SI1133468617

Dari Widuri
Lompat ke: navigasi, cari

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY Pi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL


SKRIPSI


Logo stmik raharja.jpg


Disusun Oleh :

NIM
: 1133468617
NAMA
: MUHAMAD WAHYUDIN


JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI CREATIVE COMMUNICATION AND INOVATIVE TECHNOLOGY

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

STMIK RAHARJA

TANGERANG

2014/2015

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY Pi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Disusun Oleh :

NIM
: 1133468617
Nama
Jenjang Studi
: Strata Satu
Jurusan
: Sistem Komputer
Konsentrasi
: Creative Communication And Inovation Technology

 

 

Disahkan Oleh :

Tangerang, Agustus 2015

Ketua
       
Kepala Jurusan
STMIK RAHARJA
       
Jurusan Sistem Komputer
           
           
           
           
(Ir.Untung Rahardja, M.T.I)
       
(Ferry Sudarto,S.KOM., M.Pd)
NIP : 000594
       
NIP : 079010

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRYPi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Dibuat Oleh :

NIM
: 1133468617
Nama

 

Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Creative Communication And Inovative Technology

Disetujui Oleh :

Tangerang,.... 2015

Pembimbing I
   
Pembimbing II
       
       
       
       
(Diah Aryani, S.T,.M.Kom)
   
(Hendra Kusumah, S.Kom)
NID : 11010
   
NID : 14017

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PERSETUJUAN DEWAN PENGUJI

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRYPi B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Dibuat Oleh :

NIM
: 1133468617
Nama

Disetujui setelah berhasil dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian

Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Creative Communication And Inovative Technology

Tahun Akademik 2014/2015

Disetujui Penguji :

Tangerang, Agustus 2015

Ketua Penguji
 
Penguji I
 
Penguji II
         
         
         
         
(_______________)
 
(_______________)
 
(_______________)
NID :
 
NID :
 
NID :

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI

PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY PI B+

MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA

PT. DIAN SURYA GLOBAL

Disusun Oleh :

NIM
: 1133468617
Nama
Jenjang Studi
: Strata Satu
Jurusan
: Sistem Komputer
Konsentrasi
: Creative Communication And Inovative Technology

 

 

Menyatakan bahwa Skripsi ini merupakan karya tulis saya sendiri dan bukan merupakan tiruan, salinan, atau duplikat dari Skripsi yang telah dipergunakan untuk mendapatkan gelar Sarjana Komputer baik di lingkungan Perguruan Tinggi Raharja maupun di Perguruan Tinggi lain, serta belum pernah dipublikasikan.

Pernyataan ini dibuat dengan penuh kesadaran dan rasa tanggung jawab, serta bersedia menerima sanksi jika pernyataan diatas tidak benar.

Tangerang, Agustus 2015

 
 
 
 
 
NIM : 1133468617

 

)*Tandatangan dibubuhi materai 6.000;


ABSTRAKSI

Saatini ilmu pengetahuan dan teknologi sangatlah berkembang pesat sehinggamemberikan manfaat besar ‎dalam segala aspek kehidupanmanusia, salah satunya yaitu robot-robot yang dirancang untuk dapat ‎membantu tugas-tugas manusia melalui pengawasan dan kontrol manusiaataupun menggunakan ‎program. Robot sangat membantumanusia dalam banyak bidang, salah satunya proses pemindahan barang di dunia industri,pemindahan barang sering menggunakan tenaga manusia untuk itu robot sangatberperan penting untuk memindahkan barang berbahaya atau barang yang sangatberat yang tidak mungkin diangkat dengan tenaga manusia. Oleh karena itu,dirancanglah sebuah prototipe robot pemindah barang dengan menggunakan RaspberryPi B+ sebagai otak robot dan dibangun menggunakan bahasa pemograman python,motor servo sebagai output pergerakan gripper robot, motor dc sebagaioutput penggerak gearbox roda dan dengan TP-Link wireless sebagaimedia komunikasi baik jarak dekat maupun jarak jauh yang berfungsi untukmegirimkan data atau inputan dari aplikasi web browser yang berperansebagai perangkat untuk menampilkan output pengendalian robot dan dipantaumelalui webcam secara real time. Proses input terjadi pada saat ipaddres raspberry robot dipanggil di web browser yang kemudian akan di munculkan Tampilaninterface web browser yang berupabeberapa tombol button yang ‎berfungsi sebagaipengontrol robot ketika tombol tersebut ditekan. Dengan prototipe robot ininantinya dapat bermanfaat bagi dunia industri untuk membantu memindahkan barangyang berbahaya ke tempat yang aman serta dapat membantu pekerjaan semakin cepat.


Kata Kunci: Robot,Raspberry Pi B+ , Python, Gripper, Web Browser

ABSTRACT

Currentlyscience and technology is developing rapidly so as to provide substantialbenefits in all aspects of human life, one of which is robots that are designedto assist human tasks through monitoring and control humans or using theprogram. Robots are very helpful man in many areas, one of which is the processof moving goods in the industrialized world, the transfer of goods often usehuman power to the robot very important role to move dangerous goods or goods thatmay be so severe that not raised by human power , Therefore, designed aprototype robot transfer goods using Raspberry Pi B + as a robot brain andbuilt using python programming language, servo motors as output movement of therobot gripper, dc motor as the driving gearbox output wheel and the TP- Linkwireless as a medium of communication both short distance and long distancewhich serves to sends data or input from a web browser application that acts asa device for output control of the robot and monitored via webcam in real time.Input process occurs when the ip addresses raspberry robot was called in a webbrowser which will then appear in a web browser interface display in the formof several key button that serves as the robot controller when a button ispressed. With this robot prototype will be beneficial to the industry to helpmove the goods that are harmful to a safe place and can help to work morequickly.


Keywords : Robot, Raspberry Pi B +, Python, Gripper, Web Browser

KATA PENGANTAR


Puji syukur alhamdulillah, penulis panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah memberikan seribu jalan, sejuta langkah serta melimpahkan segala rahmat dan karunia-Nya, sehingga laporan Skripsi Penulis dapat berjalan dengan baik dan selesai dengan semestinya.

Tujuan dari pembuatan Skripsi ini adalah sebagai salah satu persyaratan dalam memperoleh gelar Sarjana Komputer (S.Kom) untuk jenjang S1 di Perguruan Tinggi Raharja, Cikokol Tangerang. Sebagai bahan penulisan, penulis mengambil data berdasarkan hasil observasi, wawancara, survey serta studi pustaka yang mendukung penulisan ini.

Hati kecil ini pun menyadari bahwa tanpa bimbingan dan dorongan dari semua pihak penyusunan laporan Skripsi ini tidak akan berjalan sesuai dengan yang diharapkan. Oleh karena itu pada kesempatan yang singkat ini, izinkanlah penulis menyampaikan selaksa pujian dan terimakasih kepada :

  1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I selaku PresidenDirektur Perguruan Tinggi Raharja.
  2. Bapak Drs. PO. Abas Sunarya, M.Si selaku Direktur Perguruan Tinggi Raharja.
  3. Ferry Sudarto,S.Kom,M.Pd selakuKepala Jurusan Sistem Komputer.
  4. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom selaku PembantuKetua I Bidang Akademik STMIK Raharja.
  5. Ibu Diah Aryani, S.T.,M.Kom selakupembimbing I yang telah memberikan banyak masukan dalam penyusunan Skripsi ini.
  6. Bapak Hendra Kusumah, S.Kom selaku pembimbing IIyang telah memberikan banyak masukan dalam penyusunan Skripsi ini.
  7. Bapak Endang sekalu Stakeholder dalam dilakukannya skripsi ini.
  8. Bapak dan Ibu Dosen Perguruan Tinggi Raharja yang telah memberikan ilmu pengetahuankepada penulis.
  9. Kedua orang tua, Adik dan semuasaudara dalam keluarga yang telah memberikan dukungan, baik moril, materil,maupun doa untuk keberhasilan kepada penulis dalam menyelesaikan laporanSkripsi ini.
  10. Special thank to ka Haerul Nurdiana yang telahmemberikan motivasi saya menyelesaikan skripsi ini.
  11. Special thank to Henny Kurniasih yang telahmemberi motivasi dan inspirasi menyelesaikan laporan ini.
  12. Seluruh rekan-rekan Ceble 2011seperjuangan yang sama-sama menyelesaikan skripsi maupun yang akan membuatlaporan skripsi.

Penulis menyadari bahwa dalam penulisan Laporan Skripsi ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu kritik dan saran yang membangun, penulis harapkan sebagai pemicu untuk dapat berkarya lebih baik lagi. Semoga Laporan Skripsi ini bermanfaat bagi pihak yang membutuhkan.


Tangerang, Agustus 2015
Muhamad Wahyudin
NIM. 1133468617

Daftar isi


BAB I

PENDAHULUAN

Latar Belakang

Di zaman modern seperti sekarang ini perkembangan ilmu teknologi ‎di bidang elektronika dan komunikasi sangatlah berkembang pesat, ‎karenanya banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan masyarakat, ‎salah satunya untuk mempermudah segala macam pekerjaan di bidang ‎industri, pendidikan, pemerintahan dan lain sebagainya, karena ‎memberikan manfaat besar dalam segala aspek kehidupan manusia. Hal ini ‎dapat dilihat dari pembuatan robot - robot cerdas otomatis maupun ‎terkontrol yang merupakan tuntutan dari dunia industri modern, yang ‎menuntut adanya suatu alat berkemampuan tinggi sehingga dapat ‎menyelesaikan pekerjaan manusia dengan hasil maksimal. ‎

‎ Seiring dengan naiknya kebutuhan komputerisasi di dunia industri ‎yang semakin canggih untuk melakukan pemindahan suatu barang, yang ‎bertujuan untuk mempermudah pekerjaan manusia, meringankan tugas-‎tugas berat yang mempunyai resiko tinggi dan memperkecil terjadi ‎kecelakaan dalam hal mengangkat barang, serta mampu dikendalikan jarak ‎jauh sesuai apa yang kita inginkan. dibuatlah suatu kontrol robot yang ‎mampu di kendalikan menggunakan web browser pada iPad ataupun ‎elektronik yang memiliki web browser di dalamnya seperti laptop, telepon ‎seluler dan lainnya. ‎

Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industri serta ‎memanfaatkan media elektronika, maka dibuatlah alat untuk merancang ‎dan mengimplementasikan suatu jenis robot dengan judul “PROTOTIPE ‎ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS RASPBERRY Pi B+ ‎MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA PT. DIAN SURYA ‎GLOBAL”.‎

Rumusan Masalah

Dalam rumusan masalah ini memuat uraian secara rinci dari ‎permasalahan yang diidentifikasi pada latar belakang, adapun rumusan ‎masalah dalam penyusunan penelitian ini sebagai berikut :‎

‎1.‎ Bagaimana prototipe robot pemindah barang berbasis Raspberry bekerja ‎‎?‎

‎2.‎ Bagaimana langkah merancang User Interface Raspberry dapat ‎terhubung dengan iPad atau laptop ?

Tujuan dan Manfaat Penelitian

Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:‎

‎1. Tujuan Individual‎

a.‎ Mengimplementasikan dan menerapkan ilmu teknologi informasi ‎dan komunikasi khususnya yang didapatkan selama perkuliah.‎

b.‎ Persyaratan untuk kelulusan mata kuliah skripsi.‎

‎2. Tujuan Fungsional‎

a.‎ Membuat mekanisme pengontrolan robot yang dapat bekerja secara ‎baik yang mampu dihubungkan dan dikendalikan menggunakan ‎web browser pada iPad.‎

b.‎ Membuat prototipe robot yang dapat memindahkan dan ‎memposisikan suatu barang dari satu tempat ke tempat lain.‎

‎3. Tujuan Operasional

a.‎ Membantu menyelesaikan masalah yang ada di lingkungan ‎masyarakat khususnya di bidang industri.‎

b.‎ Merupakan keinginan yang ada dalam diri sendiri dan mengukur ‎kemampuan yang didapat selama menjalani kuliah dan menerapkan ‎ilmu yang didapat.‎


Manfaat Penelitian

Sebuah karya yang baik adalah karya yang memiliki banyak ‎manfaat. Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah :‎

‎1. Manfaat Individual‎

a.‎ Bentuk apresiasi dan kontribusi bagi pengembang teknologi ‎aplikasi di bidang teknologi informasi dan komunikasi.‎

b.‎ Memaksimalkan dan meningkatkan inovasi dan kreatifitas dalam ‎menciptakan sebuah karya yang mengimplementasikan ilmu ‎teknologi informasi dan komunikasi.‎

‎2. Manfaat Fungsional‎

a.‎ Mampu membantu untuk menggantikan tugas manusia yang ‎berhubungan dengan tugas fisik seperti mengangkat barang.‎

b.‎ Mampu meringakan proses pekerjaan di bidang industri.‎

‎3. Manfaat Operasional‎

a.‎ Diharapkan kebutuhan masyarakat di bidang industri dapat ‎tercapai dan terpenuhi dengan baik.‎

b.‎ Diharapkan masyarakat tidak perlu lagi mengeluarkan tenaga yang ‎berat, namun hanya mengendalikan robot dalam tugasnya.‎

Ruang Lingkup Penelitian

Sebagai batasan masalah atas penelitian ini agar tetap fokus dan ‎terarah, maka penulis memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut :‎

‎1.‎ Konstruki Prototipe robot pemindah barang yang menggunakan ‎komputer mini Raspberry Pi B+ sebagai otak utama untuk pengendalian ‎dan koneksi antara robot dengan web browser.‎

‎2.‎ Untuk pergerakan robot menggunakan 1 buah motor driver, dan ‎Gripper sebagai pencengkram pemindah barang.‎

‎3.‎ Hanya perangkat yang mempunyai web browser yang dapat ‎mengendalikan robot.‎

‎4.‎ Pengontrolan hanya sebatas adanya koneksi jaringan.‎

Metode Penelitian‎

Dalam rangka menghasikan karya yang sesuai dengan teori ‎ilmiah dan tepat, maka dalam penyusunan penelitian ini ada beberapa ‎metode yang digunakan antara lain :‎

Metode Observasi

Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat ‎dilapangan untuk mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan ‎informasi tentang jenis bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, ‎yang tentunya ekonomis dan terjangkau, namun yang sesuai dan tetap ‎memenuhi kriteria.‎

Metode Wawancara

Metode ini dilakukan melalui proses tanya jawab dengan ‎narasumber-narasumber di tempat atau lokasi penelitian yang dilakukan.‎

Metode Pustaka (Library Research)

Metode untuk mendapatkan informasi dan teori-teori yang ‎sesuai dengan sistem yang akan dibuat dengan mencatat, mempelajari dan ‎memahami literature review yang berhubungan dengan penelitian dari ‎berbagai sumber yang tertulis maupun elektronik. Yang digunakan penulis ‎berupa buku-buku, jurnal dan browsing internet.‎

Metode Analisa

Metode ini melakukan analisa suatu sistem yang sudah ada, ‎bagaimana sistem itu berjalan dan apakah kekurangan dari sistem tersebut. ‎Pada sistem yang sekarang dalam penggunaannya masih manual, sehingga ‎perlu adanya sistem yang dapat membantu pekerjaan di bidang industri.‎

Metode Perancangan

Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana ‎sistem itu dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan. Melalui ‎tahapan pembuatan flowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan ‎desain aplikasi pengontrolan berupa perancangan perangkat lunak ‎‎(Software) dan perangkat keras (Hardware).‎

Metode Pengujian

‎Pada metode pengujian ini yang saya pakai adalah metode pengujian black box, karena berfokus pada domain informasi dari perangkat lunak

Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah dalam hal penyusunan dan dapat ‎dipahami lebih jelas, laporan ini dibagi atas beberapa bab yang berisi urutan ‎secara garis besar dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan ‎membahas dan menguraikan masalah yang lebih terperinci.‎

Dengan susunan sebagai berikut:‎

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, rumusan masalah, ‎ruang lingkup, tujuan dan manfaat, metode penelitian dan ‎sistematika penulisan.‎

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini berisi tentang teori dan literature review ‎yang sesuai dan akurat sehingga bisa mendukung penelitian dalam ‎penulisan sehingga menghasilkan karya tulis yang bernilai ilmiah.‎

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN

Bab ini memuat analisa dan perancangan ‎‎“PROTOTIPE ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS ‎RASPBERRY Pi B+ MENGGUNAKAN WEB BROWSER PADA ‎PT. DIAN SURYA GLOBAL” yang dijelaskan secara terperinci.‎

BAB IV RANCANGAN SISTEM YANG DIUSULKAN

Dalam bab ini membahas tentang sistem yang akan ‎diusulkan seperti usulan prosedur sistem berjalan, flowchart sistem ‎yang diusulkan, rancangan prototipe, konfigurasi sistem, pengujian, ‎evaluasi, implementasi, dan estimasi biaya.‎

BAB V PENUTUP

Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari ‎hasil karya sebagai upaya untuk perbaikan dan pengembangan ‎kedepannya.‎

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

BAB II

LANDASAN TEORI

Teori Umum

Konsep Dasar Prototipe

1. Definisi Prototipe

Menurut Simarmata (2010:64)[1], "Prototype adalah perubahan cepat di dalam perancangan dan pembangunan Prototype".

