PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY Pi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

SKRIPSI

Disusun Oleh :

JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI CREATIVE COMMUNICATION AND INOVATIVE TECHNOLOGY

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

STMIK RAHARJA

TANGERANG

2014/2015

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY Pi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Disusun Oleh :

Disahkan Oleh :

Tangerang, Agustus 2015

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRYPi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Dibuat Oleh :

Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Creative Communication And Inovative Technology

Disetujui Oleh :

Tangerang,.... 2015

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PERSETUJUAN DEWAN PENGUJI

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRYPi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Dibuat Oleh :

Disetujui setelah berhasil dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian

Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Creative Communication And Inovative Technology

Tahun Akademik 2014/2015

Disetujui Penguji :

Tangerang, Agustus 2015

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY PI B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Disusun Oleh :

Menyatakan bahwa Skripsi ini merupakan karya tulis saya sendiri dan bukan merupakan tiruan, salinan, atau duplikat dari Skripsi yang telah dipergunakan untuk mendapatkan gelar Sarjana Komputer baik di lingkungan Perguruan Tinggi Raharja maupun di Perguruan Tinggi lain, serta belum pernah dipublikasikan.

Pernyataan ini dibuat dengan penuh kesadaran dan rasa tanggung jawab, serta bersedia menerima sanksi jika pernyataan diatas tidak benar.

Tangerang, Agustus 2015

)*Tandatangan dibubuhi materai 6.000;

ABSTRAKSI

Saatini ilmu pengetahuan dan teknologi sangatlah berkembang pesat sehinggamemberikan manfaat besar ‎dalam segala aspek kehidupanmanusia, salah satunya yaitu robot-robot yang dirancang untuk dapat ‎membantu tugas-tugas manusia melalui pengawasan dan kontrol manusiaataupun menggunakan ‎program. Robot sangat membantumanusia dalam banyak bidang, salah satunya proses pemindahan barang di dunia industri,pemindahan barang sering menggunakan tenaga manusia untuk itu robot sangatberperan penting untuk memindahkan barang berbahaya atau barang yang sangatberat yang tidak mungkin diangkat dengan tenaga manusia. Oleh karena itu,dirancanglah sebuah prototipe robot pemindah barang dengan menggunakan RaspberryPi B+ sebagai otak robot dan dibangun menggunakan bahasa pemograman python,motor servo sebagai output pergerakan gripper robot, motor dc sebagaioutput penggerak gearbox roda dan dengan TP-Link wireless sebagaimedia komunikasi baik jarak dekat maupun jarak jauh yang berfungsi untukmegirimkan data atau inputan dari aplikasi web browser yang berperansebagai perangkat untuk menampilkan output pengendalian robot dan dipantaumelalui webcam secara real time. Proses input terjadi pada saat ipaddres raspberry robot dipanggil di web browser yang kemudian akan di munculkan Tampilaninterface web browser yang berupabeberapa tombol button yang ‎berfungsi sebagaipengontrol robot ketika tombol tersebut ditekan. Dengan prototipe robot ininantinya dapat bermanfaat bagi dunia industri untuk membantu memindahkan barangyang berbahaya ke tempat yang aman serta dapat membantu pekerjaan semakin cepat.

Kata Kunci: Robot,Raspberry Pi B+ , Python, Gripper, Web Browser

ABSTRACT

Currentlyscience and technology is developing rapidly so as to provide substantialbenefits in all aspects of human life, one of which is robots that are designedto assist human tasks through monitoring and control humans or using theprogram. Robots are very helpful man in many areas, one of which is the processof moving goods in the industrialized world, the transfer of goods often usehuman power to the robot very important role to move dangerous goods or goods thatmay be so severe that not raised by human power , Therefore, designed aprototype robot transfer goods using Raspberry Pi B + as a robot brain andbuilt using python programming language, servo motors as output movement of therobot gripper, dc motor as the driving gearbox output wheel and the TP- Linkwireless as a medium of communication both short distance and long distancewhich serves to sends data or input from a web browser application that acts asa device for output control of the robot and monitored via webcam in real time.Input process occurs when the ip addresses raspberry robot was called in a webbrowser which will then appear in a web browser interface display in the formof several key button that serves as the robot controller when a button ispressed. With this robot prototype will be beneficial to the industry to helpmove the goods that are harmful to a safe place and can help to work morequickly.

Keywords : Robot, Raspberry Pi B +, Python, Gripper, Web Browser

Puji syukur alhamdulillah, penulis panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah memberikan seribu jalan, sejuta langkah serta melimpahkan segala rahmat dan karunia-Nya, sehingga laporan Skripsi Penulis dapat berjalan dengan baik dan selesai dengan semestinya.

Tujuan dari pembuatan Skripsi ini adalah sebagai salah satu persyaratan dalam memperoleh gelar Sarjana Komputer (S.Kom) untuk jenjang S1 di Perguruan Tinggi Raharja, Cikokol Tangerang. Sebagai bahan penulisan, penulis mengambil data berdasarkan hasil observasi, wawancara, survey serta studi pustaka yang mendukung penulisan ini.

