ditulis :

    Q = CV Dimana :

    Q = muatan elektron dalam C (coulomb)

    C = nilai kapasitansi dalam F (farad)

    V = besar tegangan dalam V (volt)

    Dalam praktek pembuatan kapasitor, kapasitansidihitung dengan mengetahui luas area plat metal (A), jarak (t) antara keduaplat metal (tebal dielektrik) dankonstanta (k) bahan dielektrik. Dengan rumusan dapat ditulis sebagai berikut :

    C = (8.85 x10-12) (k A/t)

    Contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang disederhanakan dapat dilihat pada tabel 2.4 sebagai berikut:

    Tabel 2.2. Bahan dielektrik yang di sederhanakan

    17.jpg


    a. PrinsipPembentukan Kapasitor

    1. Jikadua buah plat atau lebih yang berhadapan dan dibatasi oleh isolasi, kemudianplat tersebut dialiri listrik maka akan terbentuk kondensator (isolasi yangmenjadi batas kedua plat tersebut dinamakan dielektrikum).


    2. Bahandielektrikum yang digunakanberbeda-beda sehingga penamaan kapasitor berdasarkan bahan dielektrikum. Luas plat yang berhadapan bahan dielektrikum dan jarak kedua plat mempengaruhi nilaikapasitansinya.


    3. Padasuatu rangkaian yang tidak terjadi kapasitor liar. Sifat yang demikian itudisebutkan kapasitansi parasitic.Penyebabnya adalah adanya komponen-komponen yang berdekatan pada jalurpenghantar listrik yang berdekatan dan gulungan-gulungan kawat yang berdekatan.

    18.jpg


    Gambar 2.15. Lapisan dalam kapasitor

    Gambar 2.15 diatas menunjukan bahwa ada dua buah platyang dibatasi udara. Jarak kedua plat dinyatakan sebagai d dan tegangan listrikyang masuk. Besaran KapasitansiKapasitas dari sebuah kapasitor adalah perbandingan antara banyaknya muatanlistrik dengan tegangan kapasitor dapat ditulis menggunakan rumus sebagaiberikut: C = Q / V


    Jika dihitung dengan rumus C= 0,0885 D/d. Makakapasitasnya dalam satuan piko farad

    D = luas bidang plat yang salingberhadapan dan saling mempengaruhi dalamsatuan cm2.

    d = jarak antara plat dalam satuan cm. Bilategangan antara plat 1 volt danbesarnya muatan listrik pada plat 1 coulomb, maka kemampuan menyimpanlistriknya disebut 1 farad. Dalamkenyataannya kapasitor dibuat dengan satuan dibawah 1 farad. Kebanyakan kapasitor elektrolitdibuat mulai dari 1 mikrofarad sampaibeberapa milifarad.


    a. Jenis-jeniskapasitor sesuai bahan dan konstruksinya.

    Kapasitor seperti juga resistornilai kapasitansinya ada yang dibuat tetap dan ada yang variabel. Kapasitor dielektrikum udara, kapasitansinyaberubah dari nilai maksimum ke minimum. Kapasitor variabel sering kita jumpai pada rangkaian pesawat penerima radiodibagian penala dan osilator. Agar perubahan kapasitansi di dua bagian tersebutserempak maka digunakan kapasitor variabel ganda. Kapasitor variabel gandaadalah dua buah kapasitor variabeldengan satu pemutar. Berdasarkan dielektrikumkapasitor dibagi menjadi beberapa jenis, antara lain:


    1. kapasitorkeramik


    2. kapasitorfilm kapasitor elektrolit


    3. kapasitortantalum


    4. kapasitorkertas


    Berdasarkanpolaritas kutup pada elektroda kapsitor dapat dibedakan dalam 2 jenis yaitu :


    1. KapasitorNon-Polar, kapasitor yang tidakmemiliki polaritas pada kedua elektroda dan tidak perlu dibedakan kakielektrodanya dalam pesangannya pada rangkaian elektronika.


    2. Kapasitor Bi-Polar,yaitu kapasitor yang memiliki polaritas positif dan negatif pada elektrodanya,sehingga perlu diperhatikan pesangannya pada rangkaian elektronika dan tidakboleh terbalik. Kapasitor elektrolit dan kapasitor tantalum adalah kapasitoryang mempunyai kutub atau polar, sering disebut juga dengan nama kapasitorpolar. Kapasitor film terdiri dari beberapa jenis yaitu polyester film, poly propylene film.


    Konsep Dasar Trafo atau Transformator

    1. Definisi Trafo atau Transformator

    MenurutRusmadi (2009:61), bahwa “Trafo adalah alat yang dibuah dari gulungan kawatyang fungsinya memindahkan tenaga dari bagian input yaitu gulungan primer ke bagian outputnya yaitu gulungansekundernya”.

    Bentukpemidahan ini biasanya dapat berupa perubahan tegangan maupun frekuensi atauinduktansi, perubahannya bisa berupa kenaikan suatu harga dan bisa juga berupapenurunan harga.


    19.jpg



    Gambar 2.16. Trafo

    Sumber: Rusmadi (2009:61)

    Dalambidang elektronika tenyata penggunaan alat yang menggunakan prinsip gulungakawat memegang peranan penting dan banyak ragamnya.

    MenurutRusmadi (2009:61) berdasarkan kegunaanya jenis gulungan kawat dapat dibagimenjadi 3 yaitu:

    1. GulunganTungagal Yangdimaksud gulungan tunggal adalah yang di bagian tengahnya dipercabangkan. Padagulungan tunggal, bagian primer dan sekundernya menjadi satu seperti padagambar di bawah ini.

    2. GulunganInduktif Trafoyang digunakan sebagai trafo catu daya pada umumnya menggunakan prinsipgulungan induktif adalah gulungan yang terdiri dari 2 buah gulungan. Gulunganpertama disebut gulungan primer yang dipakai sebagai inputnya dan gulungan kedua disebut dulungan sekunder yangdipergunakan sebagain outputnya. Gulungan sekunder bekerja berdasarkan prinsipkerja induksi dari gulungan primernya seperti pada gambar dibawah ini.

    3. GulunganInduktif Bertap Padadasarnya Gulungan Induktif Bertap hamper sama dengan Gulungan Induktif yaituterdiri dari 2 buah gulungan yaitu Gulungan primer dan gulungan sekunder, hanyapada beberapa tempat pada bagian gulungan sekunder disadap dan sipercabangkandengan tujuan untuk mendapatkan tegangan yang dikehendaki.



    Konsep Dasar Dioda

    1. DefinisiDioda

    Menurut John (2010:143), “Dioda merupakan alat yanghanya bisa mengalirkan arus DC dalam satu arah, sedang pada arah yangberlawanan ia tidak bisa menghantarkannya. Kalau ia dialiri arus AC maka akan berhasil didapatkan arus DC dari arus ACini. Karenanya pada sifat yang demikian maka dioda bisa digunakan sebagaiperata arus yang biasa dipasang di adaptor”.

    Komponen elektronika dengan dua terminal, yangterbentuk dari dua jenis semikonduktor, yaitu type P yang biasa disebut dengananoda dan type N yang biasa disebut dengan katoda, dimana kemudian keduasemikonduktor ini digabungkan. Untuk membuat diode dalam keadaan conduct,diperlukan tegangan biasnya sebesar 0,3 volt untuk dioda dengan bahan germaniumatau 0,7 volt untuk dioda dengan bahan silikon.


    Gambar 2.17. Dioda

    Sumber:Rusmadi (2009:33)



    Perlu diketahui bahwa komponen dioda ini pada umumnyahamper selalu dipergunakan dalam rangkaian, terutama pada rangkaian Power Supply.


    Menurut Rusmadi (2009:34) Fungsi diode dalam suaturangkaian adalah:

    1. Penyearah tegangan listrik.

    2. Pengaman tegangan listrik.

    3. Memblokir tegangn listrik.

    Konsep Dasar Transistor

    1. Definisi Transistor


    MenurutBudiharto (2009:3), bahwa “Transistor adalah memiliki 3 terminal biasanyadibuat dari bahan silicon atau germanium”.


    Menurut

    Rusmadi (2009:42), bahwa “Transistor adalah merupakan komponen dasar yangpaling penting dan banyak dipergunakan dalam setiap rangkaian”.

    Alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat,sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan,modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacamkran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya(BJT) atau tegangan inputnya (FET),memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumberlistriknya.


    https://lh3.googleusercontent.com/TpXlF7IDkwG_rxEYDTVuG9V7M9wfV53D91jQhCco6t8=s234-p-no

    Gambar 2.18. Transistor

    Sumber: Rusmadi (2009:40)

    Pada umumnya, transistor memiliki 3terminal, yaitu Basis (B), Emitor (E) dan Kolektor (C). Tegangan yang di satuterminalnya misalnya Emitor dapat dipakai untuk mengatur arus dan tegangan yanglebih besar daripada arus inputBasis, yaitu pada keluaran tegangan dan arus output Kolektor.

    Transistor disusun menggunakansambungan dioda. Berdasarkan jenis sambungan transistor dibedakan menjadi duajenis sebagai berikut.

    a. BJT (BipolarJuction Transistor)

    BJT memiliki 2 diodayang kutub positif atau kutub negatifnya terhimpit, serta memiliki terminal,yaitu emitor (E), kolektor (C), dan basis (B). BJT dapat dibagi menjadi duajenis berikut ini:

    1. NPN (NegativePositive Negative)

    Transistor NPN terdiridari 1 lapisan semikondutor tipe-P di antara 2 lapisan semikonduktor tipe-n.Arus kecil yang memasuki basis pada emitter dikuatkan di keluran kolektor.Dengan kata lain, transistor NPN hidup ketika tegangan basis lebih tinggi daripada tengan emitter.