Menurut Wiyancoko (2010:120), [2],"Prototype adalah model produk yang mewakili hasil produksi yang sebenarnya".

Dari pendapat yang dikemukakan di atas dapat disimpulkan bahwa prototype adalah proses pembuatan model produk dalam perancangan.

a. Ptototype Jenis I

Prototype jenis I sesungguhnya akan menjadi sistem operasional. Pendekatan ini hanya mungkin jika peralatan prototyping memungkinkan prototype memuat semua elemen penting dari sistem baru.

Langkah-langkah pengembangan prototype jenis I adalah sebagai berikut:

1. Mengidentifikasi kebutuhan pemakai.

2. Mengembangkanp prototype.

3. Menentukan apakah prototype dapat diterima.

4. Menggunakan prototype.

b. Prototype Jenis II

Prototype jenis II merupakan suatu model yang berfungsi sebagai alat cetak biru bagi sistem operasional. Pendekatan ini dilakukan jika prototype tersebut hanya dimaksudkan untuk tampilan seperti sistem operasional dan tidak dimaksudkan untuk memuat semua elemen penting.

Tiga langkah pertama dalam pengembangan prototype jenis II sama seperti untuk prototype jenis I. Langkah-langkah selanjutnya adalah sebagai berikut :

1. Mengkodekan sistem operasional

2. Menguji sistem operasional

3. Menentukan jika sistem operasional dapat diterima

4. Menggunakan sistem operasional

Gambar 2.1. Metode Prototype

(Sumber : Sulindawati dan Muhammad Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8))

Menurut Sasankar dan Vinay Chavan di dalam jurnal International Journal of Computer Science & Technology (2011:139),[3], Terdapat tiga pendekatan utama prototyping, yaitu:

1. THROW-AWAY

Prototype dibuat dan dites. Pengalaman yang diperoleh dari pembuatan prototype digunakan untuk membuat produk akhir (final), kemudian prototype tersebut dibuang (tak dipakai).

2. INCREMENTAL

Produk finalnya dibuat sebagai komponen-komponen yang terpisah. Desain produk finalnya secara keseluruhan haya ada satu tetapi dibagi dalam komonen-komponen lebih kecil yang terpisah (independent).

3. EVOLUTIONARY

Pada metode ini, prototypenya tidak dibuang tetapi digunakan untuk iterasi desain berikutnya. Dalam hal ini, sistem atau produk yang sebenarnya dipandang sebagai evolusi dari versi awal yang sangat terbatas menuju produk final atau produk akhir.

2. Jenis-Jenis Prototipe

Jenis-jenis Prototype secara general dibagi menjadi dua, yaitu: (Simarmata, 2010:64)

a) Rapid Throwaway Prototyping

Pendekatan pengembangan perangkat keras/lunak ini dipopulerkan oleh Gomaa dan Scoot (1981) yang saat ini telah digunakan secara luas oleh industri, terutama di dalam pengembangan aplikasi. Pendekatan ini biasanya digunakan dengan item yang berisiko tinggi (high-risk) atau dengan bagian dari sistem yang tidak dimengerti secara keseluruhan oleh para tim pengembang. Pada pendekatan ini, Prototype "quick and dirty" dibangun, diverifikasi oleh kansumen, dan dibuang hingga Prototype yang diinginkan tercapai pada saat proyek berskala besar dimulai.

b) Prototype Evolusioner

Pada pendekatan evolusioner, suatu Prototype berdasarkan kebutuhan dan pemahaman secara umum. Prototype kemudian diubah dan dievolusikan daripada dibuang. Prototype yang dibuang biasanya digunakan dengan aspek sistem yang dimengerti secara luas dan dibangun atas kekuatan tim pengembang. Prototype ini juga didasarkan atas kebutuhan prioritas, kadang-kadang diacu sebagai "chunking" pada pengembang aplikasi (Hough, 1993).

3. Kelebihan dan Kelemahan Prototipe

Kelebihan dan Kelemahan prototyping adalah sebagai berikut: (Simarmata, 2010:65)

Tabel 2.1. Kelebihan dan Kekurangan Prototipe

Konsep Dasar Pengontrolan

1. Definisi Pengontrolan

Menurut Erinofiardi (2012:261),[4], "Pengontrolan adalah Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis)".

Menurut Ahmad Yani (2010:1) "Pengontrolan adalah Proses inisialisasi, verifikasi, cara berkomunikasi dan cara memutuskan komunikasi.

Berdasarkan definisi diatas dapat disimpulkan bahwa pengontrolan adalah proses kerja mengendalikan sesuatu yang sudah diberikan inisialisasi agar dapat berkomunikasi sesuai perintah.

Kontrol otomatis mempunyai peran penting dalam dunia industri modern saat ini. Seiring perkembangan kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya dengan cara yang lebih mudah, efisien dan efektif. Adanya kontrol otomatis secara tidak langsung dapat menggantikan peran manusia dalam meringankan segala aktifitasnya.

Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD) pengontrolan berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan pengawasan, pemeriksaan dan pengendalian.

Pada industri besar dan modern sangat memerlukan tenaga ahli perencanaan sistem pengendali dan perancangan desain sistem pengendali, termasuk teknisi professional sebagai operator. Tidak menutup kemungkinan bahwa pengontrolan berasal dari berbagai disiplin ilmu yang saling berhubungan karena teori sistem pengendali modern di kembangkan guna mengatasi kerumitan yang dijumpai pada berbagai sistem pengendalian yang menuntut kecepatan dan ketelitian yang tinggi dengan hasil output yang optimal.

Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya sistem pengendali Loop Terbuka (Open-loop Control System) dan Sistem Pengendali Loop Tertutup (Closed-loop Control System).

2. Jenis-jenis Pengontrolan

a. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Menurut Erinofiardi (2012:261), [4], sistem kontol loop terbuka adalah "suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontol ini nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian."

Gambar 2.2. Sistem Pengendali loop Terbuka

(Sumber : jurnal Erinofiardi dan dkk tahun 2012 halaman 261)

Gambar diagram blok diatas menggambarkan bahwa didalam sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki keadaan alat terkendali jika terjadi kesalahan. Jadi tugas dari elemen pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian mengirimkannya kealat terkendali.

b. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Menurut Erinofiardi (2012:261), [4], sistem kontrol loop tertutup adalah "Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang di lakukan".

Yang menjadi ciri dari sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati hasil yang diinginkan.

Gambar 2.3. Sistem Pengendali loop Tertutup

(Sumber : jurnal Erinofiardi dan dkk tahun 2012 halaman 262)

Gambar di atas menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih atau sinyal kesalahan yang akan dikirimkan ke dalam elemen pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang akan dikirim kealat terkendali.

Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalikan tersebut. Dalam berbagi sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh mikrokontroller.

Konsep Dasar Robot

1. Definisi Robot

Menurut Beni Anggoro (2013:2),[5], "Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, atau menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dahulu".

Menurut Jatmiko (2012:18) "Robot adalah mesin yang terlihat seperti manusia dan melakukan berbagai tindakan yang kompleks dari manusia seperti berjalan atau berbicara, atau suatu peralatan yang bekerja secara otomatis".

Menurut kedua definsi diatas robot adalah sebuah alat yang terprogram didalamnya yang mampu melakukan berbagai pekerjaan sesuai jenis dan fungsinyayang dapat dikendalikan baik dikontrol atau otomatis. Pertama kali kata "robota" diperkenalkan oleh Karel Capek dalam sebuah pentas sandiwara pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum's Universal Robot)". Pentas ini mengisahkan mesin yang menyerupai manusia yang dapat bekerja tanpa lelah yang kemudian memberontak dan menguasai manusia. Istilah "robot" ini kemudian mulai terkenal dan digunakan untuk menggantikan istilah yang dikenal saat itu yaitu automation. Dari berbagai litelatur robot dapat didefinisikan sebagai sebuah alat mekanik yang dapat diprogram berdasarkan informasi dari lingkungan (melalui sensor) sehingga dapat melaksanakan beberapa tugas tertentu baik secara otomatis ataupun tidak sesuai program yang di inputkan berdasarkan logika.

2. Sejarah dan Perkembangan Robot

Robot berasal dari kata "robota" yang dalam bahasa Ceko yang berarti budak, pekerja atau kuli. Robot pada awalnya diciptakan untuk mengantikan kerja manusia untuk sesuatu yang berulang, membutuhkan ketepatan yang tinggi dan juga untuk menggantikan manusia bila harus berhubungan dengan daerah berbahaya. Penggunaan robot lebih banyak terletak pada industri, misalnya untuk proses welding pada industri otomotif. Selain pada industri, penggunaan robot semakin berkembang luas. Sementara itu, pada dunia pendidikan di tingkat universitas telah dilakukan berbagai macam kontes yang memacu para akademisi dan mahasiwa dalam melakukan riset tentang robot. Kedepannya, robot akan semakin berkembang sehingga mampu bergerak dan berpikir seperti manusia berdasarkan logika-logika pemograman yang diinputkan.

Seiring berkembangnya teknologi, berbagai robot dibuat dengan spesialisasi atau keistimewaan tertentu. Robot dengan keistimewaan tertentu sangat erat kaitannya dengan pemenuhan kebutuhan dalam dunia industri modern, dimana industri modern menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan tinggi yang dapat membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun menyelesaikan pekerjaan yang tidak mampu diselesaikan manusia. Pemanfaatan teknologi robot mempunyai sisi lain yang mendatangkan ancaman bagi sebagian orang, karena kehilangan kesempatan kerja. Dari survei yang dilakukan terhadap pemakai robot di Inggris, penghematan tenaga kerja ditulis sebagai faktor terpenting dalam mengambil keputusan untuk mengadopsi robot. Meskipun demikian, walau beberapa pekerjaan dan tugas dihasilkan dengan campur tangan robot, tetapi tedapat kecenderungan untuk tidak menggantikan tenaga manusia seluruhnya. Secara teoritis robot dimasukkan bukan pada faktor produksi yang berupa masukan buruh, melainkan pada masukan modal.

Negara yang paling aktif mengadakan penelitian mengenai berbagai macam robot ini adalah Jepang. Hal ini tak lain karena Jepang juga gigih dalam melakukan penelitian teknologi infrastruktur seperti komponen dan piranti mikro (microdevices) yang akhirnya bidang ini terbukti sebagai inti dari pengembangan robot modern. Sebenarnya, robot bukanlah 'barang baru' bagi masyarakat Jepang. Robot pertama Jepang sudah diciptakan berabad-abad yang lalu. Tentunya tidak dengan bentuk yang ada saat ini. Mulai dari robot yang bisa menyirami sawah buatan Kaya no Miko seperti yang diceritakan dalam koleksi cerita abad ke-12, Konjaku Monogatari Shu, hingga boneka robot karakuri-ningyo yang dikembangkan dengan tingkat teknologi yang cukup tinggi dan ditampilkan dalam bentuk boneka sebagai hiburan di teater dan dalam festival (hingga sekarang tetap ditampilkan dalam Festival Takayama di Prefektur Gifu).

Pada tahun 1927 muncul robot Jepang yang pertama yang dikembangkan dengan mempergunakan teknologi barat, diberi nama Gakutensoku. Robot ini bisa tersenyum, mengedip-ngedipkan mata dan bahkan bisa menulis. Dengan adanya pengembangan robot ini, robot kini bisa menjadi teman, mempunyai kecerdasan, dan perasaan manusia, seperti dalam cerita kartun Astro Boy.

Keunggulan dalam teknologi robot tak dapat dipungkiri, telah lama dijadikan ikon kebanggaan negara-negara maju di dunia. Kecanggihan teknologi yang dimiliki, gedung-gedung tinggi yang mencakar langit, tingkat kesejahteraan rakyatnya yang tinggi, kota-kotanya yang modern, belumlah terasa lengkap tanpa popularitas kepiawaian dalam dunia robot. Pada awalnya, aplikasi robot hampir tak dapat dipisahkan dengan industri sehingga muncul istilah industrial robot dan robot manipulator. Definisi yang populer ketika itu, robot industri adalah suatu robot tangan (arm robot) yang diciptakan untuk berbagai keperluan dalam meningkatkan produksi, memiliki bentuk lengan-lengan kaku yang terhubung secara seri dan memiliki sendi yang dapat bergerak berputar (rotasi) atau memanjang/memendek (translasi atau prismatik). Satu sisi lengan yang disebut sebagai pangkal ditanam pada bidang atau meja yang statis (tidak bergerak), sedangkan sisi yang lain yang disebut sebagai ujung (end effector) dapat dimuati dengan tool tertentu sesuai denga tugas robot. Dalam dunia mekanikal, manipulator ini memiliki dua bagian, yaitu tangan atau lengan (arm) dan pergelangan (wrist). Pada pergelangan ini dapat diinstall berbagai tool. Begitu diminatinya penggunaan manipulator dalam industry, menyebabkan banyak perusahaan besar di dunia menjadikan robot industri sebagai unggulan. Bahkan beberapa perusahaan di Jepang masih menjadikan manipulator sebagai produk utamanya, seperti Fanuc Inc. yang memiliki pabrik utamanya di lereng gunung Fuji.

Dewasa ini mungkin definisi robot industri itu sudah tidak sesuai lagi karena teknologi mobile robot juga sudah dipakai meluas sejak awal tahun 1980-an. Seiring itu pula kemudian muncul istilah humanoid robot (konstruksi mirip manusia), animaloid (mirip binatang), dan sebagainya. Bahkan kini dalam industri spesifik seperti industri perfilman, industri angkasa luar dan industri pertahanan atau mesin perang, arm robot atau manipulator bisa jadi hanya menjadi bagian saja sistem robot secara keseluruhan.

Konsep Sistem Perpindahan

1. Definisi Perpindahan

Menurut Aditiya Fandi (2014:25),[6], "Perpindahan adalah perubahan kedudukan suatu benda dihitung dari kedudukan awalnya".

Menurut Supadi (2014:15),[7], "perpindahan adalah perubahan kedudukan suatu benda dalam selang waktu tertentu. besarnya hanya bergantung pada kedudukan awal dan akhir, tidak bergantung pada lintasan yang ditempuh".