Hati kecil ini pun menyadari bahwa tanpa bimbingan dan dorongan dari semua pihak penyusunan laporan Skripsi ini tidak akan berjalan sesuai dengan yang diharapkan. Oleh karena itu pada kesempatan yang singkat ini, izinkanlah penulis menyampaikan selaksa pujian dan terimakasih kepada :

Penulis menyadari bahwa dalam penulisan Laporan Skripsi ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu kritik dan saran yang membangun, penulis harapkan sebagai pemicu untuk dapat berkarya lebih baik lagi. Semoga Laporan Skripsi ini bermanfaat bagi pihak yang membutuhkan.

Di zaman modern seperti sekarang ini perkembangan ilmu teknologi ‎di bidang elektronika dan komunikasi sangatlah berkembang pesat, ‎karenanya banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan masyarakat, ‎salah satunya untuk mempermudah segala macam pekerjaan di bidang ‎industri, pendidikan, pemerintahan dan lain sebagainya, karena ‎memberikan manfaat besar dalam segala aspek kehidupan manusia. Hal ini ‎dapat dilihat dari pembuatan robot - robot cerdas otomatis maupun ‎terkontrol yang merupakan tuntutan dari dunia industri modern, yang ‎menuntut adanya suatu alat berkemampuan tinggi sehingga dapat ‎menyelesaikan pekerjaan manusia dengan hasil maksimal. ‎

‎ Seiring dengan naiknya kebutuhan komputerisasi di dunia industri ‎yang semakin canggih untuk melakukan pemindahan suatu barang, yang ‎bertujuan untuk mempermudah pekerjaan manusia, meringankan tugas-‎tugas berat yang mempunyai resiko tinggi dan memperkecil terjadi ‎kecelakaan dalam hal mengangkat barang, serta mampu dikendalikan jarak ‎jauh sesuai apa yang kita inginkan. dibuatlah suatu kontrol robot yang ‎mampu di kendalikan menggunakan web browser pada iPad ataupun ‎elektronik yang memiliki web browser di dalamnya seperti laptop, telepon ‎seluler dan lainnya. ‎

Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industri serta ‎memanfaatkan media elektronika, maka dibuatlah alat untuk merancang ‎dan mengimplementasikan suatu jenis robot dengan judul “PROTOTIPE ‎ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY Pi B+ ‎MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA PT. DIAN SURYA ‎GLOBAL”.‎

Dalam rumusan masalah ini memuat uraian secara rinci dari ‎permasalahan yang diidentifikasi pada latar belakang, adapun rumusan ‎masalah dalam penyusunan penelitian ini sebagai berikut :‎

‎1.‎ Bagaimana prototipe robot pemindah barang berbasis Raspberry bekerja ‎‎?‎

‎2.‎ Bagaimana langkah merancang User Interface Raspberry dapat ‎terhubung dengan iPad atau laptop ?

Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:‎

‎1. Tujuan Individual‎

a.‎ Mengimplementasikan dan menerapkan ilmu teknologi informasi ‎dan komunikasi khususnya yang didapatkan selama perkuliah.‎

b.‎ Persyaratan untuk kelulusan mata kuliah skripsi.‎

‎2. Tujuan Fungsional‎

a.‎ Membuat mekanisme pengontrolan robot yang dapat bekerja secara ‎baik yang mampu dihubungkan dan dikendalikan menggunakan ‎web browser pada iPad.‎

b.‎ Membuat prototipe robot yang dapat memindahkan dan ‎memposisikan suatu barang dari satu tempat ke tempat lain.‎

‎3. Tujuan Operasional

a.‎ Membantu menyelesaikan masalah yang ada di lingkungan ‎masyarakat khususnya di bidang industri.‎

b.‎ Merupakan keinginan yang ada dalam diri sendiri dan mengukur ‎kemampuan yang didapat selama menjalani kuliah dan menerapkan ‎ilmu yang didapat.‎

Manfaat Penelitian

Sebuah karya yang baik adalah karya yang memiliki banyak ‎manfaat. Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah :‎

‎1. Manfaat Individual‎

a.‎ Bentuk apresiasi dan kontribusi bagi pengembang teknologi ‎aplikasi di bidang teknologi informasi dan komunikasi.‎

b.‎ Memaksimalkan dan meningkatkan inovasi dan kreatifitas dalam ‎menciptakan sebuah karya yang mengimplementasikan ilmu ‎teknologi informasi dan komunikasi.‎

‎2. Manfaat Fungsional‎

a.‎ Mampu membantu untuk menggantikan tugas manusia yang ‎berhubungan dengan tugas fisik seperti mengangkat barang.‎

b.‎ Mampu meringakan proses pekerjaan di bidang industri.‎

‎3. Manfaat Operasional‎

a.‎ Diharapkan kebutuhan masyarakat di bidang industri dapat ‎tercapai dan terpenuhi dengan baik.‎

b.‎ Diharapkan masyarakat tidak perlu lagi mengeluarkan tenaga yang ‎berat, namun hanya mengendalikan robot dalam tugasnya.‎

Sebagai batasan masalah atas penelitian ini agar tetap fokus dan ‎terarah, maka penulis memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut :‎

‎1.‎ Konstruki Prototipe robot pemindah barang yang menggunakan ‎komputer mini Raspberry Pi B+ sebagai otak utama untuk pengendalian ‎dan koneksi antara robot dengan web browser.‎