    Gambar 2.19. Simbol Transistor NPN


    Sumber: Rusmadi (2009:41)

    1. PNP (PositiveNegative Positive)


    Transistor PNP terdiri dari 2 lapisan semikonduktortipe-n di antara 2 alpisan semikonduktor tipe-p. arus kecil yang meninggalkanbasis pada moda tunggal emitter dikuatkan dikeluran kolektor. Dengan kata lain,transistor PNP hidup ketika tegangan basis lebih rendah dari pada teganganemitter.

    Gambar 2.20. Simbol Transistor PNP

    (Sumber: Rusmadi (2009:41)


    Transistor merupakan komponen yang sangat pentingdalam dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakandalam amplifier (penguat).

    Konsep Dasar Kristal

    Berfungsi untuk menghasilkan sinyaldengan tingkat kestabilan frekuensi yang sangat tinggi. Kristal pada oscilator ini terbuat dari quartz atau Rochelle salt dengan kualitas yang baik. Material ini memilikikemampuan mengubah energi listrik menjadi energi mekanik berupa getaran atausebaliknya. Kemampuan ini lebih dikenal dengan piezoelectric effect.


    Gambar 2.21. Rangkaian internal kristal




    Gambar diatas memperlihatkan rangkaian setarakristal. Rangkaian setara resonansi seri akan berubah jika kristal ditempatkanpada suatu wadah atau “pemegang”. Kapasitansi akibat adanya keping logam akanterhubung paralel dengan rangkaian setara kristal. Dalam hal ini kristalmemiliki kemampuan untuk memberikan resonansi paralel dan resonansi seri.

    Operating System Android

    1. Sejarah Android

    Menurut Nazruddin Safaat H (2011:1), “android adalah sistem operasi yang berbasis Linux untuk telepon seluler seperti telepon pintar dan komputer tablet.”

    Menurut Yonatan Ari SulistiaAdi, Titin Winarti, dan Vensy Vydia (2012:1) “Android adalah sistemoperasi untuk telepon seluler yang berbasis Linux. Android menyediakanplatform terbuka bagi para pengembang buat menciptakan aplikasi merekasendiri untuk digunakan oleh bermacam piranti bergerak”.

    Androidmenyediakan platform terbuka bagi para pengembang untuk menciptakan aplikasimereka sendiri untuk digunakan oleh bermacam peranti bergerak. Awalnya, GoogleInc. membeli Android Inc., pendatang baru yang membuat peranti lunak untukponsel. Kemudian untuk mengembangkan Android, dibentuklah OpenHandset Alliance, konsorsiumdari 34 perusahaan peranti keras, peranti lunak, dan telekomunikasi, termasuk Google,HTC,Intel,Motorola,Qualcomm,T-Mobile,dan Nvidia.

    Di dunia ini terdapat dua jenis distributor sistemoperasi Android. Pertama yang mendapat dukungan penuh dari Google atau Google Mail Services (GMS) dan keduaadalah yang benar–benar bebas distribusinya tanpa dukungan langsung Google ataudikenal sebagai Open Handset Distribution(OHD).

    Fitur-fitur yang dimiliki android adalah:

    a. Kerangka aplikasi: itu memungkinkan penggunaan danpenghapusan komponen yang tersedia.

    b. Dalvik mesin virtual: mesin virtual dioptimalkan untukperangkat telepon seluler.

    c. Grafik: grafik di 2D dan grafis 3D berdasarkan pustakaOpenGL.

    d. SQLite: untuk penyimpanan data.

    e. Mendukung media: audio, video, dan berbagai formatgambar (MPEG4, H.264, MP3, AAC, AMR, JPG, PNG, GIF)

    f. GSM, Bluetooth, EDGE, 3G, 4G dan WiFi (tergantungpiranti keras)

    g. Kamera, GlobalPositioning System (GPS), kompas, NFC dan accelerometer (tergantung piranti keras)

    1. Perkembangan Android

    Menurut Wahana (2012:2) didalam bukunya mengemukakan perkembangan Android dan keunggulannya diantaranya sebagai berikut:

    a. Android versi 1.1

    Pada 9 Maret 2009, Google merilis Android versi 1.1. Android versi ini dilengkapi dengan pembaruan estetis pada aplikasi, jam alarm, voicesearch (pencarian suara), pengiriman pesan dengan Gmail, danpemberitahuan email.

    b. AndroidVersi 1.5 (Cupcake)

    Pada pertengahan Mei 2009, Google kembali merilis telepon seluler denganmenggunakan Android dan SDK (Software Development Kit) dengan versi1.5 (Cupcake). Terdapat beberapa pembaruan termasuk juga penambahan beberapafitur dalam seluler versi ini yakni kemampuan merekam dan menonton video denganmodus kamera, mengunggah video ke Youtube dan gambar ke Picasa langsung daritelepon, dukungan Bluetooth A2DP, kemampuan terhubung secara otomatiske headset Bluetooth, animasi layar, dan keyboardpada layar yang dapat disesuaikan dengan sistem.

    a. AndroidVersi 1.6 (Donut)

    Donut (versi 1.6) dirilis pada September dengan menampilkan prosespencarian yang lebih baik dibanding sebelumnya, penggunaan baterai indikatordan kontrol applet VPN. Fitur lainnya adalah galeri yang memungkinkan penggunauntuk memilih foto yang akan dihapus, kamera, camcorder dan galeri yangdintegrasikan, CDMA / EVDO, 802.1x, VPN, gestures, kemampuan dial kontak,teknologi text to change speech, pengadaan resolusi VWGA.

    b. AndroidVersi 2.1 (Eclair)

    Pada 3Desember 2009 kembali diluncurkan ponselAndroid dengan versi 2.0/2.1 (Eclair), perubahan yang dilakukan adalahpengoptimalan hardware, peningkatan Google Maps 3.1.2, perubahan UI denganbrowser baru dan dukungan HTML5, daftar kontak yang baru, dukungan flashuntuk kamera 3,2 MP, digital Zoom, dan Bluetooth 2.1.

    Untukbergerak cepat dalam persaingan perangkat generasi berikutnya, Google melakukaninvestasi dengan mengadakan kompetisi aplikasi mobile terbaik. Dengan semakinberkembangnya dan semakin bertambahnya jumlah handset Android, semakinbanyak pihak ketiga yang berminat untuk menyalurkan aplikasi mereka kepada sistemoperasi Android. Aplikasi terkenal yang diubah ke dalam sistem operasiAndroid adalah Shazam, Backgrounds, dan WeatherBug. Sistem operasi Androiddalam situs internet juga dianggap penting untuk menciptakan aplikasi Androidasli, contohnya oleh MySpace dan Facebook.

    c. Android Versi 2.2 (Froyo: Frozen Yogurt)

    Pada 20 Mei 2010, Android versi 2.2 (Froyo) diluncurkan.Perubahan-perubahan umumnya terhadap versi-versi sebelumnya antara laindukungan Adobe Flash 10.1, kecepatan kinerja dan aplikasi 2 sampai 5 kali lebihcepat, intergrasi V8 JavaScript engine yang dipakai Google Chrome yangmempercepat kemampuan rendering pada browser, pemasangan aplikasi dalam SDCard, kemampuanWiFi Hotspot portabel, dan kemampuan auto update dalam aplikasi Android Market.

    d. AndroidVersi 2.3 (Gingerbread)

    Pada 6 Desember 2010, Android versi 2.3 (Gingerbread) diluncurkan.Perubahan-perubahan umum yang didapat dari Android versi ini antara lainpeningkatan kemampuan permainan (gaming), peningkatan fungsi copy paste, layarantar muka (User Interface) didesain ulang, dukungan format video VP8 dan WebM,efek audio baru (reverb, equalization, headphone virtualization, dan bassboost), dukungan kemampuan Near Field Communication (NFC), dan dukungan jumlahkamera yang lebih dari satu.

    e. Android Versi 3.0 (Honeycomb)

    AndroidHoneycomb dirancang khususuntuk tablet. Android versi ini mendukung ukuran layar yang lebih besar. UserInterface pada Honeycomb juga berbeda karena sudah didesain untuk tablet.Honeycomb juga mendukung multi prosesordan juga akselerasi perangkat keras (hardware) untuk grafis.

    f. AndroidVersi 4.0 (Ice Cream Sandwich)

    Ice Cream Sandwich didesain untuk baik itu telepon ataupun tablet. AndroidICS menawarkan banyak peningkatan dari apa yg sudah ada di Gingerbread danHoneycomb dengan pada saat yang sama memberikan inovasi-inovasi baru. Beberapapeningkatan itu antara lain kemampuan copy paste yang lebih baik, data loggingdan warnings, dan kemampuan utk mengambil screenshot dengan menekan power danvolume bersamaan. Selain itu keyboardnya dan kamus juga mendapat perbaikan. Inovasi-inovasibaru di ICS antara lain penggunaan font “Roboto”. di Android 4.0 Ice CreamSandwich System Bar dan Action Bar. adanya Android 4.0 Ice Cream Sandwich voicecontrol yang memungkinkan kita mendikte teks yang ingin kita ketik. Selain ituFace Unlock merupakan salah satu hal yang menonjol di Android versi baru ini.Juga ada NFC based app yang disebut Android Bump, yang memungkinkan penggunauntuk bertukar informasi/data hanya dengan menyentuhkan gadget.

    g. AndroidVersi 4.1 (Jelly Bean)

    Android Jelly Bean yaang diluncurkan pada acara Google I/O lalu membawasejumlah keunggulan dan fitur baru. Penambahan baru diantaranya meningkatkan input keyboard, desain baru fiturpencarian, UI yang baru dan pencarian melalui Voice Search yang lebih cepat.