Menurut definisi daiatas perpindahan adalah perubahan suatu benda dari satu tempat ke tempat lain dikarnakan bergerak dan dalam selang waktu tertentu.

Konsep Dasar Barang

1. Definisi Barang

Menurut Lubis (2011:5), [8], "Barang adalah barang berwujud, yang menurut sifat atau hukumnya dapat berupa barang bergerak atau barang tidak bergerak, dan barang tidak berwujud".

Menurut Ramli (2014:6), [9], "Barang adalah setiap benda, baik berwujud maupun tidak berwujud, bergerak maupun tidak bergerak, yang dapat dipergunakan, dipergunakan, atau dimanfaatkan oleh pengguna barang".

Menurut definisi daiatas Barang adalah suatu objek atau jasa yang memiliki nilai. Nilai suatu barang akan ditentukan karena barang itu mempunyai kemampuan untuk dapat memenuhi kebutuhan.

2. Ciri-ciri Barang

Barang yang sering kita gunakan untuk memenuhi kebutuhan-kebutuhan kita diantaranya memiliki ciri-ciri sebagai berikut :

a. Berwujud.

b. Memiliki nilai dan manfaat yang dapat dirasakan saat digunakan.

c. Bila digunakan, nilai, manfaat dan bendanya sendiri dapat berkurang atau

bahkan habis.

Konsep Dasar Flowchart

1. Definisi Flowchart

Menurut Sulindawati (2010:8),[10], "Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urutan-urutan prosedur dari suatu program".

Menurut Adelia (2011:116),[11], "Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program".

Berdasarkan kedua definisi di atas, maka dapat disimpulkan Flowchart adalah bentuk gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara sekuensial. Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah khususnya masalah yang perlu dipelajari dan di evaluasi lebih lanjut. Bila seorang analisi dan programmer akan membuat flowchart, ada beberapa petunjuk yang harus diperhatikan.

2. Cara Membuat Flowchart

Menurut Sulindawati (2010:8), [10], Ada beberapa petunjuk dalam pembuatan Flowchart, yaitu:

1. Flowchart digambarkan dari halaman atas ke bawah dan kiri ke kanan.

2. Aktifitas yang digambarkan harus didefinisikan secara hati-hati dan definisi ini harus dapat dimengerti oleh pembacanya.

3. Kapan aktifitas dimulai dan berakhir harus ditentukan secara jelas.

4. Setiap langkah dari aktivitas harus diuraikan dengan menggunakan deskripsi kata kerja.

5. Setiap langkah dari aktifitas harus berada pada urutan yang benar.

6. Lingkup dan range dari aktifitas yang sedang digambarkan harus ditelusuri dengan hati-hati.

7. Gunakan simbol-simbol flowchart yang standar.

3. Jenis-Jenis Flowchart

Ada lima macam bagan alir yang akan dibahas di modul ini, yaitu sebagai berikut : Sulindawati (2010:8)

1. Bagan Alir Sistem (System Flowchart)

Merupakan bagan yang menunjukkan alur kerja atau apa yang sedang dikerjakan di dalam system secara keseluruhan dan menjelaskan urutan dari prosedur-prosedur yang ada dalam sistem.


Gambar 2.4. Bagan Alir Sistem (System Flowcharts)

2. Bagan Alir Dokumen (Document Flowchart)

Menelusuri alur dari data yang ditulis melalui sistem. Fungsi utamanya untuk menelusuri alur form dan laporan sistem dari satu bagian ke bagian yang lain.

Gambar 2.5. Bagan Alir Dokumen (Document Flowchart)

3. Bagan Alir Skematik (Schematic Flowchart)

Mirip dengan Flowchart sistem yang menggambarkan suatu sistem atau prosedur.

Gambar 2.6. Bagan Alir Skematik (Schematic Flowchart)

4. Bagan Alir Program (Program Flowchart)

Merupakan keterangan yang lebih rinci tentang bagaimana setiap langkah program atau prosedur dilaksanakan.

Sumber:Rachman (2012:95)

Gambar 2.7. Bagan Alir Program (ProgramFlow Chart)

5. Bagan Alir Proses (Process Flowchart)

Merupakan teknik penggambaran rekayasa industrial yang memecah dan menganalisis langkah selanjutnya dari sebuah sistem.

Gambar 2.8. Bagan Alir Proses (Process Flowchart)

Gambar 2.9. Contoh Variasi Aplikasi Flowchart

Konsep Dasar White Box

1. Definisi White Box

Menurut Handaya dan Hakim Hartanto di dalam Jurnal Sistem Informasi (2011:204), "White Box adalah sebuah cara pengujian yang menggunakan struktur kontrol yang dideskripsikan sebagai komponen perangkat lunak untuk memperoleh uji kasus".

Menurut Hanif Al-Fatta (2010:172) "White Box adalah cara pengujian dengan melihat ke dalam modul untuk meneliti kode-kode program yang ada, dan menganalisis apakah ada kesalahan atau tidak".

Dari pendapat yang dikemukakan di atas dapat disimpulkan bahwa White Box adalah sebuah cara pengujian yang menggunakan struktur kontrol perangkat lunak.


Konsep Dasar Black Box

1. Definisi Black Box

Menurut Siddiq (2012:4), "Pengujian Black Box adalah pengujian aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal perangkat lunak. Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah perangkat lunak berfungsi dengan benar.

Menurut Budiman (2012:4), [12] , "Pengujian Black Box merupakan metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah sesuai dengan yang diharapkan".

Dari kedua definisi di atas dapat disimpulkan bahwa metode pengujian Black Box digunakan untuk menguji sistem dari segi user yang dititik beratkan pada pengujian kinerja, spesifikasi dan antarmuka sistem tersebut tanpa menguji kode program yang ada.

Berbeda dengan White Box, Black Box Testing tidak membutuhkan pengetahuan mengenai, alur internal (internal path), struktur atau implementasi dari Software Under Test (SUT). Karena itu uji coba Black Box memungkinkan pengembang software untuk membuat himpunan kondisi input yang akan melatih seluruh syarat-syarat fungsional suatu program.

Uji coba Black Box bukan merupakan alternatif dari uji coba White Box, tetapi merupakan pendekatan yang melengkapi untuk menemukan kesalahan lainnya, selain menggunakan metode white Box. Black Box Testing dapat dilakukan pada setiap level pembangunan sistem. Mulai dari unit, integration, system, dan acceptance.

Uji coba Black Box berusaha untuk menemukan kesalahan dalam beberapa kategori, diantaranya :

a. Fungsi-fungsi yang salah atau hilang.

b. Kesalahan interface.

c. Kesalahan dalam struktur data atau akses database eksternal.

d. Kesalahan performa.

e. Kesalahan inisialisasi dan terminasi.

Tidak seperti metode White Box yang dilaksanakan diawal proses, uji coba Black Box diaplikasikan dibeberapa tahapan berikutnya. Karena uji coba Black Box dengan sengaja mengabaikan struktur kontrol, sehingga perhatiannya difokuskan pada informasi domain.

Uji coba didesain untuk dapat menjawab pertanyaan-pertanyaan berikut :

a. Bagaimana validitas fungsionalnya diuji?

b. Jenis input seperti apa yang akan menghasilkan kasus uji yang baik?

c. Apakah sistem secara khusus sensitif terhadap nilai input tertentu?

d. Bagaimana batasan-batasan kelas data diisolasi?

e. Berapa rasio data dan jumlah data yang dapat ditoleransi oleh sistem?

f. Apa akibat yang akan timbul dari kombinasi spesifik data pada operasi sistem?

Sehingga dalam uji coba Black Box harus melewati beberapa proses sebagai berikut :

a. Menganalisis kebutuhan dan spesifikasi dari perangkat lunak.

b. Pemilihan jenis input yang memungkinkan menghasilkan output benar serta jenis input yang memungkinkan output salah pada perangkat lunak yang sedang diuji.

c. Menentukan output untuk suatu jenis input.

d. Pengujian dilakukan dengan input-input yang telah benar-benar

diseleksi.

e. Melakukan pengujian.

f. Pembandingan output yang dihasilkan dengan output yang diharapkan.

g. Menentukan fungsionalitas yang seharusnya ada pada perangkat lunak yang sedang diuji.

2. Metode Pengujian Dalam Black Box

Ada beberapa macam metode pengujian Black Box, berikut diantaranya :

a. Equivalence Partioning

Equivalence Partioning merupakan metode uji coba Black Box yang membagi domain input dari program menjadi beberapa kelas data dari kasus uji coba yang dihasilkan. Kasus uji penanganan single yang ideal menemukan sejumlah kesalahan (misalnya: kesalahan pemrosesan dari seluruh data karakter) yang merupakan syarat lain dari suatu kasus yang dieksekusi sebelum kesalahan umum diamati.

b. Boundary Value Analysis

Sejumlah besar kesalahan cenderung terjadi dalam batasan domain input dari pada nilai tengah. Untuk alasan ini Boundary Value Analysis (BVA) dibuat sebagai teknik uji coba. BVA mengarahkan pada pemilihan kasus uji yang melatih nilai-nilai batas. BVA merupakan desain teknik kasus uji yang melengkapi Equivalence partitioning. Dari pada memfokuskan hanya pada kondisi input, BVA juga menghasilkan kasus uji dari domain output.

c. Cause-Effect Graphing Techniques

Cause-Effect Graphing merupakan desain teknik kasus uji coba yang menyediakan representasi singkat mengenai kondisi logikal dan aksi yang berhubungan. Tekniknya mengikuti 4 tahapan berikut:

1. Causes (kondisi input), dan Effects (aksi) didaftarkan untuk modul dan identifier yang dtujukan untuk masing-masing.

2. Pembuatan grafik Causes-Effect Graph

3. Grafik dikonversikan kedalam tabel keputusan

4. Aturan tabel keputusan dikonversikan kedalam kasus uji

d. Comparison Testing

Dalam beberapa situasi (seperti: aircraft avionic, nuclear Power plant control) dimana keandalan suatu software amat kritis, beberapa aplikasi sering menggunakan software dan hardware ganda (redundant). Ketika software redundant dibuat, tim pengembangan software lainnya membangun versi independent dari aplikasi dengan menggunakan spesifikasi yang sama. Setiap versi dapat diuji dengan data uji yang sama untuk memastikan seluruhnya menyediakan output yang sama. Kemudian seluruh versi dieksekusi secara parallel dengan perbandingan hasil real-time untuk memastikan konsistensi. Dianjurkan bahwa versi independent suatu software untuk aplikasi yang amat kritis harus dibuat, walaupun nantinya hanya satu versi saja yang akan digunakan dalam sistem. Versi independent ini merupakan basis dari teknik Black Box Testing yang disebut Comparison Testing atau back-to-back Testing.

e. Sample and Robustness Testing

1. Sample Testing

Melibatkan beberapa nilai yang terpilih dari sebuah kelas ekivalen, seperti Mengintegrasikan nilai pada kasus uji. Nilai-nilai yang terpilih mungkin dipilih dengan urutan tertentu atau interval tertentu.

2. Robustness Testing

Pengujian ketahanan (Robustness Testing) adalah metodologi jaminan mutu difokuskan pada pengujian ketahanan perangkat lunak. Pengujian ketahanan juga digunakan untuk menggambarkan proses verifikasi kekokohan (yaitu kebenaran) kasus uji dalam proses pengujian.

f. Behavior Testing dan Performance Testing

1. Behavior Testing

Hasil uji tidak dapat dievaluasi jika hanya melakukan pengujian sekali, tapi dapat dievaluasi jika pengujian dilakukan beberapa kali, misalnya pada pengujian struktur data stack.

2. Performance Testing

Digunakan untuk mengevaluasi kemampuan program untuk beroperasi dengan benar dipandang dari sisi acuan kebutuhan. Misalnya: aliran data, ukuran pemakaian memori, kecepatan eksekusi, dll. Selain itu juga digunakan untuk mencari tahu beban kerja atau kondisi konfigurasi program. Spesifikasi mengenai performansi didefinisikan pada saat tahap spesifikasi atau desain. Dapat digunakan untuk menguji batasan lingkungan program.

g. Requirement Testing

Spesifikasi kebutuhan yang terasosiasi dengan perangkat lunak (input/output/fungsi/performansi) diidentifikasi pada tahap spesifikasi kebutuhan dan desain.

1. Requirement Testing melibatkan pembuatan kasus uji untuk setiap spesifikasi kebutuhan yang terkait dengan program.

2. Untuk memfasilitasinya, setiap spesifikasi kebutuhan bisa ditelusuri dengan kasus uji dengan menggunakan traceability matrix.

h. Endurance Testing

Endurance Testing melibatkan kasus uji yang diulang-ulang dengan jumlah tertentu dengan tujuan untuk mengevaluasi

program apakah sesuai dengan spesifikasi kebutuhan.

Contoh : Untuk menguji keakuratan operasi matematika (floating point, rounding off, dll), untuk menguji manajemen sumber daya sistem (resources) (pembebasan sumber daya yang tidak benar, dll), input/outputs (jika menggunakan framework untuk memvalidasi bagian input dan output). Spesifikasi kebutuhan pengujian didefinisikan pada tahap spesifikasi kebutuhan atau desain.

3. Kelebihan dan Kelemahan Black Box

Dalam uji coba Black Box terdapat beberapa kelebihan dan kelemahan. Berikut adalah keunggulan dan kelemahannya : Siddiq (2012:4)

Tabel 2.2. Kelebihan dan Kelemahan Black Box

Sumber siddiq (2012:14)

Teor‎‎i Khusus

Konsep Dasar Mikrokontroler

‎1.‎ Definisi Mikrikontroler

Menurut Santoso, Martinus dan Sugiyanto dalam Jurnal ‎FEMA Vol 2 (2013:17), [13], "Mikrokontroler adalah sistem mikroprosesor ‎lengkap yang terkandung di dalam sebuah chip. Mikrokontroler berbeda ‎dari mikroprosesor serba guna yang digunakan dalam sebuah PC, karena ‎sebuah mikrokontroler umumnya telah berisi komponen pendukung sistem ‎minimal mikroprosesor, yakni memori dan pemrograman Input-Output".

Mikrokontroler merupakan sebuah processor yang digunakan untuk ‎kepentingan kontrol. Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil ‎dari suatu komputer pribadi dan computer mainframe, mikrokontroler ‎dibangun dari elemen-elemen dasar yang sama. Seperti umumnya ‎komputer, mikrokontroler adalah alat yang mengerjakan instruksi – ‎instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting dan utama ‎dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat ‎oleh seorang programmer. Program ini menginstruksikan komputer untuk ‎melakukan tugas yanglebih kompleks yang diinginkan oleh programmer.

Berdasarkan definisi diatas dapat disimpulkan bahwa ‎Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor dimana didalamnya ‎terdapat komponen-komponen dan peralatan internal yang saling ‎terhubung, terorganisasi, dan terintegrasi dalam sebuah chip.

Gambar 2.10. Diagram Dasar sebuah Mikrokontroler

‎2.‎ Karakteristik Mikrokontroler

Karakteristik mikrokontroler mempunyai beberapa komponen-‎komponen yaitu:

a.‎ CPU (Central Procesing Unit)

b.‎ RAM (Read Only Memory)

c.‎ I/O (Input/Output)

Adapun ketiga komponen tersebut secara bersama-sama membentuk ‎sistem komputer dasar. Beberapa mikrokontroler memiliki tambahan ‎komponen lain, misalnya ADC (Analog Digital Converter), Timer/Counter, ‎dan lain-lain.