‎2.‎ Untuk pergerakan robot menggunakan 1 buah motor driver, dan ‎Gripper sebagai pencengkram pemindah barang.‎

‎3.‎ Hanya perangkat yang mempunyai web browser yang dapat ‎mengendalikan robot.‎

‎4.‎ Pengontrolan hanya sebatas adanya koneksi jaringan.‎

Dalam rangka menghasikan karya yang sesuai dengan teori ‎ilmiah dan tepat, maka dalam penyusunan penelitian ini ada beberapa ‎metode yang digunakan antara lain :‎

‎Metode Observasi

Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat ‎dilapangan untuk mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan ‎informasi tentang jenis bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, ‎yang tentunya ekonomis dan terjangkau, namun yang sesuai dan tetap ‎memenuhi kriteria.‎

‎Metode Wawancara

Metode ini dilakukan melalui proses tanya jawab dengan ‎narasumber-narasumber di tempat atau lokasi penelitian yang dilakukan.‎

‎Metode Pustaka (Library Research)‎

Metode untuk mendapatkan informasi dan teori-teori yang ‎sesuai dengan sistem yang akan dibuat dengan mencatat, mempelajari dan ‎memahami literature review yang berhubungan dengan penelitian dari ‎berbagai sumber yang tertulis maupun elektronik. Yang digunakan penulis ‎berupa buku-buku, jurnal dan browsing internet.‎

‎Metode Analisa

Metode ini melakukan analisa suatu sistem yang sudah ada, ‎bagaimana sistem itu berjalan dan apakah kekurangan dari sistem tersebut. ‎Pada sistem yang sekarang dalam penggunaannya masih manual, sehingga ‎perlu adanya sistem yang dapat membantu pekerjaan di bidang industri.‎

‎Metode Perancangan

Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana ‎sistem itu dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan. Melalui ‎tahapan pembuatan flowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan ‎desain aplikasi pengontrolan berupa perancangan perangkat lunak ‎‎(Software) dan perangkat keras (Hardware).‎

Untuk mempermudah dalam hal penyusunan dan dapat ‎dipahami lebih jelas, laporan ini dibagi atas beberapa bab yang berisi urutan ‎secara garis besar dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan ‎membahas dan menguraikan masalah yang lebih terperinci.‎

Dengan susunan sebagai berikut:‎

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, rumusan masalah, ‎ruang lingkup, tujuan dan manfaat, metode penelitian dan ‎sistematika penulisan.‎

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini berisi tentang teori dan literature review ‎yang sesuai dan akurat sehingga bisa mendukung penelitian dalam ‎penulisan sehingga menghasilkan karya tulis yang bernilai ilmiah.‎

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN

Bab ini memuat analisa dan perancangan ‎‎“PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS ‎RASPBERRY Pi B+ MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA ‎PT. DIAN SURYA GLOBAL” yang dijelaskan secara terperinci.‎

BAB IV RANCANGAN SISTEM YANG DIUSULKAN

Dalam bab ini membahas tentang sistem yang akan ‎diusulkan seperti usulan prosedur sistem berjalan, flowchart sistem ‎yang diusulkan, rancangan prototipe, konfigurasi sistem, pengujian, ‎evaluasi, implementasi, dan estimasi biaya.‎

BAB V PENUTUP

Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari ‎hasil karya sebagai upaya untuk perbaikan dan pengembangan ‎kedepannya.‎

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

1. Definisi Prototipe

Menurut Simarmata (2010:64), ”Prototype adalah perubahan cepat di dalamperancangan dan pembangunan Prototype”.

Menurut Wiyancoko (2010:120), ”Prototype adalah model produk yang mewakili hasilproduksi yang sebenarnya”.

1. Definisi

PT. Dian Surya Global adalah perusahaan OEM (Original Equipment Manufacturing), perusahaan yang bergerak dibidang Cooper Produsen (Perpaduan Kuningan dan Perunggu) seperti kopling, lantai saringan, floor drain, kotak hydrant, meter air tubuh, katup gerbang, katup bola dan y saringan. Sebagianbesar produk nya memasok pasar USA

Sejarah Singkat PT. Dian Surya Global

PT. Dian Surya Global merupakan perusahaan patunganantara: PT Multifortuna Asindo Indonesia sebanyak 78% dan Simmons Internasional(BVI) Ltd - Taiwan sebanyak 13% dan Shing San Yee (BVI) terbatas - Taiwan sebanyak 9% yang di dirikan pada tahun 1990. PT Multifortuna Asindo merupakanpemilik PT SURYA TOTO Indonesia (TOTO) , produsen saniter terkemuka di Indonesia. PT. Dian Surya Global ialah perusahaan OEM (Original Equipment Manufacturing), perusahaan yang bergerak dibidang Cooper Produsen (Perpaduan Kuningan dan Perunggu) seperti kopling, lantai saringan,floor drain, kotak hydrant, meter air tubuh, katup gerbang, katup bola dan y saringan. Sebagian besar produk nya memasok pasar USA.