    3. Anatomi Android

    Dalampaket sistem operasi android terdiridari beberapa unsure. Secara sederhana arsitektur android merupakan sebuah kernelLinux dan sekumpulan pustaka C atau C++ dalam suatu framework uyang menyediakan dan mengatur alur proses aplikasi.

    Gambar 2.22.Detail anatomi android


    Sumber:Yonatan Ari Sulistia Adi, Titin Winarti, dan Vensy Vydia (2012:3)



    Gambar diatas menunjukan terdapat 5 layer yangmembagi arsitektur android, antara lain :

    A.Linux Kernel


    Android dibangun diatas kernel Linux 2.6. Namun secara keseluruhan Android bukanlah linux,karena dalam Android tidak terdapat paket standar yang dimiliki olehlinux lainnya. Linux merupakan sistem operasi terbuka yang handal dalammanajemen memori dan proses. Oleh karenanya pada Android hanya terdapatbeberapa servis yang diperlukan seperti keamanan, manajemen memori, manajemenproses, jaringan dan driver. Kernel linux menyediakan driver layar, kamera,keypad, WiFi, Flash Memory, audio, dan IPC (InterprocessCommunication) untuk mengatur aplikasi dan lubang keamanan.

    B. Libraries


    Android menggunakanbeberapa paket pustaka yang terdapat pada C/C++ dengan standar BerkeleySoftware Distribution (BSD) hanya setengah dari yang aslinya untuk tertanampada kernel Linux. Beberapa pustaka diantaranya:

    1. Media Library untuk memutar dan merekam berbagai macam format audio danvideo.

    2. Surface Manager untuk mengatur hak akses layer dari berbagai aplikasi.

    3. Graphic Library termasuk didalamnya SGL dan OpenGL, untuktampilan 2D dan 3D.

    4. SQLite untuk mengatur relasi database yang digunakan pada aplikasi.

    5. SSl dan WebKit untuk browser dan keamanan internet.


    C. Android Runtime


    Pada Android tertanampaket pustaka inti yang menyediakan sebagian besar fungsi Android.Inilah yang membedakan Android dibandingkan dengan sistem operasi lainyang juga mengimplementasikan Linux. Android Runtime merupakan mesinvirtual yang membuat aplikasi Android menjadi lebih tangguh denganpaket pustaka yang telah ada.


    1. Activity Manager,berfungsi untuk mengontrol siklus hidup aplikasi dan menjaga keadaan ”Backstack“untuknavigasi penggunaan.


    2. ContentProviders, berfungsi untuk merangkum data yang memungkinkan digunakan oleh aplikasi lainnya, sepertidaftar nama.

    3. ResuourceManager, untuk mengatur sumber daya yang ada dalam program. Sertamenyediakan akses sumber daya diluar kode program, seperti karakter, grafik,dan file layout.

    4. LocationManager, berfungsi untuk memberikan informasi detail mengenai lokasiperangkat android berada.

    5. NotificationManager, mencakup berbagai macam peringatan seperti, pesan masuk, janji,dan lain sebagainya yang akan ditampilkan pada status bar.

    D.Aplikation Framework

    Kerangka aplikasi menyediakankelas-kelas yang dapat digunakan untuk mengembangkan aplikasi Android. Selain itu, juga menyediakanabstraksi generic untuk mengaksesperangkat, serta mengatur tampilan userinterface dan sumber daya aplikasi. Bagian terpenting dalam kerangkaaplikasi Android adalah sebagaiberikut :

    1. Activity Manager,berfungsi untuk mengontrol siklus hidup aplikasi dan menjaga keaddaan “Backstack” untuk navigasi penggunaan.

    2. ContentProviders, berfungsi untuk merangkum data yang memungkinkan digunakan olehaplikasi lainnya, seperti daftar nama.

    3. ResuourceManager, untuk mengatur sumber daya yang ada dalam program. Sertamenyediakan akses sumber daya diluar kode program, seperti karakter, grafik danfile layout.

    4. Location manager,berfungsi untuk memberikan informasi detail mengenai lokasi perangkat Android berada.

    5. Notification Manager, mencakup berbagaimacam peringatan seperti, pesan masuk, janji, dan lain sebagainya yang akanditampilkan pada status bar.


    Aplikation Layer

    Puncak dari diagram arsitektur Android adalah lapisan aplikasi dan Widget. Lapisan aplikasi merupakanlapisan yang paling tampak pada pengguna ketika menjalankan program. Penggunahanya akan melihat program ketika digunakan tanpa mengetahui proses yangterjadi di balik lapisan aplikasi.


    2.2.14. SoftwareBasic for Android

    Menurut Erel Uziel dan Klaus Christl(2013:7) “Basic4Android adalah development tool sederhana yang powerful untuk membangun aplikasi Android. Bahasa Basic4android mirip dengan bahasa Visual Basic dengan tambahan dukungan untuk objek.

    Basic4Android termasuk designer GUI untuk aplikasi Android yang powerful dengan dukungan Built -in untuk multiple screens dan orientations, serta tidak dibutuhkan lagi penulisan XML yang rumit, dapat di developdan debug dengan Emulator Android

    Adapuntampilan Sofware bisa dilihat gambardibawah ini :


    Gambar 2.23. Tampilan IDE Basic4Android

    2.2.14. SoftwareArduino 1.0


    Menurut Feri Djunadi (2011:12) “Software Arduino adalah sebuah Integrated Development Environment (IDE) yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan bahasa Java sehingga tidak perludiinstal seperti software padaumumnya tapi dapat langsung dijalankan selama komputer yang digunakan sudahterinstal Java Runtime. IDE Arduino terdiri dari :

    - Edit program,sebuah modul yang memungkinkan penggunamenulis dan mengedit program dalam bahasa processing.

    - Compiler, sebuahmodul yang mengubah kode program (bahasa processing)menjadi kode biner.

    - Uploder, sebuhmodul yang memuat kode biner dari computer ke dalam memori di dalam Arduino Board.

    Berikutini adalah gambar tampilan IDE Arduno :



    Gambar 2.24. Tampilan IDE Arduino 1.0

    Sumber : E-book Pengenalan Arduino FeriDjunadi (2011:12)

    2.2.14. KonsepDasar Elisitasi

    1. Definisi Elisitasi

    Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:302), “Elisitasi (elicitation) berisi usulan rancangan sistem baru yangdiinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh penulis untukdieksekusi”.



    2. Jenis-jenis Elisitasi

    Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:302), Elisitasi didapat melalui metode wawancaradan dilakukan melalui tiga tahap, yaitu sebagai berikut:


    1) Elisitasi Tahap I

    Berisi seluruh rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihakmanajemen terkait melalui proses wawancara.

    2) Elisitasi Tahap II


    Merupakan hasil pengklasifikasian dari elisitasi tahap I berdasarkanmetode MDI. Metode MDI ini bertujuan untuk memisahkan antara rancangan sistem yang pentingdan harus ada pada sistem baru dengan rancangan yang disanggupi untuk dieksekusi.

    a. M pada MDI itu artinya Mandatory. Maksudnya requirement tersebut harus ada dan tidakboleh dihilangkan pada saat membuat sistem baru.

    b. D pada MDI itu artinya Desirable. Maksudnya requirementtersebut tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Tetapi jika requirement tersebut digunakan dalampembentukan sistem, akan membuat sistem tersebut lebih perfect.

    c. I pada MDI itu artinya Inessential. Maksudnya bahwa requirement tersebut bukanlah bagiandari sistem yang dibahas dan merupakan bagian dari luar sistem.


    3) Elisitasi Tahap III


    Merupakanhasil penyusutan dari elisitasi tahap II dengan cara mengeliminasi semua requirement yang optionnya I pada metodeMDI. Selanjutnya semua requirementyang tersisa diklasifikasikan kembali melalui metode TOE.


    a. Tartinya Technical, maksudnyabagaimana tata cara / tehnik pembuatan requirementtersebut dalam sistem yang diusulkan.

    b. Oartinya Operasional, maksudnyabagaimana tata cara penggunaan requirementtersebut dalam sistem yang akan dikembangkan.


    c. Eartinya Economic, maksudnya berapakahbiaya yang diperlukan guna membangun requirement tersebut di dalam sistem.


    Metode TOEtersebut dibagi kembali menjadi beberapa option,yaitu sebagai berikut:


    a. High (H) : Sulituntuk dikerjakan, karena tehnik pembuatan dan pemakaiannya sulit serta biayanyamahal. Sehingga requirement tersebutharus dieliminasi.


    b. Middle (M) : Mampuuntuk dikerjakan.


    c. Low (L) : Mudahuntuk dikerjakan.


    4) Final Draft Elisitasi


    Final draftmerupakan hasil akhir yang dicapai dari suatu proses elisitasi yang dapat digunakansebagai dasar pembuatan suatu sistem yang akan dikembangkan.


    2.2.15. Konsep Dasar Literature Riview

    1. Definisi Literature Riview


    Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:86), “Literature Review dalam suatu penelitianadalah mengetahui apakah para peneliti lain telah menemukan jawaban untukpertanyaan-pertanyaan penelitian yang kita rumuskan jika dapat menemukanjawaban pertanyaan penelitian tersebut dalam berbagai pustaka atau laporanhasil penelitian yang paling actual, maka kita tidak perlu melakukan penelitianyang sama.

    Jadi,kesimpulannya adalah bahwa LiteratureReview ada berbagai penelitian yang sudah di buat oleh orang lain.