‎3.‎ Klasifikasi Mikrokontroler

Mikrokontroler memiliki beberapa klasifikasi yaitu sebagai berikut:

a.‎ ROM (Flash Memory) dengan kapasitas 1024 byte (1 KB)

b.‎ RAM berkapasitas 68 byte

c.‎ EEPROM (memori data) berkapasitas 64 byte

d.‎ Total 13 jalur I/O (Port B 8 bit)

e.‎ Timer/Counter 8 bit dengan prescaler

f.‎ Fasilitas pemrograman di dalam sistem (ICSP = In Circuit Serial ‎Programing)

Beberapa fitur yang umumnya ada di dalam mikrokontroler adalah ‎sebagai berikut:

a.‎ RAM (Random Access Memory)

RAM digunakan oleh mikrokontroler untuk tempat penyimpanan ‎variabel. Memori ini bersifat volatile yang berarti akan kehilangan semua ‎datanya jika tidak mendapatkan catu daya.

b.‎ ROM (Read Only Memory)

ROM seringkali disebut sebagai kode memori karena berfungsi untuk ‎tempat penyimpanan program yang akan diberikan oleh user.

c.‎ Register

Merupakan tempat penyimpanan nilai–nilai yang akan digunakan dalam ‎proses yang telah disediakan oleh mikrokontroler.

d.‎ Special Function Register

Merupakan register khusus yang berfungsi untuk mengatur jalannya ‎mikrokontroler. Register ini terletak pada RAM.

e.‎ Input dan Output Pin

Pin input adalah bagian yang berfungsi sebagai penerima signal dari luar, ‎pin ini dapat dihubungkan ke berbagai media inputan seperti keypad, ‎sensor, dan sebagainya. Pin output adalah bagian yang berfungsi untuk ‎mengeluarkan signal dari hasil proses algoritma mikrokontroler.

f.‎ Interrupt

Interrupt bagian dari mikrokontroler yang berfungsi sebagai bagian yang ‎dapat melakukan interupsi, sehingga ketika program utama sedang ‎berjalan, program utama tersebut dapat diinterupsi dan menjalankan ‎program interupsi terlebih dahulu. Adapun beberapa interrupt yang ‎terdapat pada mikrokontroler adalah sebagai berikut :

‎1. Interrupt Eksternal

Interrupt ini akan terjadi ketika ada inputan dari pin interrupt.

‎2. Interrupt Timer

Interrupt ini akan terjadi ketika waktu tertentu telah tercapai.

‎3. Interrupt Serial

Interrupt ini akan terjadi ketika ada penerimaan data dari komunikasi ‎serial.

Konsep Dasar Raspberry Pi‎

‎1.‎ Definisi Raspberry Pi

Menurut John wiley & Sons Ltd (2014),[14]

“The Raspberry Pi is a credit sized computer that plug into your ‎TV and a keyboard. It is a capable little computer which can be used in ‎electronics prjocects, and for many things that your desktop PC does, like ‎spreadsheets,word-processing and games. It also plays high definiton ‎video.”

‎“ Raspberry Pi adalah sebuah komputer berukuran sebesar kartu ‎kredit yang terhubung ke televisi dan sebuah keyboard. Komputer kecil ‎ini bisa digunakan untuk proyek-proyek elektronik dan hal lainnya yang ‎bisa dilakukan oleh desktop komputer seperti sebagai mesin pengolah ‎kata, games dan perangkat ini juga mampu memainkan video beresolusi ‎tinggi”.

‎2.‎ Raspberry Pi B+

‎“The Model B+ is the final revision of the original Raspberry Pi. ‎It replaced the Model B in July 2014 and was superseded by the ‎Raspberry Pi 2 Model B in February 2015”.

“ Model B + adalah revisi akhir asli Raspberry Pi. Ia ‎menggantikan Model B pada bulan Juli 2014 dan digantikan oleh ‎Raspberry Pi Model B 2 di Februari 2015”.

Sumber: www.raspberrypi.org. Diambil ‎dari: https://www.raspberrypi.org/products/model-b-plus/. (Tanggal akses ‎‎14 April 2015).

Dari pengertian di atas bisa di liat bahwa Raspberry Pi B+ ‎adalah generasi kedua dari Raspberry itu sendiri yang telah di Perbaharui ‎di berbagai sector antara lain adalah  : John wiley & Sons Ltd (2014), [15]

Gambar 2.11. Perbedaan Spesifikasi Raspberry Pi B+

‎– GPIO pada Model B+ kini menjadi 40 pin.

‎– 4 Port USB 2.0.

‎– Soket SD Card yang diperbarui.

‎– Konsumsi daya yang lebih hemat, sekitar 0.5 – 1 Watt lebih hemat.

‎– Chip Audio yang diperbarui dengan anti-noise.

‎– Penggeseran tata letak beberapa port.

Richardson dan Wallace menjelaskan beberapa cara untuk ‎menjelaskan beberapa cara yang dapat dilakukan oleh Raspberry Pi ‎diantaranya sebagai berikut (2013:8):

‎1.‎ General Purpose Computing

Perlu diingat bahwa Raspberry Pi adalah sebuah komputer dan ‎memang pada faktanya dapat digunakan sebagai sebuah komputer. ‎Setelah perangkat ini siap untuk digunakan kita bisa memilih untuk ‎boot langsung ke dalam GUI (Graphical User Interface) dan ‎didalamnya terdapat sebuah web browser yang merupakan aplikasi ‎yang banyak digunakan komputer sekarang ini. Perangkat ini juga ‎dapat di install banyak aplikasi gratis seperti LibreOffice yang ‎digunakan untuk pekerjaan-pekerjaan kantor.

‎2.‎ Learning to Program

Raspberry Pi pada dasarnya ditujukan sebagai alat edukasi untuk ‎mendorong anak-anak bereksperimen dengan komputer. Perangkat ‎ini sudah terpasang dengan interpreters dan compilers untuk berbagai ‎bahasa pemrograman. Untuk pemula telah disediakan Scratch, sebuah ‎bahasa pemrograman berasaskan grafik dari MIT. Kita bisa menulis ‎program untuk Raspberry Pi dalam berbagai bahasa seperti C, Ruby, ‎Java, Python, dan Perl.

‎3.‎ Project platform

Raspberry Pi membedakan dirinya dari komputer pada umumnya ‎bukan dari segi harga dan ukurannya saja, tapi juga karena ‎kemampuannya berintegrasi dengan proyek-proyek elektronik.

Gambar 2.12. Raspberry Pi B+

Raspberry Pi B+ adalah sebuah Personal Computer (PC) yang ‎berukuran sebesar kartu ATM. Raspberry Pi B+ memiliki system on a chip ‎‎(SoC) bernama BCM2835, memiliki Processor ARM1176JZ 700MHz dan ‎RAM 512 MB. Beberapa Port dan Slot pada Raspberry Pi B+ :

‎1.‎ Micro (SD) Card Slot

Slot ini digunakan untuk penyimpanan OS yang telah diinstal pada ‎micro SD.

‎2.‎ Universal Serial Bus (USB) Port

Pada Raspberry Pi B+ terdapat 4 Port USB 2.0 biasanya dipakai untuk ‎Mouse dan Keyboard.

‎3.‎ Ethernet Port

Terdapat port RJ45 standar yang dapat terhubung pada jaringan.

‎4.‎ High Definition Multimedia Interface (HDMI) Konektor Berfungsi ‎untuk menampilkan gambar digital dari Raspberry kelayar Monitor.

‎5.‎ Output Audio / RCA Mini

Terdapat jack standar 3.5mm yang berfungsi untuk menghasilkan suara.

‎6.‎ Power Input

Terdapat microUSB konektor yang berfungsi untuk supply listrik pada ‎Raspberry PI B+.

‎7.‎ Status LEDs

Tabel 2.3. Status LED

Sumber : (Matt Richardson dan Shawn Wallace 2013 : 4)

Beberapa Fungsi Pin pada Raspberry Pi B+ :

‎1.‎ General Purpose Input and Output (GPIO)

Digunakan untuk membaca tombol dan switch kontrol seperti pada ‎LED, relay atau pun motor.

Tabel 2.4. Pin GPIO

Sumber : (Maik Schmidt 2012 : 89)

‎2.‎ Display Serial Interface (DSI) Konektor

Konektor ini menerima 15 pin kabel pita yang dapat digunakan untuk ‎berkomunikasi dengan LCD atau OLED.

‎3.‎ Camera Serial Interface (CSI) Konektor

Port ini memungkinkan kamera modul untuk dihubungkan langsung ke ‎board Raspberry.

‎4.‎ P2 dan P3

Kedua baris digunakan pengujian JTAG untuk chip Broadcom (P2) dan ‎chip jaringan LAN9512 (P3).

Konsep Dasar Sistem Operasi Raspbian

‎1. Definisi Raspbian

Menurut William Harrington (2015:10),[16], “currently, raspbian is the ‎most popular linux-based operating sistem for the raspberry pi. raspbian ‎is an open source operating system baased on debian, which has been ‎modified specifically for the raspberry pi (thus the name raspbian). ‎raspbian includes customizations that are designed to make the ‎raspberry pi easier to use and includes many different software packages ‎out of the box”.

Menurut William Harrington (2015:10),[16], “Saat ini, raspbian adalah ‎yang paling populer berbasis linux Sistem operasi untuk raspberry pi. ‎raspbian adalah sistem operasi open source berdasarkan pada debian, ‎yang telah dimodifikasi khusus untuk raspberry pi (demikian nama ‎raspbian). raspbian termasuk kustomisasi yang dirancang untuk ‎membuat pi raspberry lebih mudah digunakan dan termasuk banyak ‎paket perangkat lunak yang berbeda di luar ”.

Gambar 2.13. Logo Raspbian

‎2. Debian GNU/Linux

Debian GNU/Linux adalah distro non komersial yang ‎dihasilkan oleh para sukarelawan dari seluruh dunia yang saling ‎bekerjasama melalui internet. Distro ini menginginkan adanya ‎semangat open-source yang harus tetap ada pada Debian. ‎Kedinamisan distro ini membuat setiap rilis paket-paketnya di-‎update setiap waktu dan dapat di akses melalui utilitas apt-get. ‎Apt-get adalah sebuah utilitas baris-perintah yang dapat ‎digunakan secara dinamis untuk meng-upgrade sistem Debian ‎GNU/Linux melalui apt-repository jaringan archive Debian yang ‎luas. Milis dan forum debian selalu penuh dengan pesan-pesan ‎baik mengenai bug, masalah, sharing, dan lain-lain. Dengan ‎adanya sistem komunikasi ini bug dan masalah keamanan pada ‎tiap paket dapat dilaporkan oleh para pengguna dan ‎pengembang Debian dengan cepat. Keuntungan dari Debian ‎adalah upgradability, ketergantungan antar paket didefinisikan ‎dengan baik, dan pengembangannya secara terbuka.

Gambar 2.14. Logo Debian

Komponen Dasar Elektronika

‎1.‎ Definisi Elektronika

Menurut Ernawati Waridah (2014:152), “Elektronika adalah cabang ‎ilmu fisika yang mempelajari pemancaran,prilaku,dampak elektron, serta ‎alat-alat yang menggunakannya”.

Menurut Abdul kadir (2013:2), “Rangkaian elektronik adalah ‎rangkaian listrik yang mengandung komponen-komponen elektronik”.

‎ Dan definisi elektronika secara umum adalah ilmu yang ‎mempelajari tentang listrik arus lemah yang dioperasikan dengan cara ‎mengontrol aliran elektron atau partikel bermuatan listrik dalam suatu alat. ‎alat-alat yang menggunakan dasar kerja elektronika ini disebut sebagai ‎peralatan elektronik (electronic devices).

Contoh peralatan (piranti) elektronik : Radio, TV, kamera video, ‎kamera digital, computer, Laptop , smart card, dll.

Menurut S.Suyambazhahan (2012:274) Komponen elektronika ‎dibagi menjadi 2 kelompok yaitu:

a.‎ Komponen Pasif

Komponen pasif adalah komponen-komponen elektronika yang ‎apabila dialiri aliran listrik tidak menghasilkan tenaga seperti: perubahan ‎tegangan, pembalikan fasa, penguatan dan lain-lain

Ada beberapa komponen yang termasuk dalam komponen pasif di ‎antaranya adalah:

‎1.‎ Resistor atau Tahanan

‎2.‎ Kapasitor atau Kondensator

‎3.‎ Trafo atau Transformator

b.‎ Komponen aktif

Komponen aktif adalah komponen yang apabila dialiri aliran listrik ‎akan menghasilkan sesuatu tenaga baik berbentuk penguatan maupun ‎mengatur aliran listrik yang melaluinya

Ada beberapa yang termasuk komponen aktif antara lain adalah:

‎1.‎ Dioda

‎2.‎ Transistor

‎3.‎ IC (Intragated Circuit)

‎4.‎ Thyristor atau SCR (Silicon Controller Recifier)

Konsep Dasar Resistor

‎1.‎ Definisi Resistor atau Tahanan

Menurut Winarno (2011:39),[17], “Resistor adalah salah satu komponen ‎elektronik yang membatasi arus yang mengalir dalam rangkaian tertutup”.

Menurut Sandy Hermawan (2014:262), [18], “Resistor adalah satu ‎elemen elektronika yang di gunakan sebagai hambatan listrik”.

Dari pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa ‎resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi memberikan tahanan ‎atau hambatan arus listrik.

Resistor digunakan sebagai bagian dari jejaring elektronik ‎dan sirkuit elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling ‎sering digunakan.Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam kompon ‎dan film, bahkan kawat resistansi (kawat yang dibuat dari paduan ‎resistivitas tinggi sepertinikel-kromium).

‎(Sumber: Winarno(2011:39))

Gambar 2.15. Resistor

Karakteristik utama dari resisitor adalah resisitansinya dan daya ‎listrik yang dapat dihantarkan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, ‎listrik dan induktansi.

Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan ‎sirkuit cetak, bahkan sirkuit terpadu.Ukuran dan letak kaki bergantungpada ‎desain sirkuit, kebutuhan daya resistor harus cukup dan disesuaikan ‎dengan kebutuhan arus rangkaian agar tidak terbakar.

Gambar 2.16. SkemaWarna Resistor

‎2. Satuan

Ohm (simbol: Ω adalah satuan SI untuk resistansi listrik, ‎diambil dari nama Georg Ohm). Nilai satuan terbesar yang digunakan ‎untuk menentukan besarnya nilai resistor adalah:

‎1 Mega Ohm (MΩ) = 1.000.000 Ohm.

‎1 kilo Ohm (KΩ) = 1.000 Ohm.

‎3. Resistor Tetap

Resistor tetap yaitu resistor yang nilainya tidak dapat berubah, jadi ‎selalu tetap (konstan). Resistor ini biasanya dibuat dari nikelin atau karbon. ‎Berfungsi sebagai pembagi tegangan, mengatur atau membatasi arus pada ‎suatu rangkaian serta memperbesar dan memperkecil tegangan.

‎ (Sumber :Rangkaianelektronika)

Gambar 2.17. Resistor Tetap

‎4. Resistor Tidak Tetap

Resistor tidak tetap yaitu resistor yang nilainya dapat berubah-ubah ‎dengan jalan menggeser atau memutar toggle pada alat tersebut, sehingga ‎nilai resistor dapat kita tetapkan sesuai dengan kebutuhan. Berfungsi ‎sebagai pengatur volume (mengatur besar kecilnya arus), tone control pada ‎sound system, pengatur tinggi rendahnya nada (bass/trabel) serta berfungsi ‎sebagai pembagi tegangan arus dan tegangan.