Original equipment manufacturer atau OEM, adalah istilah yang mengacu pada situasi dimana satu perusahaan membeli sebuah produk manufaktur dari perusahaan lain dan menjual kembali produk sebagai miliknya,biasanya sebagai bagian dari produk yang lebih besar yang dijualnya. OEM adalah perusahaan yang memproduksi produk tersebut. Perusahaan ini memiliki pengalaman selama lebih dari 17 tahun dalam layanan OEM. PT DIAN SURYA GLOBAL memproduksiproduk dengan spesifikasi pelanggan serta memodifikasi produk yang ada untukmemenuhi persyaratan tertentu. Selain itu, perusahaan ini menawarkan tim lengkap di-desain rumah untuk melayani setiap kebutuhan masyarakat.

Pada bulan Juli tahun 1993, produk OEM PT DIAN SURYAGLOBAL, "TOHO" Gate Valve menerima SII / Sertifikat SNI dari Departemen Perindustrian, Indonesia dan ISO 9001: 2008 dari TUV NORD Sertifikat Pendaftaran No 0410031793. Pelanggan PT DIAN SURYA GLOBAL OEM, meliputi:

• Indonesia

• USA

• Asia Tenggara

• Hongkong

• Australia dan Selandia Baru

Setiap produknya secara hati-hati dirancang untuk memenuhi kebutuhan spesifik pelanggan . Perusahaan ini juga menyediakan berbagai macam produk serbaguna yang diproduksi di bawah kontrol kualitas yang ketat dari Jepang dengan 2 tahun garansi produsen stardard yang mencakup semua produk, keandalan dan daya tahan produk dapat dipertanggung jawabkan.

Visi, Misi dan Tujuan PT. Dian Surya Global

1. Visi PT. Dian Surya Global

Visi PT. Dian Surya Global adalah Membuat hasil produksi PT DIAN SURYA GLOBAL yang dapat bersaing dipasaran nasional maupun internasional.

2. Misi PT.Dian Surya Global

1. Kaderisasidari tingkat operator sampai dengan tingkat pempinan

2. Peningkatankemampuan tim individu maupun kemampuan team kerja

3. Kebersamaandan opini pemupukan rasa gotong royong dalam kesusahan secara horizontal maupun vertikal

4. Menjunjung tinggi kejujuran (Laporan; Kerja; Materi) demi kesinambungan PT. Dian Surya Global

Tujuan PT.Dian Surya Global

Menghasilkan produk yang dapat bersaing dipasaran nasional maupun internasional, serta meningkatkan produktifitas kinerja karyawan dengan menjunjung tinggi kejujuran.

Struktur Organisasi

Agar setiap perusahaan dapat menjalankan usahanya dengan baik dan aktivitas operasional perusahaan tersebut dapat berjalan dengan lancar maka dibentuklah struktur organisasi yang jelas dan sistematis. Struktur organisasi sangat diperlukan dalam aktivitas perusahaan, hal tersebutdimaksudkan agar setiap karyawan mengetahui dengan pasti apa saja yang menjaditugas, wewenangnya masing-masing dan kepada siapa karyawan tersebut harus mempertanggung-jawab kan hasil pekerjaannya.

PT. Dian Surya Global dipimpin oleh seorang Direktur Utama. Direktur Utama ini memimpin Wakil Direktur Utama dan Direktur Operasional. Sedangkan Direktur Operasional memimpin department HRD Manager,Maintenance Manager, QC Manager, PPIC Manager, EXIM Supervisor, SC Produksi Manager , and ZOD Produksi Mnager ,dan Finance Manager. Setiap Manager-manager ini juga membawahi lagi beberapa sub manager. Berikut ini secara garis besar akan diperlihatkan baganorganisasi secara umum dan bagan organisasi yang lebih detail dalam personnel and general affair departement.

Sumber: PT. Dian Surya Global Gambar 3.1. Stuktur Organisasi PT. Dian Surya Global Stuktur Organisasi BagianMaintenance Sumber: PT. Dian Surya Global Gambar 3.2. Struktur Organisasi Bagian Mintenance Keterangan : _________ : Garis Komando /Tugas

Dari gambar struktur organisasi diatas, penulis hanya menjelaskan tentang tugas dan tanggung jawab dari struktur organisasi bagian maintenance, dikarenakan sesuai dengan penelitian yang dilakukan. Berikutpenjelasan tugas dan tanggung jawabnya :

1. Maintenance

Tugas :

1. Menerapkan dan meningkatkan pemeliharaan pencegahan.

2. Mengingkatkan kemampuan atau kecepatan perbaikan

3. Meningkatkan komponen individual

4. Memberikan redudancy.

Tanggung Jawab :

1. Mempertahankan kondisi sistem dalam kondisi layak bekerja. Mengendalikan biaya.

2. Elektrik

Tugas :

1. Pemeliharaansemua instalasi yang ada di perusahaan

2. Menyusunjadwal pemeliharaan perbaikan peralatan dan fasilitas yang ada di perusahaan

Tanggung Jawab :

1. Membantu supervisor maintenance, dan mechanic dalam pemeliharaan.

2. Mengawasi pemeliharaan perbaikan peralatan danfasilitas yang ada di perusahaan.

3. Mechanic

Tugas :

1. Mengkoordinir dan memberikan pengarahan kerja dan mengawasi pelaksanaan kegiatan seksi-seksidi bawahnya

2. Menyusun pedoman dan petunjuk-petunjuk lainnya mengenai pemeliharaan dan perbaikan mesin atau peralatan produksi, air dan udara.