    2.3. Literature Review


    Beberapa Literature review yangmenjadi acuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut:

    1. Penelitian yang dilakukan oleh Deny Wiria Nugraha dariUniversitas Tadulako Palu yang berjudul “PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT LENGAN YANGDIHUBUNGKAN DENGAN KOMPUTER” pada tahun 2010.

    2. Penelitian yang dilakukan oleh Wahyu Jiva Prana dan Yunnazilunnailal Fuaddari Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya yang berjudul “LENGAN ROBOTPEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK” pada tahun 2011.

    3. Penelitian yang dilakukan oleh Raden Muhammad Syafruddin dan Nyayu Fitridari STMIK GI MDP Palembang yang berjudul “PERANCANGAN SISTEMKENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER”pada tahun 2012.

    4. Penelitian yang dilakukan oleh Nurdansyah dari STMIK Raharja yangberjudul “HOME APPLIANCES CONTROLING WITH MOBILE DEVICE BASED ONANDROID OS” pada tahun 2013.

    5. Penelitian yang dilakukan oleh Muhammad Bintar dari Perguruan TinggiRaharja yang berjudul “SISTEM PENGONTROLAN LAMPU MENGGUNAKAN INPUT SUARABERBASIS ARDUINO” pada tahun 2013.


    Dari beberapasumber literature review di atas, dapat diketahui bahwa penelitian tentang mikrokontroler, aplikasi Android dan pengontrolan secara nirkabel sudah banyak dibahas. Tapibelum ada penelitian membuat kontrol robot pemindah barang dengan Smartphone Android. Untuk itu sayamelakukan penelitian untuk kemajuan teknologi yang sekarang ini sudahberkembang dengan pesat. Sehingga pengontrolan dapat dilakukan denganmenggunakan smartphone. Dewasa ini smartphone sudah banyak dipakai untukberbagai macam kegiatan dan selalu dibawa kemana-mana, penggunaannya sangatlahmudah dan tidak terlalu rumit. Untuk itu dibuatlah penelitian yang berjudul “SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAHBARANG MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO”.

    BAB III

    PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN

    Tinjauan Organisasi

    Gambaran Umum Perusahaan

    Selainmemproduksi perahu karet, perusahaan ini pun adalah produsen Life Jacket (Pelampung) dengan berbagaijenis atau model serta variasi warna yang cerah, diantaranya : American Cup, Atunas, ExtraSport, SAR LifeJacket, Kid Life Jacket, Sport Jacket, dan lain-lain. Bahan baku yang digunakanadalah bahan terpilih yang tidak mudah robek dengan kualitas jahitan yang kuatdan rapi. Disamping itu juga menggunakan jenis busa atau foam yang benar-benar tahan lama di air, artinya produk life jacket ini sanggup bertahan atau mengapungdi air ± 2 hari, sehinggga keselamatan pemakai atau pengguna benar-benar di perhitungkan.Produk inipun sering digunakan di berbagai Kejuaraan Arung Jeram tingkatNasional dan Internasional.

    CV.CENGKOK JAYA tidak hanya memproduksi peralatan olahraga air, pada pertengahan tahun 2008 Perusahaan inipunmengembangkan dengan membuka operator Arung Jeram di sungai Ciberang wilayahKabupaten Lebak – Banten, yang diberi nama BADUYADVENTURE. Dengan fasilitas keamanan berstandar internasional dan fasilitaspemandian air panas yang tidak dimiliki oleh operator Arung Jeram di tempatlain.

    Selainmembuka operator Arung Jeram, Perusahaan inipun bergerak di bidang kegiatansosial kemasyarakatan, diantaranya menyediakan pelatihan arung jeram, rescue dan membantu korban bencana sertaterjun langsung sebagai relawan ke lokasi bencana yang terjadi di beberapatempat di Indonesia.

    Sejarah Singkat Perusahaan

    CV.CENGKOK JAYA berdiri sejak tahun 2002 di Tangerang – Banten, perusahaan inibergerak di bidang penyediaan peralatan outdoorseperti perahu karet, life jacketserta fasilitas olah raga air lainnya.

    Berawaldari perbaikan atau service, tahundemi tahun mencoba kembangkan dan melakukan inovasi untuk memperkenalkanperusahaan ini. Maka pada bulan Februari tahun 2004, CV. CENGKOK JAYAmemproduksi sendiri produk-produk perahu karet dari bahan PVC dan life jacket,diantaranya rafting boat, LCR boat,inflatable kayak, banana boat dan beberapa produk peralatan outdoor lainnya.

    CV.CENGKOK JAYA di dalam pengadaan bahan baku, telah berhasil menggandeng sebuahperusahaan asing dari Korea Selatan, sehingga di dalam penyediaan bahan bakuini tidak mengalami kendala. Untuk semua jenis perahu karet, accessories dan distributor untuk wilayahIndonesia, perusahaan inipun mendapatkan sertifikat dari ZEBEC Korea pada bulan Juli tahun 2007.

    Bahanbaku yang dipilih untuk produksi perahu karet adalah dari jenis bahan PVC dengan ketebalan 0.9 mm, karenajenis bahan ini memiliki tiga lapis bahan (semi-sol coating) sehingga daya tahan, kelenturan dan tahan dari segalajenis cuaca yang ada di Indonesia. Didalam sistem pengeleman menggunakan produk jenis lemkhusus dan campuran serta formula yang spesifik yang diimport langsung


    Wewenang dan Tanggung Jawab

    Wewenangserta tanggung jawab bagian-bagian yang ada pada CV. Cengkok Jaya adalahsebagai berikut :

    1. Direksi

    Wewenang dan tanggung jawab:

    Menjalankan pengurusan perseroan dan untuk kepentingan perseroan sesuaimaksud dan tujuan perseroan, serta mewakili perseroan baik di dalam maupun diluar pengadilan; Bertanggungjawab dibidang hukum.

    2. Direktur

    Wewenang dan tanggung jawab :

    Mengkoordinasi dan mengendalikan kegiatan pengadaan danperalatan perlengkapan, memimpin seluruh dewan atau komite eksekutif, mengurusdan menjalankan perusahaan sesuai dengan kebijakan yang tepat; Bertanggungjawabatas kerugian perusahaan.

    3. Sekretaris

    Wewenang dan tanggung jawab :

    Mencatat dan mendokumentasi hasil kegiatan perusahaan, megurus suratmasuk dan keluar, membuat laporan semua kegiatan perusahaan, Mengontrol danmenjalankan administrasi; Bertanggungjawab seluruh kegiatan administrasi.


    4. Bendahara

    Wewenang dan tanggung jawab :

    Mengontrol kegiatan keuangan, membuat dan mengontrol standar baku laporankeuangan kegiatan, dan pembuatan laporan keuangan kepengurusan;Bertanggungjawab terhadap uang kas.

    5. ManagerOperasional

    Wewenang dan tanggung jawab :

    Membantu Direkturmelakukan perencanaan, pengelolaan, pengembangan program, pengawasan danevaluasi di bagian penunjang medis maupun bagian lain yang berada diDivisi Operasional, Menyusunrencana kerja atau program Divisi Operasional (dengan fasilitas yang ada agardapat berfungsi secara maksimal); Bertanggungjawab mengatur dan mengawasioperasional.

    6. Akomodasidan Transportasi

    Wewenang dan tanggung jawab :

    Mempersiapkan perjalanan dinas, mengatur dan melaksanakan kegiatantransportasi; Bertanggungjawab terhadap pelaksanaan kegiatan transportasi.

    7. KepalaBagian Produksi

    Wewenang tanggung jawab :

    Menyusun anggaran produksi, mengawasi pelaksanaan kegiatan produksi,mengusulkan penambahan fasilitas-fasilitas produksi; Bertanggungjawab terhadapkelancaran produksi.


    8. KepalaBagian Sewing

    Wewenang dan tanggung jawab :

    Mengatur dan melaksanakan penjahitan produk-produk perusahaan untukkebutuhan pasar; Bertanggung jawab atas pembuatan dan penjahitan produk-produkperusahaan.

    9. Marketing

    Wewenang dan tanggung jawab :

    Menangani kegiatan marketing, pengembangan bisnis danjaringan penjualan produk, serta melakukan analisa penjualan danpendistribusian produk dengan berorientasi pada pencapaian target penjualan dankepuasan pelanggan; Bertanggungjawab dalam pemasaran.

    Struktur Organisasi

    Dalam suatu instansi, struktur organisasimerupakan hal yang sangat penting. Karena dengan memiliki struktur organisasiyang baik, maka fungsi-fungsi manajemen akan dapat dijalankan dengan baik pula.Sehingga dalam hal ini diperlukan adanya suatu hubungan kerjasama yang baikantara bagian yang terkait.

    Struktur organisasi, tercermin dalam suatubagan organisasi yang menunjukkan adanya pembagian tugas dan wewenang sertaaturan-aturan yang berlaku dan prosedur yang ada termasuk komunikasi dan aruskerja.


    STRUKTUR ORGANISASI

    CV. CENGKOK JAYA



    Gambar 3.1. Struktur Organisasi

    3.1. TujuanPerancangan

    Adapun tujuan dari perancanganyang dilakukan adalah sebagai berikut:

    1. Fungsional

    a. Membuat mekanisme pengontrolanrobot yang dapat bekerja secara baik yang mampu dihubungkan dan dikendalikan denganaplikasi smartphone android.

    b. Membuat prototipe robot yangdapat memindahkan dan memposisikan suatu barang dari satu tempat ke tempatlain.


    2. Operasional

    a. Membantumenyelesaikan masalah yang ada di lingkungan masyarakat khususnya di bidangindustri.

    b. Merancangsistem kontrol pada smartphone android untuk mengendalikan pergerakanrobot.