(Sumber :Rangkaianelektronika)

Gambar 2.18. Resistor Tidak Tetap

Menurut pengertian diatas bahwa resistor tidak tetap dibagi ‎menjadi 5 yaitu:

a.‎ Potensiometer

Potensiometer adalah komponen pembagi tegangan yang dapat ‎disetel sesuai dengan keinginan.Bentuk fisik dari Potensiometer pada ‎umumnya besar dan dibuat dari bahan kawat atau arang (karbon).

b.‎ Potensiameter Preset

Potensiameter Preset bentuknya sangat kecil dan pengaturannya ‎sama dengan Trimpot yaitu dengan menggunakan obeng yang diputar ‎pada bagian lubang coakan.

c.‎ NTC dan PTC

NTC adalah singakatan dari Negative Temperature Coefficient ‎sedangkan PTC adalah singkatan dari PositiveTemperature Coefficient. ‎Sifat dari komponen NTC adalah resisitor yang nilai tahannya akan ‎menurun apabila temperature sekelilingnya naik dan sebaliknya ‎komponen PTC adalah resistor yang nilai tahannya akan bertambah ‎besar apabila temperaturnya turun.

d.‎ LDR ( Light Dependent Resisitor)

LDR adalah singkatan dari Light Dependent Resisitor yaitu resisitor ‎yang tergantung cahaya, artinya nilai tahannya akan berubah-ubah ‎apabila terkena cahaya dan perubahannya tergantung dari intensitas ‎cahaya yang diterimanya.

e.‎ VDR (Volttage Dependent Resistor)

VDR adalah singkatan dari Volttage Dependent Resistor yaitu ‎resistor yang nilai tahannya akan berubah tergantung tegangan yang ‎diterimanya. Sifat dari VDR adalah semakin besar tegangan yang ‎diterimanya maka tahanannya akan semakin mengecil sehingga arus ‎yang melalui VDR akan bertambah besar.

Konsep Dasar Kapasitor

‎1.‎ Definisi Kapasitor

Menurut Winarno (2012:39), [17], bahwa “Kapasitor adalah komponen ‎yang berguna untuk menyimpan muatan listrik ukuran muatan listrik”.

Menurut Sahat Naingolan (2014:261) “Kapasitor adalah alat listrik ‎yang mampu menyimpan muatan listrik dalam jumlah besar untuk ‎sementara waktu”.

Berdasarkan definisi diatas dapat disimpulkan bahwa kapasitor adalah ‎komponen listrik yang berfungsi sebagai penyimpanan listrik sementara. ‎Kapasitor sendiiri berasal dari kata capacitance atau kapasitas yang artinya ‎adalah kemampuan untuk menyimpan arus listrik (Dalam istilah elektronika ‎diistilahkan sebagai “Muatan Listrik.”)Jadi kapasitor adalah suatu ‎komonen yang dapat diisi dengan muatan listrik kemudian disimpan untuk ‎sementara waktu dan selanjutnya muatan tersebut di kosongakan/dibuang ‎melalui suatu sistem atau dihubungkan ke bumi.

Kondensator diidentikkan mempunyai dua kaki dan dua kutub ‎yaitu positif dan negatif serta memiliki cairan elektrolit dan biasanya ‎berbentuk tabung.

Gambar 2.19. Lambang Kondensator

‎ (Sumber: Winarno (2011:39))

Sedangkan jenis yang satunya lagi kebanyakan nilai kapasitasnya ‎lebih rendah, tidak mempunyai kutub positif atau negatif pada kakinya, ‎kebanyakan berbentuk bulat pipih berwarna coklat, merah, hijau dan ‎lainnya seperti tablet atau kancing baju.

Gambar 2.20. Lambang Kapasitor

‎ (Sumber: Winarno(2011:39)

Namun kebiasaan dan kondisi serta artikulasi bahasa setiap negara ‎tergantung pada masyarakat yang lebih sering menyebutkannya. Kini ‎kebiasaan orang tersebut hanya menyebutkan salah satu nama yang paling ‎dominan digunakan atau lebih sering didengar. Pada masa kini, ‎kondensator sering disebut kapasitor (capacitor) ataupun sebaliknya yang ‎pada ilmu elektronika disingkat dengan huruf (C).

‎2.‎ Kapasitansi

Satuan dari kapasitansi kondensator adalah Farad (F). Namun ‎Farad adalah satuan yang terlalu besar, sehingga digunakan:

a.‎ Pikofarad (pF) = 1X10-12

b.‎ Nanofarad (nF) = 1X10-9 F

c.‎ Microfarad (µF) = 1X10-6

Satuan Farad adalah satuan yang sangat besar dan jarang ‎dipergunakan dalam percobaan. Dalam prakteknya biasanya dipergunakan ‎satuan Farad dalam bentuk pecahan seperti berikut ini:

a.‎ ‎1 Farad (F)‎ ‎ =‎ ‎ 1.000.000 µF (mikroFarad)

b.‎ ‎1 mikroFarad (µF) = 1.000 nF (nanoFarad)

c.‎ ‎1 nanoFarad (nF) = 1.000 pF (pikoFarad)

Tabel 2.5. Nilai Kapasitansi

‎(Sumber :Rangkaianelektronika)

Ada jenis kapasitor lain seperti kapasitor elektrolit yang selain ‎memiliki nilai kapasitas juga memiliki parameter-parametera lain seperti ‎batas tegangan kerja. Batas tegangan kerja (Working Voltage) yaitu batas ‎tegangan maksimum di mana kapasitas tersebut dapat dioperasikan dalam ‎suatu rangaian.Parameter tersebut biasanya dicantumkan langsung pada ‎badan kapasitor.Selain daripada itu untuk jenis-jenis kapasitor pada ‎umumnya diberi tanda (+) dan (-).Tanda tersebut adalah menyatakan ‎polaritas yang harus dihubungkan dengan catu daya. Dalam ‎pemasanganannya harus diperhatikan baik-baik jangan sampai kedua tanda ‎tersebut dipasang terbalik sebab apabiala sampai terbalik akan ‎mengakibatkan kerusakan pada kapasitor tersebut dan bahkan akan ‎merusak rangkaian yang akan dibuat.

Apabila kita mendekatkan 2 macam bahan konduktor dengan tidak ‎saling bersentuhan, kemudian kepada kedua bahan tadi kita alirkan aliran ‎listrik, secara teoritis kita telah mendapatkan sebuah Kapasitor sederhana. ‎Namun dalam dunia elektronika tentunya tidak sederhana itu, masih ada ‎factor lain yang perlu dipertimbangkan dalam pembuatan sebuah ‎Kapasitor.

Besarnya kapasitas dari sebuah Kapasitornya dapat ditentukan ‎dengan rumus:

c = 0,0885 x Ɛ x D/d µF

Ɛ = konstanta dielektrikum

D = luas bahan metal foil dalam cm2

d = jarak antara kedua metal foil dalam cm

Dari rumus di atas, kita dapat melihat bahwa besar kecilnya ‎kapasitas suatu komponen Kapasitor tergantung kepada konstanta ‎dielektrikum atau bahan dielektrikum serta luas bidang bahan dielektrikum ‎yang digunakan.

Pengertian dari Dielektrikum adalah angkka tetap yang ‎dipergunakan untuk membandingkan suatu bahan Dielektrikum dengan ‎nilai konstanta Dielektrikum udara (Ɛ udara = 1).

Tabel 2.6. Tabel Daftar Konstanta Bahan Dielektrikum

‎(Sumber :Rangkaianelektronika)

Konsep Dasar Transistor

‎1.‎ Definisi Transistor

Menurut Abdul Kadir (2012:3), “Transistor merupakan komponen ‎dengan fungsi seperti layaknya semacam kran listrik, sebagai sirkuit ‎pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal ‎atau sebagai fungsi lainnya.

Menurut Wahyu Untara (2014:410), “Transistor adalah blok ‎bangunan dasar perangkat modern”.

Alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit ‎pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal ‎atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran ‎listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya ‎‎(FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit ‎sumber listriknya.

Gambar 2.21. Transistor

‎ (Sumber: Abdul Kadir 2012:3)

Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal, yaitu Basis (B), ‎Emitor (E) dan Kolektor (C). Tegangan yang di satu terminalnya misalnya ‎Emitor dapat dipakai untuk mengatur arus dan tegangan yang lebih besar ‎daripada arus input Basis, yaitu pada keluaran tegangan dan arus output ‎Kolektor.

Transistor disusun menggunakan sambungan dioda.Berdasarkan ‎jenis sambungan transistor dibedakan menjadi dua jenis sebagai berikut.

a.‎ BJT (Bipolar Juction Transistor)

BJT memiliki 2 dioda yang kutub positif atau kutub negatifnya ‎terhimpit, serta memiliki terminal, yaitu emitor (E), kolektor (C), dan ‎basis (B). BJT dapat dibagi menjadi dua jenis berikut ini:

‎1.‎ NPN (Negative Positive Negative)

Transistor NPN terdiri dari 1 lapisan semikondutor tipe-P di ‎antara 2 lapisan semikonduktor tipe-n.Arus kecil yang memasuki ‎basis pada emitter dikuatkan di keluran kolektor. Dengan kata lain, ‎transistor NPN hidup ketika tegangan basis lebih tinggi dari pada ‎tengan emitter.

Gambar 2.22. Simbol Transistor NPN

‎(Sumber: Abdul Kadir 2012:3)

‎2.‎ PNP (Positive Negative Positive)

Transistor PNP terdiri dari 2 lapisan semikonduktor tipe-n di ‎antara 2 lapisan semikonduktor tipe-p. arus kecil yang meninggalkan ‎basis pada moda tunggal emitter dikuatkan dikeluran kolektor. ‎Dengan kata lain, transistor PNP hidup ketika tegangan basis lebih ‎rendah dari pada tegangan emitter.

Gambar 2.23. Simbol Transistor PNP

‎(Sumber: Abdul Kadir 2012:3)

Transistor merupakan komponen yang sangat penting dalam ‎dunia elektronik modern.Dalam rangkaian analog, transistor ‎digunakan dalam amplifier (penguat).Rangkaian analog melingkupi ‎pengeras suara, sumber listrik stabil (stabilisator) dan penguat sinyal ‎radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan ‎sebagai saklar berkecepatan tinggi.Beberapa transistor juga dapat ‎dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate, ‎memori dan fungsi rangkaian-rangkaian lainnya.

‎2. Cara Kerja Semikonduktor

Pada dasarnya, transistor dan tabung vakum memiliki fungsi ‎yang serupa keduanya mengatur jumlah aliran arus listrik.

Untuk mengerti cara kerja semikonduktor, misalkan sebuah ‎gelas berisi air murni. Jika sepasang konduktor dimasukan kedalamnya, ‎dan diberikan tegangan DC tepat dibawah tegangan ‎elektrolisis (sebelum air berubah menjadi Hidrogen dan Oksigen), tidak ‎akan ada arus mengalir karena air tidak memiliki pembawa muatan ‎‎(charge carriers). Sehingga, air murni dianggap sebagai isolator. Jika ‎sedikit garam dapur dimasukan ke dalamnya, konduksi arus akan mulai ‎mengalir, karena sejumlah pembawa muatan bebas (mobile carriers, ion) ‎terbentuk. Menaikan konsentrasi garam akan meningkatkan konduksi, ‎namun tidak banyak. Garam dapur sendiri adalah non-konduktor ‎‎(isolator), karena pembawa muatanya tidak bebas.

Silikon murni sendiri adalah sebuah isolator, namun jika sedikit ‎pencemar ditambahkan, seperti Arsenik, dengan sebuah proses yang ‎dinamakan doping, dalam jumlah yang cukup kecil sehingga tidak ‎mengacaukan tata letak kristal silikon, Arsenik akan ‎memberikan elektron bebas dan hasilnya memungkinkan terjadinya ‎konduksi arus listrik. Ini karena Arsenik memiliki 5 atom di orbit ‎terluarnya, sedangkan Silikon hanya 4. Konduksi terjadi karena ‎pembawa muatan bebas telah ditambahkan (oleh kelebihan elektron ‎dari Arsenik). Dalam kasus ini, sebuah Silikon tipe-n (n untuk negatif, ‎karena pembawa muatannya adalah elektron yang bermuatan negatif) ‎telah terbentuk.

Selain dari itu, silikon dapat dicampur dengan Boron untuk ‎membuat semikonduktor tipe-p. Karena Boron hanya memiliki 3 ‎elektron di orbit paling luarnya, pembawa muatan yang baru, ‎dinamakan "lubang" (hole, pembawa muatan positif), akan terbentuk di ‎dalam tata letak kristal silikon.

Dalam tabung hampa, pembawa muatan (elektron) akan ‎dipancarkan oleh emisi thermionic dari sebuah katode yang dipanaskan ‎oleh kawat filamen. Karena itu, tabung hampa tidak bisa membuat ‎pembawa muatan positif (hole).

Dapat dilihat bahwa pembawa muatan yang bermuatan sama ‎akan saling tolak menolak, sehingga tanpa adanya gaya yang lain, ‎pembawa-pembawa muatan ini akan terdistribusi secara merata di ‎dalam materi semikonduktor. Namun di dalam sebuah transistor

Bipolar (atau diode junction) dimana sebuah semikonduktor ‎tipe-p dan sebuah semikonduktor tipe-n dibuat dalam satu keping ‎silikon, pembawa-pembawa muatan ini cenderung berpindah ke arah ‎sambungan P-N tersebut (perbatasan antara semikonduktor tipe-p dan ‎tipe-n), karena tertarik oleh muatan yang berlawanan dari seberangnya.

Kenaikan dari jumlah pencemar (doping level) akan ‎meningkatkan konduktivitas dari materi semikonduktor, asalkan tata-‎letak kristal silikon tetap dipertahankan. Dalam sebuah transistor ‎bipolar, daerah terminal emiter memiliki jumlah doping yang lebih besar ‎dibandingkan dengan terminal basis. Rasio perbandingan antara doping ‎emiter dan basis adalah satu dari banyak faktor yang menentukan sifat ‎penguatan arus (current gain) dari transistor tersebut.

Jumlah doping yang diperlukan sebuah semikonduktor adalah ‎sangat kecil, dalam ukuran satu berbanding seratus juta, dan ini ‎menjadi kunci dalam keberhasilan semikonduktor. Dalam sebuah ‎metal, populasi pembawa muatan adalah sangat tinggi; satu pembawa ‎muatan untuk setiap atom. Dalam metal, untuk mengubah metal ‎menjadi isolator, pembawa muatan harus disapu dengan memasang ‎suatu beda tegangan. Dalam metal, tegangan ini sangat tinggi, jauh ‎lebih tinggi dari yang mampu menghancurkannya. Namun, dalam ‎sebuah semikonduktor hanya ada satu pembawa muatan dalam ‎beberapa juta atom. Jumlah tegangan yang diperlukan untuk menyapu ‎pembawa muatan dalam sejumlah besar semikonduktor dapat dicapai ‎dengan mudah. Dengan kata lain, listrik di dalam metal ‎adalahinkompresible (tidak bisa dimampatkan), seperti fluida. ‎Sedangkan dalam semikonduktor, listrik bersifat seperti gas yang bisa ‎dimampatkan. Semikonduktor dengan doping dapat diubah menjadi ‎isolator, sedangkan metal tidak.

Konduksi disebabkan oleh pembawa muatan, yaitu elektron ‎atau lubang, namun dasarnya transistor bipolar adalah aksi kegiatan ‎dari pembawa muatan tersebut untuk menyebrangi daerah depletion ‎zone. Depletion zone ini terbentuk karena transistor tersebut diberikan ‎tegangan bias terbalik, oleh tegangan yang diberikan di antara basis ‎dan emiter. Walau transistor terlihat seperti dibentuk oleh dua diode ‎yang disambungkan, sebuah transistor sendiri tidak bisa dibuat dengan ‎menyambungkan dua diode. Untuk membuat transistor, bagian-‎bagiannya harus dibuat dari sepotong kristal silikon, dengan sebuah ‎daerah basis yang sangat tipis.