3. Mengawasi pelaksanaan pemeriksaan dan pemeliharaan berkala perbaikan atas mesin atau peralatan produksi, air dan udara.

Tanggung Jawab :

1. Mengawasi pelaksanaan pencatatan pengeluaran biaya-biaya yang terjadi dengan pelaksanaan kegiatan pemeliharaan dan perbaikan.

2. Mengawasi bekerjanya mesin-mesin, pompa air, dan compressor, secara terus menerus dan dalam jumlah yang sesuai kebutuhan.

3. Menjaga disiplin kerja dan menilai prestasi kerja bawahannya secara berkala.

Tujuan pembuatan alat berupa robot ini adalah untuk membantu kegiatan dalam pekerjaan beratkaryawan disebuah industri sehingga manusia merasa mudah dalam beraktifitas, olehkarena itu orang berfikir untuk membuat suatu alat yang bisa membantu meringankanpekerjaan pindah memindah barang saat kita sedang lelah yang bisa dikendalikan diluar ruangan tanpa harus memandang dengan mata langsung. Dalam sistem robot ini gambar akan dimunculkan secara real time.

Perancangan Hardware

Perancangan hardware dibuat untuk menggantikan proses pemindah barang pada industriyang dilakukansecara manual. Pada penelitian ini, perancanganmekanikal menggunakan alat web browser. Bertujuan untuk membantu meringankanpekerjaan dengan lebih mudah.

Perancangan Software

Perancangan software pada penelitian ini bertujuan agar kegiatan pemindah barang langsung terpantau dan dikontrol secara realtime menggunakan web browser.

Dalam perancangan perangkat keras atau Hardware ini dibutuhkan beberapa komponen elektronika, perlengkapan mekanik dan device penunjang agar sistem dapat bekerja dan berjalan dengan baik sesuai dengan fungsinya. Agar mudah dipahami maka penulis membuat diagram blokdan alur kerjanya:

Gambar3.3 Diagram Blok

Keterangan dan penjelasan gambar 3.3 Diagram Blok sebagai berikut:

1. Powerbank merupakan perangkat yang digunakan untuk memberi daya listrik kepada RaspberryPi B+ dan Motor driver.

2. Raspberry Pi B+ merupakan alat utama atau otak robot dan sebagai jembatan penghubung antara robot dan web browser pengendali.

3. Modem Wireless merupakan perangkat untuk memberikan alamat ip addres kepada Tp-Link Raspberry Pi B+.

4. Tp-Link merupakan perangkat yang menghubungkan Raspberry Pi B+ menerima dan mengirim sinyal untuk komunikasi antara wireless dan router.

5. Web Browser merupakan software yang digunakan untuk membuka aplikasi berbasis web yang menjalankan pengontrolan robot serta penerima tampilan arah gerak robot yang direkam webcam secara real time.

6. L298N merupakan sebuah module yang berfungsi sebagai motor driver untuk mengontrol gearbox roda.

7. Gearbox merupakan perangkat yang berfungsi sebagai penggerak roda.

8. Battery Pack merupakan perangkat yang digunakan untuk member daya listrik kepada motor servo.

9. Motor Servo merupakan perangkat yang digunakan untuk menggerakkan gripper untuk dapat bergerak keatas dan kebawah.

10. Gripper merupakan perangkat yang berfungsi mencapit dan membuka barang yang akan dipindahkan.

11. Webcam merupakan perangkat yang berfungsi untuk merekam keadaan pemindahan barang secara langsung.

CaraKerja Alat

Input

Proses input terjadi pada saat ip addres raspberry robot dipanggil di web browser yang kemudian akan di munculkan tampilan interface web browser yang berupa beberapa tombol button yang berfungsi sebagai pengontrol robot ketika tombol tersebut ditekan.

Proses

1. Pengendalian

Pada saat salah satu tombol perintah ditekan, maka tombol tersebut akan mengaktifkan JavaScript yang berjalan pada halaman web. Kemudian javascript tersebut akan mengekseskusi program 'python pada web server yang akan mengaktifkan salah satu GPIO pada Raspberry Pi B+. GPIO tersebut akan mengalirkan tegangan listrik ke motor driver L298n atau motor servo yang kemudian akan menggerakkan gearbox motor DC atau gripper.

2. Pergerakan Gripper Pemindah

Motor servo terpasang padabagian belakang gripper robot akan berfungsi sebagai pengerak gripper keatas dan kebawah dengan menekan tombol pada web intercafe yang telah dibuat. Gripper terpasang pada bagian paling depan robot yang berfungsi untuk mencapit dan melepas barang yang akan di pindahkan. Gipper akan bergerak sesuai dengan tombol perintah button ditekan.

3. Stream kamera

Webcam yang terpasang telah akan mengambil gambar secara terus menerus dengan pengaturan 30 Fps (Frame per Second) yang berarti pada satu detik diambil 30 gambar. Dari 30 fps tersebut dibuat menjadi 1 detik video (gambar bergerak) yang kemudian akan ditampilkan pada halaman web.