    3.2. Langkah-langkahPerancangan

    Untuk memepermudah dalam hal perancangan, penulis menggunakan metodepenelitian prototype :

    1. Perancangan Perangkat Keras

    Dalam perancangan ini dibutuhkan beberapa komponen elektronika dan device penunjang seperti Arduino UnoBoard, Mikrokontroler ATMega 328, Kabel Data dan sebagainya, agar sistem dapatberjalan dengan baik sesuai dengan fungsinya, bisa dilihat diagram bloknya padagambar 3.2.

    2. Perancangan Perangkat Lunak

    Dalam metode perancangan lunak ini dengan pembuatanflowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan desain aplikasipengontrolan berupa perancangan perangkat lunak (Software) .

    3.3. Diagram Blok

    Dalamperancangan perangkat keras atau Hardwareini dibutuhkan beberapa komponen elektronika, perlengkapan mekanik dan device penunjang agar sistem dapat bekerjadan berjalan dengan baik sesuai dengan fungsinya. Agar mudah dipahami makapenulis membuat diagram blok dan alur kerjanya:

    Gambar 3.2. Diagram Blok

    Keterangandan penjelasan Diagram Blok diatas adalah sebgai berikut :

    Smartphone Android merupakan perangkat yang digunakan untuk menjalankan aplikasi yang berfungsi untuk mengendalikan robot.

    Modul Bluetooth HC-06 merupakan perangkat yang dapat menerima dan mengirim sinyal untuk komunikasi antara smartphone android dengan mikrokontroler.

    Aduino uno sebagai platform untuk memasukkan program ke dalam Mikrokontroler Atmega328 yang merupakan pusat pengontrolan robot yang terdapat program didalamnya.

    Power Supply merupakan catu daya untuk memberikan tegangan.

    5. MotorServo merupakan alat penggerak yang bergerak sesuaiperintah mikrokontroler.


    3.1. Cara Kerja Alat

    Bentuk perancangan fisik robot berasal dari material akrilikdan besi. Di dalam balok ini terdapat rangkaian keseluruhan seperti rangkaianmekanik, device penunjang danrangkaian keseluruhan perangkat keras yang disusun sesuai dengan fungsi dan kesesuaian rangkaian yang satudengan yang lainnya agar bisa terlihat rapi.

    Pada perancangan dibawah ini sudah dapat di lihat tata letakmasing-masing mekanik, device penunjang, danperangkat keras yang diperlukan agar mudah dalam pemasangan, penggunaan danrangkaian kabel yang teratur.

    Gambar 3.3. Perancangan fisik


    Agar lebih mudah dalam memahami rancangan gambar di atas dancara kerjanya, dibawah ini merupakan tabel keterangan dan penjelasannya.

    Tabel 3.1.Keterangan cara kerja masing-masing komponen

    3.1. Pembuatan Alat

    Perancangan yang dimaksudkan pada sistem kontrolini meliputi perancangan perangkat keras (hardware)dan perangkat lunak (software).

    Secara umum pada perancangan alat ini adalah seperti yang di tunjukkanpada diagram Blok pada gambar 3.2. Alat yang dirancang akan membentuksuatu “PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANGMENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328”.

    Perancangan sistem secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhandalam pembuatan sistem, adapun deskripsi alat dan bahan sebagai berikut:

    A. Alat yang digunakan meliputi:

    1. Personal Computer (PC) atau Laptop

    2. Software Basic for android

    3. SoftwareArduino 1.0

    4. Fritzing

    5. ArduinoUno sebagai bootloader untuk upload program

    6. KabelUSB

    7. Smartphone Android

    8. Solder

    9. Tang dan obeng

    B. Sedangkan bahan-bahan yang digunakan:

    1. Mikrokontroller ATmega328

    2. Modul Bluetooth HC-06

    3. 5 buah Motor servo standar 180o

    4. Akrilik,plat besi dan lem

    5. GripperRobot

    6. PapanPCB

    7. Timah

    8. Kabel

    9. Baut danmur 3 mm

    10. Pin header

    11. Power Supply

    3.6.1. Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

    1. Rangkaian Motor Servo

    Pada sistem yang dibuat inimenggunakan 5 buah motor servo standar Futaba s3003 alasannya karena sesuaikebutuhan hanya membutuhkan 180o putaran motor dan harganyaekonomis. Adapun spesifikasinya sebagai berikut :

    o ControlSystem : +Pulse Width Control 1520usec Netral

    o RequiredPulse : 3-5 volt peak to peak square wave

    o OperatingVoltage : 4.8 - 6.0 volts

    o OperatingSpeed (4.8v) : 0.23osec/60

    o OperatingSpeed (6.0v) : 0.19osec/60

    o Torsi(4.8v) : 3.2 kg

    o Torsi (6.0v): 4.1 kg

    o Dimensions: 1.6” x 0.8” x 1.4” (41 x 20 x 36mm)

    o Weight:37.2g

    Rangkaian motor servo ini dipasangkan pada pinPWM (Pulse Width Modulation) yaitu 11,10, 9, 6 dan 5. Bisa dilihat pada gambar dibawah ini :


    Rangkaian motor servo ini dipasangkan pada pinPWM (Pulse Width Modulation) yaitu 11, 10, 9, 6 dan 5. Bisa dilihat pada gambar dibawah ini :






    Gambar 3.4. Rangkaian Schematic Motor Servo








    Gambar3.5. Rangkaian Motor Servo pada Breadboard

    1. Rangkaian modulBluetooth

    Dalam perancangan Bluetooth ini, menggunakan modul Bluetooth HC-06 alsannya karenadisamping lebih ekonomis, modul bluetooth ini mudah untuk terkoneksi denganbeberapa perangkat smartphone tanpa harus konfigurasi. Yang memiliki spesifikasi sebagai berikut :

    o Bluetooth protocal: BluetoothSpecification v2.0+EDR


    o Frequency: 2.4GHz ISM band


    o Modulation: GFSK(Gaussian Frequency ShiftKeying)


    o Emission power: ≤4dBm, Class 2


    o Sensitivity: ≤-84dBm at 0.1% BER


    o Speed: Asynchronous: 2.1Mbps(Max) / 160kbps,


    o Synchronous: 1Mbps/1Mbps


    o Security: Authentication and encryption


    o Profiles: Bluetooth serial port


    o Power supply: +3.3VDC 50mA


    o Working temperature: -20 ~ +75 Centigrade


    o Dimension: 26.9mm x 13mm x 2.2 mm





    1.png



    Gambar 3.6. Rangkaian Schematic Bluetooth




    2.png



    Gambar3.7. Rangkaian Bluetooth pada Breadboard

    1. Rangkaian Keseluruhan

    Pada Rangkaianmikrokontroler ATMega328 yang digunakan ini merupakan tempat penyimpananprogram dalam hal mengolah data dan pengoperasian sistem yang dibuat,Mikrokontroler ATmega328 Memerlukan BoardArduino Uno Sebagai bootloader yangmemungkinkan untuk mengupload kodebaru ke ATmega328 menggunakan Software Arduino1.0, hardware eksternal yaitu Board ArduinoUno. Mikrokontroler ini juga berfungsi sebagai otak dari seluruh sistemrancangan yang bisa disesuaikan dengan sistem yang akan dijalankan dandikendalikan oleh User.

    Adapun deskripsipemasangan bahan-bahan atau perangkat pada ArduinoUno Board, sehingga tersusun dalam rangkaian keseluruhan pada Ardunio Uno Board. Seperti pada gambardibawah ini :


    3.png


    Gambar 3.8. Rangkaian Schematic Keseluruhan

    4.png

    Gambar 3.9. Rangkaian Keseluruhan pada Breadboard

    4. Rangkaian Catu Daya

    Agar sistem yang dibuat dapat bekerja dan berjalan sesuaidengan fungsinya, maka diperlukan catu daya sebagai sumber tegangan listrik.Alat ini menggunakan baterai dengan tegangan 9 volt dan 6 volt.

    Tegangan 9V tersebut akan digunakan untuk memberikantegangan kerja pada arduino 5V dan bluetooth 3.3V kemudian yang 6V untuk motorservo.


    3.6.2.

    Perancangan Aplikasi Android


    Untukmenggerakan robot dengan smartphone android, penulis memanfaatkan aplikasi yangdirancang menggunakan software Basic forAndroid. Aplikasi ini diberi nama ARMZUINO.




    5.png



    Gambar3.10. Tampilan Awal dari Aplikasi

    Tampilan tersebut terdiri dari Buttonyang berfungsi untuk mencari perangkat bluetooth. Setelah perangkat bluetoothditemukan maka akan masuk ke tampilan utama dari aplikasi berikut, bisa dilihatpada gambar dibawah ini :


    6.png


    3.11. Gambar Tampilan Utama dari Aplikasi

    Fungsi dari masing – masing tombol dalam aplikasi adalah sebagai berikut:

    Tabel3.2. Keterangan rancangan aplikasi


    No.

    Nama Kolom

    Keterangan

    1

    Base Servo

    Berupa Button Left dan Right, untuk menggerakkan poros robot ke kiri dan ke kanan.

    2

    Shoulder Servo

    Berupa Button Down dan Up, untuk mengangkat dari bawah ke atas atau sebaliknya.

    3

    Elbow Servo

    Berupa Button Down dan Up, untuk menyiku dari bawah ke atas atau sebaliknya.

    4

    Grip Servo

    Berupa Button Close dan Open, untuk mencengkram dan melepaskan barang.