‎3. Cara kerja transistor

Dari banyak tipe-tipe transistor modern, pada awalnya ada dua ‎tipe dasar transistor, bipolar junction transistor (BJT atau transistor ‎bipolar) dan field-effect transistor (FET), yang masing-masing bekerja ‎secara berbeda.

Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi ‎utamanya menggunakan dua polaritas pembawa muatan elektron dan ‎lubang, untuk membawa arus listrik. Dalam BJT, arus listrik utama ‎harus melewati satu daerah/lapisan pembatas dinamakan depletion ‎zone, dan ketebalan lapisan ini dapat diatur dengan kecepatan tinggi ‎dengan tujuan untuk mengatur aliran arus utama tersebut.

FET (juga dinamakan transistor unipolar) hanya menggunakan ‎satu jenis pembawa muatan (elektron atau hole, tergantung dari tipe ‎FET). Dalam FET, arus listrik utama mengalir dalam satu kanal ‎konduksi sempit dengan depletion zone di kedua sisinya ‎‎(dibandingkan dengan transistor bipolar dimana daerah Basis ‎memotong arah arus listrik utama). Dan ketebalan dari daerah ‎perbatasan ini dapat diubah dengan perubahan tegangan yang ‎diberikan, untuk mengubah ketebalan kanal konduksi tersebut.Lihat ‎artikel untuk masing-masing tipe untuk penjelasan yang lebih lanjut.

Konsep Dasar Motor

‎1. Definisi Motor DC (Direct Current)

Menurut winarno dan Arifianto (2011:60),[17], “Motor DC ‎adalah jenis motor elektrik yang bekerja pada arus searah. motor jenis ini ‎sering digunakan pada robot bergerak, karena tipe motor dapat disesuaikan ‎dengan kebutuhan robot”.

Menurut Beni Anggoro (2010:18),[5], “Motor DC adalah ‎motor yang bergerak menggunakan arus DC atau searah motor listrik yang ‎memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk ‎diubah menjadi energy gerak”.

Berdasarkan definisi diatas dapat disimpulkan bahwa motor dc adalah ‎jenis motor yang digunakan dalam sebuah robot sebagai penggerak yang ‎memerlukan tegangan listrik untuk dapat bergerak. Dalam sebuah robot ‎motor dc dapat ditambahan gear jenis tertentu, motor ini dapat ‎menghasilkan kecepatan tinggi atau torsi yang kuat. power supply yang ‎digunakan berkisar antara 3-24 volt dengan arus sebesar 1 ampere.

Gambar 2.24. Motor DC Gearbox

Jenis-jenis motor DC antara lain:

a. Brushed

Membentuk torka langsung dari listrik DC yang terhubung ke motor ‎dengan menggunakan internal commutation, magnet permanen ‎stasioner, dan magnet elektris berputar. Bekerja dengan prinsip Lorentz, ‎yaitu jika konduktor penghantar arus ditempatkan di medan magnet ‎eksternal akan mengalami torka atau gaya yang dikenal sebagai gaya ‎Lorentz.

b. Synchronous

Memerlukan commutation eksternal untuk menciptakan torka. Kontruksi ‎synchronous motor.

c. Brushless

Menggunakan magnet permanen berputar dalam rotor, dan magnet ‎elektris stasioner pada housing motor. Desain ini lebih simple dari pada ‎motor brushed karena mengeliminasi komplikasi dari pemindahan power ‎dari luar motor ke rotor yang berputar.

d. Uncommutated

Motor DC tipe lain yang tidak membutuhkan commutation.

‎2. Motor Servo

Menurut Winarno dan Arifianto (2011:60), “Motor servo ‎merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian kontrol elektronik ‎dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. ‎Motor servo memiliki rate putaran yang lambat tetapi memiliki torsi yang ‎kuat”.

Motor servo mampu berputar pada sudut tertentu, dan sudut ‎pergerakan rotornya dikendalikan hanya dengan mengatur duty cycle sinyal ‎PMW (Pulse Width Modulation) pada bagian pin kontrolnya.

Motor servo terdiri dari 2 jenis berikut: Winarno

‎1. Motor servo standar 180o.

Merupakan motor servo yang hanya dapat berputar sebesar 180o dengan ‎defleksi masing-masing 90o.

‎2. Motor servo kontinyu.

Merupakan motor servo yang tidak memiliki batasan defleksi sudut ‎putar, sehingga dapat berputar 360o.

Gambar 2.25. Bentuk fisik motor servo

Kabel kontrol digunakan untuk mengatur sudut posisi dari batang output. ‎Sudut posisi ditentukan oleh durasi pulsa yang diberikan oleh kabel ‎kontrol. Servomotor digerakkan dengan menggunakan Pulse Width ‎Modulation (PWM). Servomotor akan mengecek pulsa setiap 20 milisecond ‎‎(0,2 detik). Panjang pulsa akan menentukan seberapa jauh motor akan ‎berputar. Contohnya, pada pulsa 1,5 milisecond akan membuat motor ‎berputar sejauh 90° (lebih sering disebut posisi netral). Jika pulsa lebih ‎pendek dari 1,5 milisecond, maka motor akan berputar lebih dekat ke 0°. ‎Jika lebih 26 panjang dari 1,5ms, maka akan berputar mendekati 180°. Dari ‎Gambar 2.24 , durasi pulsa menentukan sudut dari batang output.

‎3. Motor Driver IC L298

Menurut Arifianto (2011:54) “motor driver adalah ‎rangkaian elektronik yang berfungsi untuk memperkuat arus dan tegangan ‎yang dibutuhkan oleh motor. jika suplai arus dan tegangan kecil, motor ‎tidak akan berputar secara maksimal”.

Motor driver IC L298 memiliki fungsi yaitu sebagai ‎pengendali motor. dalam ic ini juga terdapat dua buah pengendali yang ‎dapat digunakan untuk mengendalikan dua buah motor. ic l298 mampu ‎mengalirkan arus hingga 4A, sehingga ic l298 mampu menggerakkan motor ‎yang lebih besar.

Gambar 2.26. Rangkaian IC L298

Konsep Dasar Rangka Chasis

‎1. Definisi Rangka Chasis

Menurut Arifianto (2011:54) [17], “Rangka atau bisa disebt ‎chasis adalah badan utama robot yang menjadi tempat meletakan semua ‎komponen atau rangkaian pendukung robot”.

Menurut Fadila (2010:1), “Chasis adalah rangka yang ‎berfungsi sebagai penopang berat kendaraan, mesin serta penumpang”.

Berdasarkan definisi diatas rangka chasis adalah komponen utama ‎pemompang berat komponen pendukung robot. Bentuk dan dimensi robot ‎sangat beragam, menyesuaikan dengan jenis dan jumlah rangkaian pada ‎robot yang ingin dibuat. rangka robot dapat dibuat dengan menggunakan ‎bahan yang ringan dan kuat. bahan-bahan yang biasa digunakan untuk ‎menggunakan robot antara lain :

‎2. Acrylic

Acrylic adalah pelastik transparan yang menyerupai kaca. ‎acrylic bersifat keras, ringan, dan mudah dibentuk dengan cara pemanasan. ‎acrylic termasuk bahan rangka yang mahal dan sulit ditemukan di pasaran. ‎selain sebagai bahan dasar rangka, acrylic juga memperindah tampilan ‎robot.

Konsep Dasar IP Address

‎1. Definisi IP Address

Menurut Wahana (2015:126), [19], “IP Address adalah ‎serangkaian angka yang diberikan web host kepada client sebagai ‎identitas”

Menurut Ahmad (2010:90), IP Address adalah deretan ‎angka biner 32-128 bit = besaran data) yang dipakai untuk identifikasi ‎alamat suatu perangkat jaringan”.

Berdasarkan pendapat diatas dapat diartikan bahwa ip address adalah ‎angka biner yang terdapat pada setiap komputer yang terhubung pada ‎jaringan sebagai identitas.

Ada beberapa istilah yang sering ditemukan didalam pembicaraan ‎mengenai TCP/IP, yaitu diantaranya :

a. Host atau end-system, Seorang pelanggan pada layanan jaringan ‎komunikasi. Host biasanya berupa individual workstation atau personal ‎computers (PC) dimana tugas dari Host ini biasanya adalah menjalankan ‎applikasi dan program software server yang berfungsi sebagai user dan ‎pelaksana pelayanan jaringan komunikasi.

b. Internet, yaitu merupakan suatu kumpulan dari jaringan (network of ‎networks) yang menyeluruh dan menggunakan protokol TCP/IP untuk ‎berhubungan seperti virtual networks.

c. Node, adalah istilah yang diterapkan untuk router dan host.protocol, ‎yaitu merupakan sebuah prosedur standar atau aturan untuk ‎pendefinisian dan pengaturan transmisi data antara komputer-komputer.

d. Router, adalah suatu devais yang digunakan sebagai penghubung antara ‎dua network atau lebih. Router berbeda dengan host karena router ‎bisanya bukan berupa tujuan atau data traffic. Routing dari datagram IP ‎biasanya telah dilakukan dengan software. Jadi fungsi routing dapat ‎dilakukan oleh host yang mempunyai dua networks connection atau ‎lebih.

Arsitektur TCP/IP tidaklah berbasis model referensi tujuh lapis OSI, tetapi ‎menggunakan model referensi DARPA. Seperti diperlihatkan dalam ‎diagram, TCP/IP mengimplemenasikan arsitektur berlapis yang terdiri atas ‎empat lapis.

Gambar 2.27. Layer TCP/IP

a.‎ Empat lapis ini, dapat dipetakan (meski tidak secara langsung) terhadap ‎model referensi OSI.

b.‎ Empat lapis ini, kadang‐kadang disebut sebagai DARPA Model, ‎Internet Model, atau DoD Model, mengingat TCP/IP merupakan ‎protokol yang awalnya dikembangkan dari proyek ARPANET yang ‎dimulai oleh Departemen Pertahanan Amerika Serikat.

‎1.‎ Pembagian Kelas IP Address dan Subnetting

IP address digunakan sebagai alamat dalam hubungan antar host di ‎internet sehingga merupakan sebuah sistem komunikasi yang universal ‎karena merupakan metode pengalamatan yang telah diterima di seluruh ‎dunia. Dengan menentukan IP address berarti kita telah memberikan ‎identitas yang universal bagi setiap interadce komputer. Jika suatu ‎komputer memiliki lebih dari satu interface (misalkan menggunakan dua ‎ethernet) maka kita harus memberi dua IP address untuk komputer tersebut ‎masing-masing untuk setiap interfacenya.

a.‎ Format Penulisan IP Address

IP address terdiri dari bilangan biner 32 bit yang dipisahkan ‎oleh tanda titik setiap 8 bitnya. Tiap 8 bit ini disebut sebagai oktet. Bentuk ‎IP address dapat dituliskan sebagai berikut :

xxxxxxxx.xxxxxxxx.xxxxxxxx.xxxxxxxx Jadi IP address ini mempunyai ‎range dari 00000000.00000000.00000000.00000000 sampai ‎‎11111111.11111111.11111111.11111111. Notasi IP address dengan ‎bilangan biner seperti ini susah untuk digunakan, sehingga sering ditulis ‎dalam 4 bilangan desimal yang masing-masing dipisahkan oleh 4 buah titik ‎yang lebih dikenal dengan “notasi desimal bertitik”. Setiap bilangan ‎desimal merupakan nilai dari satu oktet IP address. Contoh hubungan ‎suatu IP address dalam format biner dan desimal :

Gambar 2.28. Format IP Address

b.‎ Pembagian Kelas IP Address

Penentuan kelas ini dilakukan dengan cara berikut :

‎1.‎ Bit pertama IP address kelas A adalah 0, dengan panjang net ID 8 bit ‎dan panjang host ID 24 bit. Jadi byte pertama IP address kelas A ‎mempunyai range dari 0-127. Jadi pada kelas A terdapat 127 network ‎dengan tiap network dapat menampung sekitar 16 juta host ‎‎(255x255x255). IP address kelas A diberikan untuk jaringan dengan ‎jumlah host yang sangat besar, IP kelas ini dapat dilukiskan pada ‎gambar berikut ini:

Gambar 2.29. IP Address Kelas A

‎2.‎ Dua bit IP address kelas B selalu diset 10 sehingga byte pertamanya ‎selalu bernilai antara 128-191. Network ID adalah 16 bit pertama dan ‎‎16 bit sisanya adalah host ID sehingga kalau ada komputer mempunyai ‎IP address 192.168.26.161, network ID = 192.168 dan host ID = ‎‎26.161. Pada. IP address kelas B ini mempunyai range IP dari ‎‎128.0.xxx.xxx sampai 191.155.xxx.xxx, yakni berjumlah 65.255 ‎network dengan jumlah host tiap network 255 x 255 host atau sekitar 65 ‎ribu host.

Gambar 2.30. IP Address Kelas B

‎3.‎ IP address kelas C mulanya digunakan untuk jaringan berukuran kecil ‎seperti LAN. Tiga bit pertama IP address kelas C selalu diset 111. ‎Network ID terdiri dari 24 bit dan host ID 8 bit sisanya sehingga dapat ‎terbentuk sekitar 2 juta network dengan masing-masing network ‎memiliki 256 host.

Gambar 2.31. IP Address Kelas C

‎4.‎ IP address kelas D digunakan untuk keperluan multicasting. 4 bit ‎pertama IP address kelas D selalu diset 1110 sehingga byte pertamanya ‎berkisar antara 224-247, sedangkan bit-bit berikutnya diatur sesuai ‎keperluan multicast group yang menggunakan IP address ini. Dalam ‎multicasting tidak dikenal istilah network ID dan host ID.

‎5.‎ IP address kelas E tidak diperuntukkan untuk keperluan umum. 4 bit ‎pertama IP address kelas ini diset 1111 sehingga byte pertamanya ‎berkisar antara 248-255.

Sebagai tambahan dikenal juga istilah Network Prefix, yang digunakan ‎untuk IP address yang menunjuk bagian jaringan.Penulisan network prefix ‎adalah dengan tanda slash “/” yang diikuti angka yang menunjukkan ‎panjang network prefix ini dalam bit. Misal untuk menunjuk satu network ‎kelas B 192.168.xxx.xxx digunakan penulisan 192.168/16. Angka 16 ini ‎merupakan panjang bit untuk network prefix kelas B.

Konsep Dasar Web Browser

‎1. Definisi Web Browser

Menurut sunarto (2010:23) [20], “Web Browser adalah sebuah ‎program aplikasi yang dipergunakan untuk menjelajah dunia maya ‎Internet”. web browser adalah suatu program atau software yang ‎digunakan untuk menjelajahi internet atau untuk mencari informasi dari ‎suatu web yang tersimpan didalam komputer. Awalnya, web browser ‎berorientasi pada teks dan belum dapat menampilkan gambar. Namun, web ‎browser sekarang tidak hanya menampilkan gambar dan teks saja, tetapi ‎juga memutar file multimedia seperti video dan suara. Web browser juga ‎dapat mengirim dan menerima email, mengelola HTML, sebagai input dan ‎menjadikan halaman web sebagai hasil output yang informative.

Dengan menggunakan web browser, para pengguna internet dapat ‎mengakses berbagai informasi yang terdapat di internet dengan mudah.