Output

Pada penelitian ini memakai 6 Pin GPIO sebagai alat output yaitu, pin GPIO 17,18 yang berfungsi sebagai output pada motor servo dan pin GPIO 22, 23, 24 dan 27 sebagai output motor driver. Setelah input dan proses selesai maka hasil output dari robot pemindah barang yaitu bergeraknya motor dc dan gripper yang terpasang, serta hasil real time kamera webcam yang dapat terlihat pada web browser.

Pembuatan Alat

Pada perancangan ini meliputi perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Gambaran secara umum berupa diagram blok rancangan alat adalah seperti yang ditunjukkan pada gambar3.1. alat yang dirancang akan membentuk suatu “Prototipe Robot PemindahBarang Berbasis Raspberry Pi B+ Menggunakan Web Browser Pada PT. Dian Surya Global”.

Perancangan Perangkat Keras

Perancangan perangkat keras secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan dalam pembuatan robot,adapun deskripsi alat dan bahan sebagai berikut:

a. Alat yang digunakan meliputi:

1. Laptop atau iPad

2. Software PuTTY

3. Software XRDP

4. Bor

5. Tang dan obeng

b. Sedangkan bahan-bahan yang digunakan:

1. Raspberry Pi B+

2. USB Wireless TP-Link WN722N

3. Modem Wirelles

4. Gripper

5. Webcam Logitech C170

6. Acrylic

7. Power Bank

8. Motor Driver L298N

9. Motor Servo MG995

10. Gearbox motor DC

11. Roda

12. Kabel jumper female

13. Catu daya 5 Volt

Gambar 3.4. Perancangan fisik robot

Tabel 3.1 Keterangan Fisik Robot

Prancangan Perangkat Lunak

Raspberry Pi B+ menggunakan sistem operasi Linux bernama ‎Raspbian, sistem operasi terpasang pada Micro SD yang sudah di install ‎sistem operasi tersebut sebelumnya. Setelah booting untuk pertama kali kita ‎diminta untuk memasukkan ID: pi dan Password: raspberry yang ‎merupakan ID dan password default dari sistem tersebut.‎

Gambar 3.5. Login Raspbian

Setelah berhasil Login maka sistem operasi raspbian sudah siap ‎untuk digunakan dengan tampilan command line sebagai berikut:‎

Gambar 3.6. Command Line Raspbian

Untuk memudahkan pembuatan aplikasi web interface, raspberry pi ‎B+ ini akan dihubungkan ke router internet dan menggunakan protokol ‎jaringan SSH untuk me-remote sistem operasi ini dari client yang lain. ‎Setelah Raspberry Pi terhubung dengan jaringan lokal, maka komputer mini ‎ini akan mempunyai alamat IP lokal. Lalu IP lokal tersebut bisa diketahui ‎dengan perintah “ifconfig”.‎

Gambar 3.7. IP lokal Raspberry Pi

Setelah IP lokal diketahui, Client menjalankan aplikasi putty dan ‎memasukkan alamat IP Raspberry Pi pada kolom Host Name. Lalu memilih ‎tipe koneksi SSH dan mengklik tombol open.‎

Gambar 3.8. Konfigurasi Putty

Jika sudah terhubung dan berhasil login pada raspbian melalui client ‎maka aplikasi sudah siap untuk dibuat.‎

Perancangan Web Interface

Robot ini dikendalikan secara langsung melalui media nirkabel ‎dengan interface sebuah halaman web. Tampilan web page sebagai kendali ‎robot ini dirancang sesederhana mungkin agar user mudah untuk ‎mengoperasikan robot. ‎

Gambar 3.9. Web Interface Kendali Robot

Fungsi dari masing-masing kolom dalam web interface adalah sebagai ‎berikut:‎

1.‎ Stream Kamera Untuk menampilkan gambar video yang di stream dari robot ‎secara real time.‎

2.‎ Servo Atas Tombol untuk membuat gripper bergerak keatas.‎

3. Gripper Capit Tombol untuk membuat gripper mencapit barang.‎

4. X Tombol untuk menghentikan semua gerakan servo gripper robot jika ‎terjadi delay dalam pengiriman perintah.

5. Gripper Buka‎ Tombol untuk membuat gripper membuka capitan barang.‎

6. Servo Bawah Tombol untuk membuat gripper bergerak kebawah.‎

7. Maju Tombol untuk membuat robot bergerak maju.‎

8. Kiri Tombol untuk membuat robot bergerak ke kiri.‎

9. X Tombol untuk menghentikan semua gerakan motor dc robot jika ‎terjadi delay dalam pengiriman perintah.‎

10. Kanan Tombol untuk membuat robot bergerak ke kanan.‎

11. Mundur ‎ Tombol untuk membuat robot bergerak mundur.‎

Perancangan aplikasi Web Interface

Software yang digunakan untuk membuat web interface adalah ‎gabungan dari tiga bahasa pemrograman yang disebut dengan WebIOPi. ‎Bahasa-bahasa tersebut adalah Python, Java, dan HTML.‎

Gambar 3.10. Tingkatan Layer Program yang Berjalan

Berdasarkan gambar 3.9 library javascript yang digunakan dapat ‎merubah nilai GPIO tanpa mempedulikan panggilan REST.‎ Masing-masing bahasa mempunyai tugas sebagai berikut:‎