    1. Penulisan program pada mikrokontroler


    Untuk memasukkanprogram kedalam sebuah mikrokontroler ATMega328, dibutuhkan Driver USB, IDE Arduino 1.0 dan Ardunio Uno Board agar program yang dibuatdapat berjalan di dalam mikrokontroler. Adapunlangkah-langkahnya, yaitu :


    A.

    Instalasi Driver

    USB

    Instalasi driver untuk Arduino Uno dengan Windows 7,Vista atau XP:

    a. Hubungkan board dan tungguWindows untuk memulai proses instalasi driver.Setelah beberapa saat, biasanya proses ini akan gagal.

    b. Klik pada Start Menu danbuka Control Panel

    c. Di dalam Control Panel,masuk ke menu System and Security. Kemudian klik pada System. Setelah tampilanSystem muncul, buka Device Manager.

    d. Lihat pada bagian Ports (COM& LPT). Anda akan melihat sebuah port terbuka dengan nama “Arduino Uno (COMxx)”

    e. Klik kanan pada port “Arduino Uno (COMxx)” dan pilihopsi “Update Driver Software”.

    f. Kemudian, pilih opsi “Browsemy computer for Driver software”.

    g. Terakhir, masuk dan pilihfile driver Uno, dengannama “ArduinoUNO.inf”.



    B.

    Membuat Project Baru

    BukaSoftware Arduino 1.0 yang dapatdilihat pada gambar dibawah ini :




    7.png




    Gambar 3.12. Membuka Software Arduino1.0



    Kemudian akan muncultampilan layer untuk menulis listing programdapat dilihat pada gambar 3.3


    8.png

    Gambar3.13. Layer penulisan project


    A. Mengecek listing program

    Setelah listing program ditulissemua, langkah selanjutnya proses kompilasi untuk mengecek apakah listing program yang ditulis terjadikesalahan atau tidak, pilih menu verify,dapat dilihat pada gambar 3.18 diatas.



    9.png

    Gambar 3.14. Mengecek listing program

    B. Menentukan koneksi port

    Padapemrograman ini perlu diperhatikan untuk koneksi portnya, karena pada pengalamatan port inilah mikrokontroler dapat berkomunikasi dengan PC ataulaptop melalui komunikasi serial, pada gambar 3.12. koneksi port diatur pada COM13.


    10.png

    Gambar3.15. Layer penulisan project


    C. Save as listing program danpemilihan board yang digunakan

    Setelahselesai menuliskan listing program klik Saveas terlebih dahulu, kemudian program perlu disesuaikan dengan board yangdigunakan, pilih menu pilih Tools - Board yang sesuai dengan board Arduinoyang dipakai, seperti pada gambar dibawah ini :

    11.png

    Gambar 3.16. Pemilihan board


    D. Upload program

    Tahapanterakhir memasukkan program kedalam mikrokontroler, klik menu Upload,bisa dilihat pada gambar.



    12.png


    Gambar3.17. Upload Program


    3.6. Flowchart Sistem

    Pada pembuatan sebuah sistem pengontrolan diperlukansebuah gambar yang dapat menjelaskan alur ataupun langkah-langkah dari suatusistem yang dibuat. Sehingga dapat memberikan penjelasan dalam bentuk gambar. Dibawahini adalah gambaran diagram Sistem Flowchart :


    13.png

    Gambar 3.18. Sistem Flowchart


    3.7. Permasalahan yang dihadapidan alternatif pemecahan masalah

    3.8.1. Sistem yang berjalan

    Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini digunakanteknik pembacaan melalui Flowchart diagram untuk mempermudah pembacaan sistem yang berjalan



    14.png

    Gambar 3.19. Flowchart SistemYang Berjalan


    Berdasarkan Flowchart pada gambar 3.2. Pada saat mengangkatbarang masih manual, dengan menggunakan tenaga manusia sehingga menguras tenagadan mempunyai resiko terjadikecelakaan.


    3.8.2. Permasalahan yang dihadapi


    Berdasarkanhasil wawancara yang dilakukan pada petugas perusahaan, untuk mengangkat danmemindahkan barang masih menggunakan tenaga manusia, sehingga dapat mengurastenaga dan mempunyai resiko tinggi.


    Setelahmengamati dan meneliti dari beberapapermasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapapermasalahan yang dihadapi, antara lain :

    1. Mengangkatdan memindahkan barang masih dengan tenaga manusia

    2. Sangatmenguras tenaga manusia


    3.8.3. Alternatif pemecahan masalah

    Setelah mengamati dan meneliti daribeberapa permasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapaalternatif pemecahan dari permasalahan yang dihadapi, antara lain :

    1. Membuatsistem kontrol robot untuk mengangkat dan memindahkan barang.

    2. Membuatsistem kontrol robot jarak jauh dengan media Bluetooth dan dikontrol melauigadget.

    Aplikasi yang dibuat diharapkanmemiliki kemampuan untuk mengontrol sebuah robot, untuk lebih jelasnya bisadilihat pada flowchart sistem yang diusulkan pada gambar 3.19.

    3.9. User Requirement

    3.9.1. ElisitasiTahap I

    Elisitasi tahap I disusun berdasarkan hasilwawancara dengan stakeholder mengenaiseluruh rancangan sistem kontrol robot pemindah barang yang diusulkan. Berikuttabel Elisitasi Tahap I:

    Tabel 3.4. Elisitasi Tahap I

    15.png



    3.9.2. ElisitasiTahap II

    Elisitasi Tahap II dibentuk berdasarkan Elisitasi Tahap Iyang kemudian diklasifikasikan lagi dengan menggunakan metode MDI. BerdasarkanTabel 3.4.terdapat 2 functionaldan 1 nonfunctional optionnya Inessential(I) dan harus dieliminasi. Semua requirementtersebut merupakan bagian dari sistem yang dibahas, namun sifatnya tidakterlalu penting karena walaupun ke-3 requirement tersebut tidak dipenuhi, sistem pengontrolan dapat running tanpa error.

    Sesuai dengan ruang lingkup penelitian yang telahdijelaskan pada bab sebelumnya, maka semua requirement di atas diberiopsi I (Inessential) dan yang dapat terlihat pada tabel elisitasiberikut ini :

    Tabel 3.5. Elisitasi Tahap II


    16.png

    Keterangan:

    M = Mandatory

    D = Desirable

    I = Inessential

    3.9.3. Elisitasi Tahap III

    Berdasarkan Elisitasi Tahap II di atas,dibentuklah Elisitasi Tahap III yang diklasifikasikan kembali denganmenggunakan metode TOE dengan opsi HML. Berikut tabel elisitasi tahapIII tersebut:

    Tabel3.6. ElisitasiTahap III


    17.png


    Keterangan :

    T  : Technical L  : Low

    O  : Operational M  : Middle

    E  : Economic H  : High


    T  : Technical L  : Low

    3.9.4. Final Elisitasi

    Finalelisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapatdijadikan acuan dan dasar pengembangan sistem kontrol robot pemindah barang. Berdasarkanelisitasi tahap III diatas, dihasilkanlah 11 fucntional dan1 nonfucntional finalelisitasi yang diharapkan dapat mempermudah dalammembuat suatu sistem pengontrolannya.Berikut tabel final elisitasi tersebut:


    Tabel3.7. FinalElisitasi

    18.png

    BAB IV

    HASIL DAN UJI COBA

    4.1.Prosedur Sistem

    Sistem kontrol pemindah barangdengan simulasi prototype ini mampu mengangkat dan memindahkan barang berupadus dengan berat maksimal 40 g dan lebar 5 cm, dengan pengontrolan aplikasiandroid. Alat ini bekerja berdasarkan inputan dari logika yang dikirim dari Mikrokontrolerdengan jaringan berupa bluetooth.

    1. Jikarangkaian arduino diberi catu daya yaitu 12 volt dan 6 volt untuk motor servo,maka semua kontrol akan hidup.

    2. Alatakan bisa dikontrol jika Bluetooth aktif yang sudah terpasang pada arduino board dengan inputtegangan 3.3 volt.

    3. Masing-masingservo bekerja satu persatu sesuai instruksi atau logika yang dikirim dari Mikrokontroler.

    Robot bergerak secara vertikal untuk mengangkat dari bawah keatas atau sebaliknya, dan horizontal untuk memindahkan barang dari kiri ke kanan atau sebaliknya.

    Maksimal beban barang yang bisa diangkat 40 g berupa dus berbentuk kubus dengan lebar 5 cm.

    Dalam aplikasi android terdiri beberapa tombol dengan nama Base Servo (Button Left dan Right) , Shoulder Servo (Button Down dan Up), Elbow Servo (Button Down dan Up), dan Grip Servo (Button Close dan Open).




    4.2.Perbedaan Prosedur Antara Sistem yang Berjalan dan Sistem Usulan

    Adapun perbedaan prosedur antara sistem yang berjalandan sistem yang akan diusulkan, bisa dilihat pada tabel dibawah ini :

    Tabel 4.1. Perbedaan Prosedur Sistemyang berjalan dan Sistem Usulan

    4.1.Flowchat Program

    Adapun Flowchart program, bisa dilihat gambardibawah ini :

    Gambar 4.1. Flowchart Program yang diusulkan

    4.1.Konfigurasi Sistem Usulan

    4.1.1. SpesifikasiHardware

    Adapun spesifikasi hardwareyang digunakan adalah sebagai berikut :

    1. Laptopatau PC

    - Processor  : Pentium

    - Monitor  : LCD 14”

    - RAM  : 2 GB

    - HD  : 500 GB

    2. MotorServo Standar 180o

    3. Modul Bluetooth HC-06

    4. Arduino Uno Bootloader

    5. SmartphoneAndroid 4.1

    6. KabelUSB

    7. CatuDaya

    4.1.2. Aplikasiyang Digunakan

    Adapun aplikasi yang digunakan adalah sebagai berikut :

    1. Software Arduino 1.0

    2. Software ­Basic for Android

    3. VisualParadigm

    4. Ms.Office 2007

    5. Ms.Visio

    6. Fritzing


    4.2.Pengujian

    Setelah melakukan berbagai tahapan perancangan danpemasangan komponen, selanjutnya adalah melakukan serangkaian uji coba padamasing – masing blok rangkaian yang bertujuan untuk mendapatkan hasil yangsesuai. Adapun pembahasan hasil uji coba agar lebih jelas dan dapat dipahami mengenaibeberapa ragkaian sistem yang dipakai, dapat dilihat pada sub bab berikut.