FungsiWebBrowser :

Untuk menampilkan dan melakukan interaksi dengan dukumen-dokumen ‎yang disediakan oleh web server

Contoh Web Browser :

‎1.‎ Mozila firefox

‎2.‎ Google crome

‎‎3.‎ Opera mini

‎‎4.‎ Internet explore

Gambar 2.32 Contoh Web Browser

Jaringan Komputer Nirkabel (Wireless)

‎1. Definisi Jaringan Nirkabel (wireless)

Jaringan nirkabel merupakan sebuah LAN dimana transmisi ‎data (pengiriman maupun penerimaan data) dilakukan melalui teknologi ‎frekuensi radio lewat udara, menyediakan sebagian besar keunggulan dan ‎keuntungan dari teknologi lama LAN namun tidak dibatasi media kabel ‎atau kawat.

Muncul dan berkembangnya sistem jaringan nirkabel dipicu oleh kebutuhan ‎akan biaya pengeluaran yang lebih rendah menyangkut infrastruktur ‎jaringan dan untuk mendukung aplikasi jaringan bergerak dalam efisiensi ‎proses, akurasi dan biaya pengeluaran yang rendah dalam hitungan bisnis. ‎Beberapa diantaranya adalah :

Kemudahan bergerak (Mobilitas) kemudahan bergerak memungkinkan ‎pengguna untuk berpindah-pindah secara fisik ketika menggunakan ‎aplikasi seperti handheld PC (seperti PDA/personal digital assistance dan ‎semacamnya) atau data collector (alat seperti kalkulator yang biasa dibawa ‎untuk pengecekan dan pengisian data).

Aplikasi bergerak membutuhkan jaringan tanpa kabel termasuk semua yang ‎berhubungan atau bergantung pada sistem real time dalam mengakses ‎database biasanya disimpan dalam database yang terpusat.

Ada dua jenis jaringan wireless :

‎1.‎ Sebuah “ad-hoc” atau peer-to-peer wireless network yang mencakup ‎sejumlah komputer dimana setiap komponennya dilengkapi dengan ‎kartu antar muka jaringan nirkabel (w-NIC – wireless Network Interface ‎Card). Setiap komputer dapat berkomunikasi secara langsung dengan ‎semua komputer yang tersambung dengan jaringan wireless tadi.

‎2.‎ Sebuah jaringan wireless juga dapat menggunakan access point, atau ‎base station. Pada tipe jaringan wireless ini, access point bekerja seperti ‎layaknya Hub, menyediakan sambungan untuk komputer wireless. Juga ‎dapat menyambungkan (sebagai bridge) dari jaringan local wireless ke ‎jaringan kabel (Wireles LAN to Wired LAN), mengizinkan komputer ‎pada jaringan seperti file server atau sambungan internet yang telah ada.

Ada 2 jenis acces-point yaitu:

a.‎ Dedicated hardware access point (HAP) atau dapat disebut juga access-‎point berbentuk hardware seperti WaveLAN dari Lucent, Airport Base ‎Station milik Apple, atau Aviator PRO keluaran WebGear. Access point ‎hardware memberikan bantuan yang komprehensif pada kebanyakan ‎layanan wireless.

b.‎ Access point dalam bentuk perangkat lunak (software access point) yang ‎bekerja pada komputer yang menggunakan w-NIC seperti yang ‎digunakan pada ad-hoc atau jaringan wireless peer-to-peer, dimana ‎komputer pada jaringan wireless tersambung dengan menggunakan ‎access point software.

Standar yang di gunakan pada perangkat wireless yang di pakai IEEE ‎‎(Institute of Electrical and Electronics Engineers) adalah 802.11. Untuk ‎lebih melengkapi akan di jelaskan beberapa protokol pada wireless lan ‎sebagai berikut :

‎1.‎ ‎802.11b

Pertama digunakan sekitar akhir tahun 1999 dengan menggunakan ‎frekuensi 2,4 GHz, maksimum bandwidth yang dapat di capai adalah 11 ‎Mbps (Mega bit per second), radio sinyal yang di gunakan adalah DSSS ‎‎(Direct Sequence Spread Spectrum). Kanal yang tidak overlapping ada 3 ( ‎yaitu kanal 1, kanal 6, dan kanal 11). Kompatibel dengan tipe g jika tipe g ‎dijalankan pada mode mixed.

‎2.‎ ‎802.11a

Digunakan pada akhir tahun 2001 dengan menggunakan frekuensi 5,8 ‎GHz, Maksimum bandwidth yang bisa di capai 54 Mbps, radio sinyal yang ‎di gunakan adalah OFDM. Kanal yang tidak overlapping 12 (bisa lebih). ‎Tidak kompatibel dengan tipe b dan g. Tentunya anda bisa menyimak ‎kenapa tidak kompatibel dengan tipe a ataupun g. Betul! Yaitu frekuensi ‎kerjanya yang berbeda. Kurang populer digunakan karena tidak kompatibel ‎dengan tipe a ataupun g, meskipun memiliki kelebihan kanal yang tidak ‎overlap.

‎3.‎ ‎802.11g

Digunakan pada pertengahan tahun 2003 dengan mengunakan frekuensi 2, ‎‎4 GHz, maksimum bandwidth yang bisa dicapai pada awal pertama kali ‎keluar sebesar 54 Mbps, dengan berkembangnya teknologi, sekarang ini ‎tipe g sudah bisa mencapai 108 Mbps. Radio sinyal yang digunakan adalah ‎OFDM. Kanal yang tidak overlapping 3. Kompatibel dengan type b namun ‎kinerja ataupun kecepatan transfernya akan turun mengikuti kecepatan ‎pada tipe b yaitu 11 Mbps.

‎4.‎ ‎802.11a/g

Digunakan mulai pertengahan tahun 2003 dengan menggunakan frekuensi ‎‎2,4 GHz dan 5,8 GHz, maksimum bandwidth yang bisa di capai 54 Mbs, ‎modulasi sinyal yang di gunakan OFDM. Kanal yang tidak overlapping 16. ‎Bila jalan pada tipe a tidak kompatibel dengan type b dan g. Bila jalan ‎pada modus g kompatibel dengan type b. Berarti pada tipe a/g ini kita ‎diberi keleluasaan untuk menggunakan salah satu dari protokol yang dapat ‎digunakan pada jaringan WiFi ini.

Konsep Dasar Pemrograman Python

‎1. Konsep dasar python

Pada awalnya, motivasi pembuatan bahasa pemrograman ini ‎adalah untuk bahasa skrip tingkat tinggi pada sistem operasi terdistribusi ‎Amoeba. Bahasa pemrograman ini menjadi umum digunakan untuk ‎kalangan engineer seluruh dunia dalam pembuatan perangkat lunaknya, ‎bahkan beberpa perusahaan menggunakan python sebagai pembuat ‎perangkat lunak komersial. Python merupakan bahasa pemrograman yang ‎freeware atau perangkat bebas dalam arti sebenarnya, tidak ada batasan ‎dalam penyalinannya atau mendistribusikannya. Lengkap dengan source ‎codenya, debugger dan profiler, antarmuka yang terkandung di ‎dalamnya untuk pelayanan antarmuka, fungsi sistem, GUI (antarmuka ‎pengguna grafis), dan basis datanya.

‎1.‎ Sejarah Python

Python dikembangkan oleh Guido van Rossum pada tahun 1990 di ‎CWI, Amsterdam sebagai kelanjutan dari bahasa pemrograman ABC. ‎Versi terakhir yang dikeluarkan CWI adalah 1.2.

Tahun 1995, Guido pindah ke CNRI sambil terus melanjutkan ‎pengembangan Python. Versi terakhir yang dikeluarkan adalah 1.6. Tahun ‎‎2000, Guido dan para pengembang inti Python pindah ke BeOpen.com ‎yang merupakan sebuah perusahaan komersial dan membentuk ‎BeOpen PythonLabs. Python 2.0 dikeluarkan oleh BeOpen. Setelah ‎mengeluarkan Python 2.0, Guido dan beberapa anggota tim PythonLabs ‎pindah ke Digital Creations.

Saat ini pengembangan Python terus dilakukan oleh sekumpulan ‎pemrogram yang dikoordinir Guido dan Python Software Foundation. ‎Python Software Foundation adalah sebuah organisasi non-profit yang ‎dibentuk sebagai pemegang hak cipta intelektual Python sejak versi 2.1 dan ‎dengan demikian mencegah Python dimiliki oleh perusahaan komersial. ‎Saat ini distribusi Python sudah mencapai versi 2.6.1 dan versi 3.0.

Nama Python dipilih oleh Guido sebagai nama bahasa ciptaannya karena ‎kecintaan guido pada acara televisi Monty Python s Flying Circus. Oleh ‎karena itu seringkali ungkapan-ungkapan khas dari acara tersebut seringkali ‎muncul dalam korespondensi antar pengguna Python.

Aplikasi bahasa phyton Perangkat bantu shell. Tugas-tugas sistem ‎administrator, program baris perintah. Kerja bahasa ekstensi. Antarmuka ‎untuk pustaka C/C++.



Konsep Dasar Elisitasi

‎1.‎ Definisi Elisitasi

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Raharjda ‎‎(2010:302),[21], “Elisitasi (elicitation) berisi usulan rancangan system baru yang ‎diinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh penulis untuk ‎dieksekusi”.

‎2.‎ Jenis-jenis Elisitasi

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Raharjda ‎‎(2010:302), [21], Elisitasi didapat melalui metode wawancara dan dilakukan ‎melalui tiga tahap, yaitu sebagai berikut:

‎1)‎ Elisitasi Tahap I

Berisi seluruh rancangan system baru yang diusulkan oleh pihak ‎manajemen terkai melalui proses wawancara.

‎2)‎ Elisitasi Tahap II

Merupakan hasil pengklasifikasian dari elisitasi tahap I berdasarkan ‎metode MDI. Metode MDI ini bertujuan untuk memisahkan antar ‎rancangan system yang penting dan harus ada pada system baru dengan ‎rancangan yang disanggupi untuk dieksekusi.

a.‎ M pada MDI itu artinya Mandatory. Maksudnya requirement tersebut ‎harus ada dan tidak boleh dihilangkan ada saat membuat sistem baru.

b.‎ D pada MDI itu artinya Desirable. Maksudnya requirement tersebut ‎tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Tetapi jika requirement ‎tersebut digunakan dalam pembentukan sistem akan membuat sistem ‎tersebut lebih perfect.

c.‎ I pada MDI itu artinya Inessential. Maksudnya bahwa requirement ‎terssebut bukanlah bagian dari system yang dibahas dan merupakan ‎bagis dari luar sistem.

‎3)‎ Elisitasi Tahap III

Merupakan hasil penyusutan dari elisitasi tahap II dengan cara ‎mengeliminasi semua requirement yang optionnya I pada metode MDI. ‎Selajutnya semua requirement yang

Konsep Dasar Literature Review

‎1. Definisi Literature Review

Menurut Guritno, Sudaryono, Untung Raharja (2011:86), ‎‎[21] “Literature Review dalam suatu penelitian adalah mengetahui apakah para ‎peneliti lain telah menemukan jawaban untuk pertanyaan-pertanyaan ‎penelitian yang kita rumuskan. Jika dapat menemukan jawaban pertanyaan ‎penelitian tersebut dalam berbagai pustaka atau laporan hasil penelitian ‎yang paling aktual, maka kita tidak perlu melakukan penelitian yang sama”.

Menurut Semiawan (2010:104), [21], Mendefinisikan bahwa ‎‎”Literature review adalah bahan yang tertulis berupa buku, jurnal yang ‎membahas tentang topik yang hendak diteliti. Tinjauan pustaka membantu ‎peniliti untuk melihat ide-ide, pendapat, dan kritik tentang topik tersebut ‎yang sebelum dibangun dan dianalisis oleh para ilmuwan sebelumnya. ‎Pentingnya tinjauan pustaka untuk melihat dan menganalisa nilai tambah ‎penelitian ini dibandingkan dengan penelitian-penelitian sebelumnya”.

Berdasarkan kedua definisi di atas, maka dapat disimpulkan Literature ‎Review adalah bahan yang tertulis terhadap permasalahan kajian tertentu ‎yang dilakukan oleh orang lain.

‎2. Langkah-Langkah Literature Review

Menurut Guritno, Sudaryono, Untung Raharja (2011:87), [21], ‎dalam melakukan kajian literature review, langkah-langkah yang dilakukan ‎sebagai berikut:

‎1. Mengidentifikasi kesenjangan (indentify gaps) penelitian ini.

‎2. Menghindari membuat ulang (reinventing the wheel) sehingga banyak ‎menghemat waktu serta menghindari kesalahan yang pernah dilakukan oleh ‎orang lain.

‎3. Mengidentifikasi metode yang pernah dilakukan dan relevan terhadap ‎penelitian ini.

‎4. Menerusakan capaian penelitian sebelumnya sehingga dengan adanya ‎studi pustaka ini, penelitian yang akan dilakukan dapat dibangun di atas ‎platform pengetahuan atau ide yang sudah ada.

‎5. Mengetahui orang lain yang ahli dan mengerjakan di area penelitian yang ‎sama sehingga dapat terjaring dalam komunitas yang dapat memberikan ‎kontribusi sumber daya berharga.

‎3. Jenis-Jenis Penelitian

Menurut Guritno (2011:22), Jenis-jenis penelitian yaitu:

‎1. Jenis-jenis penelitian berdasarkan fungsinya

Secara umum penelitian mempunyai dua fungsi utama, yaitu ‎mengembangkan ilmu pengetahuan dan memperbaiki praktik.

a. Penelitian Dasar

Penelitian dasar (basic research) disebut pula penelitian murni (pure ‎research) atau penelitian pokok (fundamental research). Penelitian ini ‎diarahkan pada pengujian teori dengan hanya sedikit atau bahkan tanpa ‎menghubungkan hasilnya untuk kepentingan praktik.

b. Penelitian Terapan

Penelitian terapan (applied research) berkenaan dengan kenyataan-‎kenyataan praktis, yaitu penerapan dan pengembangan pengetahuan ‎yang dihasilkan oleh penelitian dasar dalam kehidupan nyata.

c. Penelitian Evaluasi

Penelitian evaluasi (evaluation research) fokus pada suatu kegiatan ‎dalam unit (site) tertentu. Kegiatan tersebut dapat berbentuk program, ‎proses, ataupun hasil kerja, sedangkan unit dapat berupa tempat, ‎organisasi, ataupun lembaga.

‎2. Jenis-jenis penelitian berdasarkan tujuannya

Selain berdasarkan pendekatan dan fungsinya, penelitian dapat pula ‎dibedakan berdasarkan tujuan, yaitu:

a. Penelitian Deskriptif

Penelitian deskriptif (descriptive research) bertujuan mendeskripsikam ‎suatu keadaan atau fenomena apa adanya.

b. Penelitian Prediktif

Penelitian prediktif (predictive research), Studi ini bertujan memprediksi ‎atau memperkirakan apa yang akan terjadi atau berlangsung pada waktu ‎mendatang berdasarkan hasil analisis keadaan saat ini.

c. Penelitian Improftif

Penelitian improftif (improvetive research) bertujuan memperbaiki, ‎meningkatkan, atau menyempurnakan keadaan, kegiatan, atau ‎pelaksanaan suatu program.

d. Penelitian Eksplanatif

Penelitian eksplanatif dilakukan ketika belum ada atau belum banyak ‎penelitian dilakukan terhadap masalah yang bersangkutan.

e. Penelitian Eksperimen

Penelitian eksperimen merupakan satu-satunya metode penelitian yang ‎benar-benar dapat menguji hipotesis mengenai hubungan sebab-akibat.

f. Penelitian Ex Post Facto

Ex post facto berarti setelah kejadian. Secara sederhana, dalam ‎penelitian ex post facto, penelitian menyelidiki permasalahan dengan ‎mempelajari atau meninjau variable-variabel.

g. Penelitian Partisipatori

Bonnie J. Cain, penulis buku Parsticipatory Research, Research with ‎Historical Consciousness, mengatakan bahwa definisi yang semakin luas ‎tentang penelitian pastisipatori berada dalam istilah yang berciri ‎negative serta dalam tindakan atau praktik yang ingin kita hindari atau ‎atasi.

h. Penelitian dan Pengembangan

Metode penelitian dan pengmebangan atau dalam istilah bahasa ‎Inggrisnya research and development adalah metode penelitian yang ‎bertujuan menghasilkan produk tertentu serta menguji efektivitas ‎produk tersebut.