1.‎ Python Berfungsi sebagai Web Server dan GPIO kontrol yang mempunyai ‎tugas untuk menggerakkan servo.‎

2.‎ Java Sebagai pengeksekusi perintah python yang pada halaman web

3.‎ HTML Menampilkan layout aplikasi yang dibuat

Selain 3 bahasa pemrograman diatas, robot ini juga membutuhkan ‎satu aplikasi tambahan untuk streaming video dari kamera yang ‎terpasang. Aplikasi yang digunakan adalah mjpg-streamer.‎

1. Instalasi WebIOPi‎ WebIOPi adalah aplikasi open source yang dibuat untuk membuat ‎mengontrol GPIO melalui web browser. Aplikasi ini dapat diunduh ‎langsung melalui Raspberry Pi dengan perintah wget.‎ Untuk dapat mengunduh WebIOPI, pastikan Raspberry Pi sudah ‎terhubung dengan internet dan pada command line Raspberry Pi kita ‎mengetikkan, ‎ ‎$ wget http://webiopi.googlecode.com/files/WebIOPi-0.6.0.tar.gz‎

Gambar 3.11 Perintah Untuk mengunduh WebIOPi

Data yang diunduh adalah berupa data berformat .tar.gz yang ‎merupakan kumpulan data yang harus di ekstrak. Untuk mengekstrak ‎data tersebut digunakan perintah tar zxvf.‎

Gambar 3.12. Mengekstrak WebIOPi-0.6.0.tar.gz‎

Data yang sudah diekstrak adalah berupa data-data mentah untuk ‎instalasi WebIOPi yang sudah berada dalam satu folder. Maka untuk ‎selanjutnya kita masuk kedalam folder tersebut.‎

Gambar 3.13. Masuk ke Dalam Folder WebIOPi

Jika kita sudah masuk ke dalam folder maka aplikasi WebIOPi ‎sudah siap untuk di instal dengan perintah “sudo ./setup.sh”‎

Gambar 3.14. Menginstal WebIOPi

Jika sudah selesai dengan benar maka kita bisa memeriksa apakah ‎aplikasi ini sudah terinstall dengan benar perintah “ls –l”.‎

Gambar 3.15. Aplikasi WebIOPi Terinstal

Jika tampilan sudah seperti diatas maka aplikasi ini pun sudah siap ‎untuk dipakai.

3. Instalasi dan Konfigurasi MJPG-Streamer

Instalasi Mjpg-streamer tidak jauh berbeda dengan instalasi ‎WebIOPi, yaitu dengan cara mengunduh langsung data yang diperlukan ‎melalui internet. Jika sudah terinstal pastikan maka mjpg-streamer sudah ‎siap dipakai dan dieksekusi.‎ Untuk menjalankan aplikasi ini, pastikan USB webcam sudah terpasang ‎di Raspberry Pi B+, setelah itu lakukan baris perintah sebagai berikut:‎

Gambar 3.16. Mengeksekusi Mjpg-Streamer

Keterangan baris perintah:‎

a.‎ Mjpg_streamer –i Memanggil aplikasi mjpg-streamer

b.‎ ‎–d Menspesifikasi device yang dipakai

c.‎ ‎–r Mengatur resolusi gambar yang akan dijalankan

d.‎ ‎–f Ukuran jumlah gambar yang dikeluarkan setiap detiknya (FPS)‎

e.‎ ‎–p Mengatur port IP yang akan digunakan

f.‎ ‎–w Menunjukkan folder tempat aplikasi web server dijalankan

Agar aplikasi ini dapat dijalankan pada saat booting dan bisa ‎dibuka di web interface yang akan dibuat maka perlu dilakukan ‎beberapa konfigurasi sebagai berikut :‎

a.‎ Membuat data berekstensi .sh pada folder /usr/sbin

Gambar 3.17. Membuat Data webcam.sh

Setelah itu isi data tersebut dengan baris perintah untuk ‎menjalankan Mjpg-streamer

Gambar 3.18. Mengisi Data dengan Baris Perintah

b.‎ Simpan data tersebut dengan berikan akses exec

Gambar 3.19. Memberi Akses Exec

c.‎ Buat link agar data ini bisa diakses dari folder apapun

Gambar 3.20. Membuat Link

d.‎ Pastikan data ini tereksekusi pada saat Raspberry Pi dinyalakan

Gambar 3.21. Mengeksekusi pada Booting

Setelah konfigurasi selesai dilakukan, maka mjpg streamer sudah ‎bisa dibuka melalui web page manapun yang kita buat. Kita hanya perlu ‎menambah baris kode HTML pada web page ‎yang kita buat nantinya.‎

Dibawah ini adalah gambaran diagram flowchart sistem :‎

Gambar 3.22. Flowchart Sistem

Permasalahan dan Pemecahan Masalah

Permasalahan yang dihadapi

Berdasarkan hasil wawancara yang dilakukan pada Stakeholder, ‎untuk dapat memindahkan suatu barang para pegawai harus ‎memindahkan satu per satu sehingga membutuhkan waktu cukup lama ‎sehingga kurang efisien.‎ Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang ‎terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat permasalahan yang dihadapi ‎antara lain:

1.‎ Pegawai harus langsung memindahkan barang secara langsung.