    4.1.1. MetodeBlack Box

    20.png
    21.png

    Tabel 4.2. Metode Black Box

    4.1.1. PengujianRangkaian Motor Servo


    Pada uji coba berikut ini adalah pengujian rangkaian motor servo, apakah motor servoberjalan sebagaimana mestinya. Pada sistem kontrol ini menggunakan 5 buah motorservo standar 180o yang memiliki tiga kabel penghubung berwarnamerah (VCC) sebagai tegangan positif, hitam (Ground) sebagai tegangan negatifdan putih (Signal) sebagai input data, yang masing-masing servo akandipasangkan pada arduino didalam pin 11,10, 09, 06, dan 05.

    1. Motor servo pertamadigunakan untuk poros di bagian paling bawah, berfungsi untuk memutar secara horizontaluntuk memindahkan barang dari kiri ke kanan atau sebaliknya. Bisa dilihat padagambar dibawah ini :




    23.png


    Gambar 4.2. Motor servo sebagai poros horizontal


    2. Selanjutnya motor servoyang ke-2, ke-3, dan ke-4 sebagai kekuatan untuk mengangkat barang dan bergeraksecara vertikal dari bawah ke atas dan sebaliknya. Bisa dilihat pengujiannyapada gambar diawah ini:

    24.png



    Gambar 4.3. Motor servo sebagai pengangkat vertikal

    3. Motor servo yang ke-5untuk dipasangkan pada gripper robotsebagai pencengkram barang berupa dus dengan lebar 5 cm dalam hal membuka danmenutu. Bisa dilihat pengujiannya pada gambar diawah ini :

    25.png




    Gambar 4.4. Motor servo sebagai pencengkram pada Gripper

    4.1.1. PengujianRangkaian Modul Bluetooth

    Pada uji coba rangkaianmodul bluetooth ini mempunyai empat port penghubung yaitu RX (Receiver) sebagai penerima data, TX (Transmitter) pengirim data, VVC sebagaitegangan positif, dan Ground Sebagaitegangan negatif. Masing-masing port modul bluetooth tersebut akan dipasangkanpada port arduino yaitu port RX modul bluetooth dipasang pada port TX atau pin1 pada arduino, port TX modul bluetooth dipasang pada port RX atau pin 0 padaarduino, dan yang lainnya disesuaikan. Jika bluetooth tersebut sudah terhubungdan sudah aktif indikasinya lampu led yang ada pada modul bluetooth tersebutakan menyala dan siap untuk di scanningoleh smartphone. Dapat dilihat padagambar dibawah ini :



    26.png

    Gambar 4.5. Rangkaian Modul Bluetooth

    4.1.1. PengujianPerangkat Bluetooth

    Setelah pemasanganport-port modul bluetooth pada arduino, selanjutnya pengujian perangkat bluetooth, apakah bluetooth pada robot bisadidapatkan dan terhubung dengan perangkat bluetooth smartphone android. Pada pengujian ini sudah berhasil terhubung,dapat dilihat pada gambar dibawah ini :



    27.png

    Gambar 4.6. Scanning Bluetooth oleh Smartphone Android



    4.1.1. PengujianAplikasi Android

    Setelah aplikasi sudahterhubung dengan perangkat Bluetooth robot, selanjutnya pengujian aplikasiandroid pada smartphone. Ada beberapa Bagian tombol untuk pengontrolan servo.Yang pertama Base Servo terdiri dari Button Left dan Right, jika menekan ButtonLeft maka servo bergerak ke kiri, sebaliknya jika menekan Button Right servo bergerak ke kanan. Yangkedua Shoulder Servo terdiri dari Button Down dan Button Up, jika menekan ButtonDown maka servo bergerak ke bawah dan sebaliknya. Yang ketiga Elbow Servo terdiri dari Button terdiri dari Button Down dan Button Up, jikamenekan Button Down maka servobergerak ke bawah dan sebaliknya. Yang keempat Grip Servo terdiri dari ButtonClose dan Open.


    28.png

    Gambar 4.7. Pengujian Aplikasi


    4.1.1. PengujianSistem Kontrol Robot Keseluruhan

    Selanjutnya pengujian untuksistem keseluruhan yang sudah terpasang rapi, apakah alat ini bekerja baik dansesuai fungsi atau tidak. Pada pengujian ini sudah berhasil dari masing-masingkomponen yang terpasang bisa bekerja dan berjalan efektif.

    29.png

    Gambar 4.8. Pengujian SistemKeseluruhan


    4.1.Analisa Program


    Dalam pembahasan analisa program, yaitumelakukan analisa dan penjelasan tiap-tiap listing program, bisa dilihatpenjelasannya dibawah ini:


    // Listing program dibawah untuk mendeklarasikan konstanta.Konstanta merupakan suatu nilai yang tidak dapat diubah selama prosesberlangsung dan nilai selalu tetap.

    1. include<Servo.h>

    Servo servo1;

    Servo servo2;

    Servo servo3;

    Servo servo4;

    Servo servo5;

    char val;

    //program yang dimaksudkan untuk menentukan sebuah PIN padamikrokontroler

    voidsetup()

    {

    servo1.attach(11);//pin 11

    servo2.attach(10);//pin 10

    servo3.attach(9);//pin 9

    servo4.attach(6);//pin 6

    servo5.attach(5);//pin 5

    Serial.begin(9600);

    }


    //program yang dimaksudkan untuk mengerjakan suatu tugas danmenentukkan suatu nilai tertentu dan letaknya terpisah dari program yangmemanggilnya




    void kiri()

    {

     servo1.write(30);
    

    }


    void kanan()

    {

     servo1.write(100);
    

    }


    void naik()

    {

     servo2.write(60);
    
     servo3.write(60);
    

    }


    void turun()

    {

     servo2.write(135);
    
     servo3.write(135);
    

    }


    void naik2()

    {

     servo4.write(30);
    

    }


    void turun2()

    {

     servo4.write(0);
    

    }


    void buka()

    {

     servo5.write(130);
    

    }


    void tutup()

    {

     servo5.write(1);
    

    }



    //program yang dimaksudkan untuk menghubungkan perangkatbluettooh dan mengerjakan program dari aplikasi android untuk mengirim nilaiatau variabel tertentu pada mikrokontroler




    void terima()

    {

     if(Serial.available())
    
     {
    
       val = Serial.read();
    
     }
    
     if (val == 'a')
    
     {
    
       kanan();
    
     }
    
     else if (val == 'A')
    
     {
    
       kiri();
    
     }
    
     else if (val == 'b')
    
     {
    
       naik();
    
     }
    
     else if (val == 'B')
    
     {
    
       turun();
    
     }
    
     else if (val == 'c')
    
     {
    
       naik2();
    
     }
    
     else if (val == 'C')
    
     {
    
       turun2();
    
     }
    
     else if (val == 'd')
    
     {
    
       buka();
    
     }
    
     else if (val == 'D')
    
     {
    
       tutup();
    
     }}
    

    void loop()

    {

     terima();
    

    }


    4.2.Implementasi

    4.2.1. Schedule

    1. Mengumpulkan data

    Proses pengumpulan data dilakukan untuk mencari sumber dan mengetahui beberapa teori yang digunakan dalam pembuatan sistem dilakukan selama.

    2. Perancangan sistem

    Dalam perancangan sistem ini terbagimenjadi dua, perancangan hardware dansoftware merupakan proses yang dilakukan agar dapatmenghasilkan suatu rancangan yang mudah dipahami oleh user. Perancangan sistem dilakukan.

    3. Pengujian sistem

    Pengetesan sistem dilakukan untukmengetahui kesalahan-kesalahan yang ada, dan untuk memastikan pemasangan hardwardan Software.

    4. Perbaikan sistem

    Penambahan atau pengurangan pada point-pointtertentu yang tidak diperlukan, sehingga program benar-benar dapat dioptimalkansesuai kebutuhan user.

    5. Training user

    Percobaan alat yang sudah di buat apakahbenar-benar dapat berjalan atau tidak.

    6. Implementasi sistem

    Setelah diketahui kelayakan dari program yangdibuat, maka akan dilakukan implementasi program.

    7. Dokumentasi Sistem

         Sistem yang dibuat didokumentasikan selama penelitian dan perancangan berlangsung.
    


    Tabel 4.3. Tabel Rencana Implementasi Program


    30.png


    4.1.1. ImplementasiSistem

    Setelah melakukan uji coba alat, selanjutnyaimplementasi sistem. Kebutuhan aplikasi dan robot untuk sistem yang akan diimplementasikanadalah sebagai berikut:

    1) Kebutuhanaplikasi

    - 1 buah smartphone berbasis Android, Minimal SDK 2.2 (API 8)

    2) Kebutuhanrobot

    -ArduinoUno R3 : sebagai Platform untuk memasukkan program danmengolah data pada mikrokontroler ATmega 328.

    - Motor servo standar : 5 buah untuk menggerakanpergerakan lengan robot, berada pada pin11, 10, 9, 6, 5.

    - Bluetoothmodul : 1 buah untukmenerima sinyal, berada pada pin 0 dan 1.

    - Power Supply : sebagai catu daya untukmemberikan tegangan pada alat.

    - Bahan akrilik dan plat besi : untuk mekanikrobot yang dipasang pada motor servo.

    Aplikasi androidmemiliki beberapa fungsi :

    1) Scanning Bluetooth, mencariperangkat Bluetooth yang sedang aktif di sekitar perangkat.

    2) Mengontrol robot denganmenekan tombol pada aplikasi android.

    Aplikasi di pasang pada smartphone yang berbasisAndroid dalam penelitian ini menggunakan SmartfrenJelly Bean. Aplikasi yang dibuat dapat berkomunikasi dengan robotmenggunakan koneksi Bluetooth. Robot yang dikontrol berupa robot lengan dengan5 buah motor servo beserta gripper robot untuk mencakram dan mengangkat sebuahbenda.

    Pada sistem ini menggunakan modul Bluetooth HC-06, robot dapatberkomunikasi dengan aplikasi melalui Bluetooth di telepon seluler berbasisAndroid. Aplikasi akan mengirim data melalui bluetooth, lalu selanjutnyadieksekusi oleh mikrokontroler.


    4.2.Estimasi Biaya

    AdapunEstimasi biaya sistem keseluruhan yang dibuat dan yang dibutuhkan.


    Tabel 4.4. EstimasiBiaya

    31.png


    BAB V

    PENUTUP

    5.1 Kesimpulan

    Dari perancangan danimplementasi yang dilakukan ada beberapa kesimpulan antara lain :

    5.1.1. Kesimpulan Terhadap Rumusan Masalah

    1. Robot ini dibuat dengan bentuk sepertilengan dan memiliki gripper untuk mencengkram, sehingga mampu mengangkat danmemindahkan barang. Serta memanfaatkan ArduinoUno sebagai Platform untukperancangan dan pengembangan prototipe.

    2. Aplikasikontrol berbasis android dapat berkomunikasi dengan robot menggunakan mediaBluetooth dengam program tertentu yang dibuat.

    3. Aplikasiharus terkoneksi dengan Modul Bluetooth robot agar bisa mengendalikan robot,dan aplikasi terdiri dari beberapa tombol dengan nama Base Servo (Button Left dan Right) , Shoulder Servo (ButtonDown dan Up), Elbow Servo (Button Down dan Up), dan Grip Servo (Button Close dan Open).

    4. Padagripper robot barang atau benda yang bisa diangkat berupa dus dan maksimalbeban yang bisa diangkat 40 g dan lebar 5 cm, dan menggunakan 5 buah motorservo dengan masing-masing fungsi 1 buah servo untuk poros berputar horizontal,3 buah servo untuk kekuatan mengangkat dengan bergerak vertical keatas dankebawah, serta 1 buah servo yang lainnya untuk pergerakan gripper.

    5.1.2. Kesimpulan Terhadap Tujuan dan Manfaat

    1. Sistemkontrol robot ini mampu meringankan pekerjaan manusia dalam hal mengangkat danmemindahkan barang berupa dus.

    2. Aplikasikontrol berbasis android dapat menggerakkan dan mengendalikan fungsi robot.

    3. Sistemini mampu meminimalisir resiko kecelakaan dan mengurangi tenaga manusia dalammengangkat barang.

    5.1.3. Kesimpulan Terhadap Metode Penelitian

    1. Bahwasistem yang berjalan dalam kegiatan mengangkat dan memindahkan barang masihmenggunkan tenaga manusia.

    2. Dalammerancang robot menggunakan 5 buah motor servo untuk perangkat gerakan robot,akrilik dan plat besi untuk mekanik, bluetooth untuk media komunikasi antarasmartphone android dan robot, serta arduino uno sebagai platform menanamkanprogram pada mikrokontroler ATMega328.

    3. Pengujianterhadap sistem berjalan dengan baik.

    5.2. Saran

    Berdasarkan perancangandan kesimpulan diatas, ada beberapa saran yang dapat diberikan dalam rangkapengembangan Sistem kontrol robot pemindah barang menggunakan aplikasi androidberbasis arduino uno yaitu :

    1. Sistemkontrol robot ini diharapkan mampu mengangkat beban lebih berat lagi diatas 40g.

    2. Sistemkontrol robot ini diharapkan menggunakan wireless untuk pengontrolan lebih jauh.

    5.3. Kesan

    Adapunkesan yang didapatkan setelah melakukan penelitian dan penulisan skripsi ini,

    diantaranya :

    1. Mendapatkanbanyak wawasan dan ilmu pengetahuan yang tidak didapat dalam perkuliahan.

    2. Menambahilmu sosial terhadap masyarakat, dan instansi terkait.

    3. Belajarbagaimana menanggapi permasalahan dilingkungan masyarakat khususnya dibidangteknologi.


    DAFTAR PUSTAKA

    Adelia dan Jimmy Setiawan. 2011. “Implementasi CustomerRelationship Management (CRM) pada Sistem Reservasi Hotel berbasisi Website danDesktop”. Bandung. Jurnal Sistem Informasi, Vol. 6, No.2

    Adi Nugroho. (2005). Analisis dan Perancangan Sistem Informasi dengan Metodologi BerorientasiObjek, Informatika, Bandung

    Budiharto, Widodo. 2009. ”10 Proyek Robot Spektakuler”. Jakarta: PT. Elex Media Komputindo.

    BirdJohn. 2010. Electrical And Electronic Principles And Technology. Oxford: PT.Elsevier & Technology.

    Budiman, Agustiar 2012. "Pengujian Perangkat Lunak denganMetode Black Box Pada Proses Pra Registrasi UserVia Website”, Makalah, halaman: 4.

    Chandra dan Deni. 2011. Jago Elektronika RangkaianSistem Otomatis. Jakarta: PT Kawan Pustaka.

    Dipranoto, Alfan Rachman 2010. “PENGHITUNGAN JUMLAH KENDARAAN PADAAREA PARKIR DENGAN MIKROKONTROLLER AT89S51”. Makalah, halaman: 3.

    DwiAgus Diartono. 2009. Teknologi Bluetooth untuk Layananan Internet pada WirelessLocal Area Network. Jurnal Teknologi Informasi DINAMIK. Semarang. Vol. XIV, pp.70-78. (Januari 2009).


    Edhy Sutanta,ST, (2001), Sistem Informasi Manajemen, Graha Ilmu,Yogyakarta.

    Erel dan Klaus.2013.”Basic4Android BeginnerGuide” E-book, Mei 2013, Edition 2.5.


    Erinofiardi,Nurul Iman Supardi, Redi. 2012. “Penggunaan PLC Dalam Pengontrolan Temperatur,Simulasi Pada Prototype Ruangan”. Jurnal Mekanikal, Vol.3 No.2 – Juli 2012.


    Feri Djuandi. 2011. “Pengenalan Arduino”.E-book. www.tobuku, Juli 2011


    Guritno, Sudaryono danUntung Rahardja. “theory and application of IT Research”, April2010, Halaman: 302.

    Komputer, Wahana. 2012. Membuat Aplikasi AndroidUntuk Tablet dan Handphone. Jakarta: PT Elex Media Komputindo.


    Malik,Ibnu dan Mohammad Unggul Juwana. 2009. ANEKA PROYEK Mikrokontroler PIC16F84/A.Jakarta: PT Elex Media Komputindo.


    Mulyanto,“Sistem Informasi Konsep & Aplikasi”, CetakanI, Pustaka Pelajar, Yogyakarta, halaman 1, 2009.

    Mustakini, Jogiyanto Hartono. 2008. “Metode PenelitianSistem Informasi”. Yogyakarta : Andi Offset.


    Mustakini, Jogiyanto Hartono. 2009. Sistem InformasiTeknologi, Yogyakarta: Andi Offset


    Rusmadi,Dedy. 2009. “Mengenal KomponenElektronika”. Bandung: Pionir Jaya.

    Safaat, Nazruddin. 2011. Android Pemrograman AplikasiMobile Smartphone dan Tablet PC Berbasis Android. Jakarta: Informatika.

    Siddiq, Asep Jafar 2012. "Pengujian Perangkat Lunak denganMetode Black Box Pada Proses Pra Registrasi UserVia Website”, Makalah, halaman: 4.

    Siyamta. 2005. Pengantar Teknologi Bluetooth. Jakarta: Ilmucomputer.com.


    Sodikin, Edi Noersasongko, dan Y.tyas catur Pramudi. 2009. “JURNALPENYESUAIAN DENGAN MODUS PEMBELAJARAN UNTUK SISWA SMK KELAS X. Jurnal TeknologiInformasi, Volume 5 nomor 2, Oktober 2009:740-754. ISSN 1414-9999


    Sulindawati dan Muhammad Fathoni. 2010. “Pengantar Analiasa Sistem.Jurnal SAINTIKOM Vol. 9, No. 2 Agustus 2010:2-19.


    Sumardi. 2013.”Mikrokontroler ATMega328”

    Sutarman. 2012. “BukuPengantar Teknologi Informasi”. Jakarta: Bumi Aksara.


    Yonatan Ari Sulistia Adi, Titin Winarti, dan Vensy Vydia.2012. Aplikasi Pengenalan

    Objek Pariwisata KalimantanPada Mobil Smartphone Berbasis Andrid2.2. Jurnal TransIT. Kalimantan. Vol. 1,pp.1-15 (januari 2012).



  4. Contributors

    Admin, Reza amar, Rifanmunzilin