2.‎ Sangat memakan waktu cukup lama.‎

Alternatif pemecahan masalah

Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang ‎terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapa alternatif pemecahan ‎dari permasalahan yang dihadapi, antara lain :‎

1.‎ Membuat protoipe robot pemindah barang untuk meringankan ‎pekerjaan pegawai serta dapat memantau situasi lapangan secara ‎real time.

2.‎ Sistem kontrol robot dengan jaringan Lokal Wifi dan iPad atau ‎laptop sebagai media interface untuk web browser kontrol yang ‎membuat robot langsung bergerak.‎

Elisitasi Tahap I

Elisitasi tahap I disusun berdasarkan wawancara dengan ‎stakeholder mengenai seluruh rancangan sistem Prototipe Robot Pemindah ‎Barang.‎

Dari perancangan, pembuatan dan implementasi yang telah dilakukan dapat ditarik beberapa kesimpulan antara lain:

1. Robot Pemindah Barang dapat bekerja dengan cara dikontrol melalui jaringan lokal dengan memanfaatkanprotokol TCP/IP. Robot terlebih dahulu dikoneksikan ke jaringan wifi lokal dansiap untuk dikontrol oleh iPad, Laptop/PC, Smartpone yang terkoneksipada jaringan yang sama serta memiliki aplikasi web browser.

2. Dengan pembuatan aplikasi berbasis web, robot ini dapatdikendalikan melalui semua perangkat yang mempunyai web browser. Namun dibutuhkan webbrowser yang terpasang java plugindidalamnya agar visualisasi darirobot dapat ditampilkan.

Berdasarkan perancangan dan kesimpulan yang dibuat, ada beberapa saran untuk penambahan fitur-fitur yang bisa diimplementasikan untuk pengembanan Robot Pemindah Barang yaitu:

1. Robot ini dapat ditambahkan sensor-sensor untuk mendeteksi sesuatu yang bisa memberikan informasi lebih banyak dari sekedar visualisasi.

2. Pergerakan robot bisa dilakukan otomatis. Hal ini dapat dilakukan dengan cara penambahan daftar kode python.

3. Pendambahan servo pada webcam agar dapat bergerak naik turun kanan kiri.

4. Konstruksi robot dapat dibuat kompatibel dengan berbagai medan dan berbagai cuaca.

5. Integrasi dengan GPS dapat membantu pengendalian robot berdasarkan node pada software peta seperti Google Maps yang sudah mencakup banyak wilayah.

6. Penambahan database yang berfungsi untuk merekam aktifitas robot.

1. Simarmata,Janner.2010. “Rekayasa Perangkat Lunak”. Yogyakarta: ANDI.

2. Wijayancoko, Dudy.2010."Desain SepedaIndonesia".Jakarta:PT.Dumedia Desain.

3. Erinofiardi,Nurul Iman Supardi. Redi2012.“Penggunaan PLC Dalam Pengontrolan Temperatur, Simulasi PadaPrototypeRuangan”.Jurnal Mekanikal, Vol.3 No.2-Juli 2012.

4. Sasankar,A.B, Vinay Chavan.2011."Survey of Software LifeCycle Models by Various Documented Standards".International Journal ofComputer.

5. Beni,Anggoro.2013. Desain Pemodelan Kinematik Dan Dinamik Humanoid Robot,pada Universitas Di Ponegoro Semarang.

6. Ricky, Aditya Fandi.2013.“Sukses Menuju Olimpiade Sains Nasional”.Depok:Pelatihan-osn.com.

7. Supadi.2014.”Bahas Total Fisika”.Yogyakarta:Indonesia Tera.

8. Winarno.2011.”Bikin Robot Itu Gampang”.Jakarta:Kawan Pustaka.

9. Science & Technology IJCST Vol.2, Issue4,Oct.-Dec.2011.

10. John wiley & Sons Ltd. 2014. "Adventure inRaspberry Pi". United Kindom.

11. William,Harington.2015”LearningRaspbian”.Brimingham:Packt Publishing.

12. Wahana,Komputer.2010.”Cara Mudah Membangun JaringanKomputer & Internet”.Jakarta:PT. Trans Media.

13. Sunarto.2010.” Informasi &Komunikasi”.Jakarta:PT.Grasindo.

14. Guritno,Suryo., Sudaryono, Rahardja U, 2010. “Theory and Application of IT Research”. Yogyakarta:CV. Andi Offset.

Lampiran A

1. Surat pengantar Skripsi

2. Form Pergantian Judul

3. Kartu Bimbingan

4. KartuStudy Tetap Final (KSTF)

5. FormValidasi Skripsi

6. KwitansiPembayaran Skripsi

7. Daftar Mata Kuliah Yang Tidak Cocok

8. Daftar Nilai

9. Formulir Seminar Proposal

10. Sertifikat Toefl

11. Sertifikat Prospek

12. SertifikatIT Internasional

13. SertifikatIT Nasional

14. Curiculum Vitae

Lampiran B

1. Bukti Observasi (UraianPekerjaan)

2. Hasil Wawancara

3. Surat Keterangan Skripsi

4. Elisitasi

Contributors

Wahyudin