‎4. Tujuan Literature Review

Tinjauan pustaka berisi penjelasan secara sistematik mengenai ‎hubungan antara variabel untuk menjawab perumusan masalah penelitian. ‎Tinjauan pustaka dalam suatu penelitian memiliki beberapa tujuan, yaitu:

‎1. Untuk berbagi informasi dengan para pembaca mengenai hasil-hasil ‎penelitian sebelumnya yang erat kaitannya dengan penelitian yang ‎sedang kita laporkan.

‎2. Untuk menghubungkan suatu penelitian ke dalam pembahasan yang ‎lebih luas serta terus berlanjut sehingga dapat megisi kesenjangan-‎kesenjangan serta memperluas atau memberikan kontribusi terhadap ‎penelitian-penelitian sebelumnya.

‎3. Menyajikan suatu kerangka untuk menunjukan atau meyakinkan ‎pentingnya penelitian yang dilakukan dan untuk membandingkan hasil ‎atau temuan penelitian dengan temuan-temuam penelitian lain dengan ‎topik serupa.


Literature Review

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja ‎‎(2010:86), “Literature Review dalam suatu penelitian adalah mengetahui ‎apakah para peneliti lain telah menemukan jawaban untuk pertanyaan-‎pertanyaan penelitian yang kita rumuskan jika dapat menemukan jawaban ‎pertanyaan penelitian tersebut dalam berbagai pustaka atau laporan hasil ‎penelitianyang paling actual, maka kita tidak perlu melakukan penelitian ‎yang sama”. Beberapa Literature review tersebut adalah sebagai berikut:

‎1. Penelitian yang telah dilakukan oleh Haerul Nurdiana (2014) dari ‎STMIK RAHARJA sebagai bentuk skripsi dengan judul ‎‎“PURWARUPA ROBOT MATA-MATA BERBASIS RASPBERRY PI ‎PADA SMPN 1 PASARKEMIS”. Pada skripsi ini penulis bertujuan ‎untuk memantau ruang komputer secara real time menggunakan ‎raspberry dan komponen USB Webcam.

‎2. Penelitian yang telah dilakukan oleh Reza Amar Juliansyah (2014) dari ‎STMIK RAHARJA sebagai bentuk skripsi dengan judul ‎‎“PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH ‎BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ‎ARDUINO UNO”. Pada skripsi ini penulis bertujuan Membuat ‎mekanisme pengontrolan robot yang dapat bekerja secara baik yang ‎mampu memindahkan dan memposisikan suatu barang dari satu tempat ‎ke tempat lain, yang terhubung dan dikendalikan dengan aplikasi ‎smartphone android.

‎3. Penelitian yang dilakukan oleh Hendra kusumah (2013) yang berjudul ‎‎“Surveillance Camera Robot” penelitian ini membahas mengenai ‎system pengontrolan sebuah Robot yang di lengkapi dengan kamera. ‎Sistem ini memanfaatkan protocol TCP/IP agar bias dikontrol melalui ‎jaringan local dengan web browser harus terkoneksi dengan wireless ‎yang telah di tentukan sebagai gateway. Komponen yang utama dari ‎robot ini adalah raspberry Pi B yang merupakan otak dari robot tersebut.

‎4. Penelitian yang dilakukan oleh Bingar Pudyastowo Irawan dan Suyadi ‎dari Politeknik Negeri Semarang (2013) yang berjudul “RANCANG ‎BANGUN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN SISTEM ‎KONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER” penelitian ini ‎membahas mengenai Rancang bangun robot pemindah barang dengan ‎sistem kontrol berbasis microcontroller ini dapat dijadikan sebagai ‎simulator suatu bentuk sistem mekatronika, dan memberikan gambaran ‎umum tentang mekanisme mekatronika baik dari aspek mekanis, elektrik ‎maupun program yang digunakan.

‎5. Penelitian yang telah dilakukan oleh Edi prasetyo (2013) dari Fisika ‎FMIPA Universitas Sebelas Maret sebagai bentuk skripsi dengan judul ‎‎“Robot Manual Pemindah Barang Dengan Joystick”. Pada penelitian ‎ini membahas sistem dari robot pemindah barang itu sendiri meliputi ‎rangkaian elektronik robot, antar muka joystick playstation dengan ‎mikrokontroler atmega 8535, teknik kontrol motor servo dan ‎pemograman robot prmindah barang dengan CVAVR.

BAB III

ANALISA SISTEM YANG BERJALAN

Tinjauan Organisasi

Gambaran Umum PT. Dian Surya Global

PT. Dian Surya Global adalah perusahaan OEM (Original Equipment Manufacturing), perusahaan yang bergerak dibidang Cooper Produsen (Perpaduan Kuningan dan Perunggu) seperti kopling, lantai saringan, floor drain, kotak hydrant, meter air tubuh, katup gerbang, katup bola dan y saringan. Sebagianbesar produk nya memasok pasar USA

Sejarah Singkat PT. Dian Surya Global

PT. Dian Surya Global merupakan perusahaan patunganantara: PT Multifortuna Asindo Indonesia sebanyak 78% dan Simmons Internasional(BVI) Ltd - Taiwan sebanyak 13% dan Shing San Yee (BVI) terbatas - Taiwan sebanyak 9% yang di dirikan pada tahun 1990. PT Multifortuna Asindo merupakanpemilik PT SURYA TOTO Indonesia (TOTO) , produsen saniter terkemuka di Indonesia. PT. Dian Surya Global ialah perusahaan OEM (Original Equipment Manufacturing), perusahaan yang bergerak dibidang Cooper Produsen (Perpaduan Kuningan dan Perunggu) seperti kopling, lantai saringan,floor drain, kotak hydrant, meter air tubuh, katup gerbang, katup bola dan y saringan. Sebagian besar produk nya memasok pasar USA.

Original equipment manufacturer atau OEM, adalah istilah yang mengacu pada situasi dimana satu perusahaan membeli sebuah produk manufaktur dari perusahaan lain dan menjual kembali produk sebagai miliknya,biasanya sebagai bagian dari produk yang lebih besar yang dijualnya. OEM adalah perusahaan yang memproduksi produk tersebut. Perusahaan ini memiliki pengalaman selama lebih dari 17 tahun dalam layanan OEM. PT DIAN SURYA GLOBAL memproduksiproduk dengan spesifikasi pelanggan serta memodifikasi produk yang ada untukmemenuhi persyaratan tertentu. Selain itu, perusahaan ini menawarkan tim lengkap di-desain rumah untuk melayani setiap kebutuhan masyarakat.

Pada bulan Juli tahun 1993, produk OEM PT DIAN SURYAGLOBAL, "TOHO" Gate Valve menerima SII / Sertifikat SNI dari Departemen Perindustrian, Indonesia dan ISO 9001: 2008 dari TUV NORD Sertifikat Pendaftaran No 0410031793. Pelanggan PT DIAN SURYA GLOBAL OEM, meliputi:

• Indonesia

• USA

• Asia Tenggara

• Hongkong

• Australia dan Selandia Baru

Setiap produknya secara hati-hati dirancang untuk memenuhi kebutuhan spesifik pelanggan . Perusahaan ini juga menyediakan berbagai macam produk serbaguna yang diproduksi di bawah kontrol kualitas yang ketat dari Jepang dengan 2 tahun garansi produsen stardard yang mencakup semua produk, keandalan dan daya tahan produk dapat dipertanggung jawabkan.

Visi, Misi dan Tujuan PT. Dian Surya Global

1. Visi PT. Dian Surya Global

Visi PT. Dian Surya Global adalah Membuat hasil produksi PT DIAN SURYA GLOBAL yang dapat bersaing dipasaran nasional maupun internasional.

2. Misi PT.Dian Surya Global

1. Kaderisasidari tingkat operator sampai dengan tingkat pempinan

2. Peningkatankemampuan tim individu maupun kemampuan team kerja

3. Kebersamaandan opini pemupukan rasa gotong royong dalam kesusahan secara horizontal maupun vertikal

4. Menjunjung tinggi kejujuran (Laporan; Kerja; Materi) demi kesinambungan PT. Dian Surya Global

Tujuan PT.Dian Surya Global

Menghasilkan produk yang dapat bersaing dipasaran nasional maupun internasional, serta meningkatkan produktifitas kinerja karyawan dengan menjunjung tinggi kejujuran.

Struktur Organisasi

Agar setiap perusahaan dapat menjalankan usahanya dengan baik dan aktivitas operasional perusahaan tersebut dapat berjalan dengan lancar maka dibentuklah struktur organisasi yang jelas dan sistematis. Struktur organisasi sangat diperlukan dalam aktivitas perusahaan, hal tersebutdimaksudkan agar setiap karyawan mengetahui dengan pasti apa saja yang menjaditugas, wewenangnya masing-masing dan kepada siapa karyawan tersebut harus mempertanggung-jawab kan hasil pekerjaannya.

PT. Dian Surya Global dipimpin oleh seorang Direktur Utama. Direktur Utama ini memimpin Wakil Direktur Utama dan Direktur Operasional. Sedangkan Direktur Operasional memimpin department HRD Manager,Maintenance Manager, QC Manager, PPIC Manager, EXIM Supervisor, SC Produksi Manager , and ZOD Produksi Mnager ,dan Finance Manager. Setiap Manager-manager ini juga membawahi lagi beberapa sub manager. Berikut ini secara garis besar akan diperlihatkan baganorganisasi secara umum dan bagan organisasi yang lebih detail dalam personnel and general affair departement.


Stuktur Organisasi PT. Dian SuryaGlobal

Sumber: PT. Dian Surya Global

Gambar 3.1. Stuktur Organisasi PT. Dian Surya Global

Stuktur Organisasi Bagian Maintenance

Sumber: PT. Dian Surya Global

Gambar 3.2. Struktur Organisasi Bagian Mintenance

Keterangan : _________ : Garis Komando /Tugas

Tugas danTanggung Jawab Tiap Departemen

Dari gambar struktur organisasi diatas, penulis hanya menjelaskan tentang tugas dan tanggung jawab dari struktur organisasi bagian maintenance, dikarenakan sesuai dengan penelitian yang dilakukan. Berikutpenjelasan tugas dan tanggung jawabnya :

1. Maintenance

Tugas :

1. Menerapkan dan meningkatkan pemeliharaan pencegahan.

2. Mengingkatkan kemampuan atau kecepatan perbaikan

3. Meningkatkan komponen individual

4. Memberikan redudancy.

Tanggung Jawab :

1. Mempertahankan kondisi sistem dalam kondisi layak bekerja. Mengendalikan biaya.

2. Elektrik

Tugas :

1. Pemeliharaansemua instalasi yang ada di perusahaan

2. Menyusunjadwal pemeliharaan perbaikan peralatan dan fasilitas yang ada di perusahaan

Tanggung Jawab :

1. Membantu supervisor maintenance, dan mechanic dalam pemeliharaan.

2. Mengawasi pemeliharaan perbaikan peralatan danfasilitas yang ada di perusahaan.

3. Mechanic

Tugas :

1. Mengkoordinir dan memberikan pengarahan kerja dan mengawasi pelaksanaan kegiatan seksi-seksidi bawahnya

2. Menyusun pedoman dan petunjuk-petunjuk lainnya mengenai pemeliharaan dan perbaikan mesin atau peralatan produksi, air dan udara.

3. Mengawasi pelaksanaan pemeriksaan dan pemeliharaan berkala perbaikan atas mesin atau peralatan produksi, air dan udara.

Tanggung Jawab :

1. Mengawasi pelaksanaan pencatatan pengeluaran biaya-biaya yang terjadi dengan pelaksanaan kegiatan pemeliharaan dan perbaikan.

2. Mengawasi bekerjanya mesin-mesin, pompa air, dan compressor, secara terus menerus dan dalam jumlah yang sesuai kebutuhan.

3. Menjaga disiplin kerja dan menilai prestasi kerja bawahannya secara berkala.

Tujuan perancangan

Tujuan pembuatan alat berupa robot ini adalah untuk membantu kegiatan dalam pekerjaan beratkaryawan disebuah industri sehingga manusia merasa mudah dalam beraktifitas, olehkarena itu orang berfikir untuk membuat suatu alat yang bisa membantu meringankanpekerjaan pindah memindah barang saat kita sedang lelah yang bisa dikendalikan diluar ruangan tanpa harus memandang dengan mata langsung. Dalam sistem robot ini gambar akan dimunculkan secara real time.

Perancangan Hardware

Perancangan hardware dibuat untuk menggantikan proses pemindah barang pada industriyang dilakukansecara manual. Pada penelitian ini, perancanganmekanikal menggunakan alat web browser. Bertujuan untuk membantu meringankanpekerjaan dengan lebih mudah.

Perancangan Software

Perancangan software pada penelitian ini bertujuan agar kegiatan pemindah barang langsung terpantau dan dikontrol secara realtime menggunakan web browser.

Diagram Blok

Dalam perancangan perangkat keras atau Hardware ini dibutuhkan beberapa komponen elektronika, perlengkapan mekanik dan device penunjang agar sistem dapat bekerja dan berjalan dengan baik sesuai dengan fungsinya. Agar mudah dipahami maka penulis membuat diagram blokdan alur kerjanya:

Gambar3.3 Diagram Blok

Keterangan dan penjelasan gambar 3.3 Diagram Blok sebagai berikut:

1. Powerbank merupakan perangkat yang digunakan untuk memberi daya listrik kepada RaspberryPi B+ dan Motor driver.

2. Raspberry Pi B+ merupakan alat utama atau otak robot dan sebagai jembatan penghubung antara robot dan web browser pengendali.

3. Modem Wireless merupakan perangkat untuk memberikan alamat ip addres kepada Tp-Link Raspberry Pi B+.

4. Tp-Link merupakan perangkat yang menghubungkan Raspberry Pi B+ menerima dan mengirim sinyal untuk komunikasi antara wireless dan router.

5. Web Browser merupakan software yang digunakan untuk membuka aplikasi berbasis web yang menjalankan pengontrolan robot serta penerima tampilan arah gerak robot yang direkam webcam secara real time.

6. L298N merupakan sebuah module yang berfungsi sebagai motor driver untuk mengontrol gearbox roda.

7. Gearbox merupakan perangkat yang berfungsi sebagai penggerak roda.

8. Battery Pack merupakan perangkat yang digunakan untuk member daya listrik kepada motor servo.

9. Motor Servo merupakan perangkat yang digunakan untuk menggerakkan gripper untuk dapat bergerak keatas dan kebawah.

10. Gripper merupakan perangkat yang berfungsi mencapit dan membuka barang yang akan dipindahkan.

11. Webcam merupakan perangkat yang berfungsi untuk merekam keadaan pemindahan barang secara langsung.

CaraKerja Alat

Input

Proses input terjadi pada saat ip addres raspberry robot dipanggil di web browser yang kemudian akan di munculkan tampilan interface web browser yang berupa beberapa tombol button yang berfungsi sebagai pengontrol robot ketika tombol tersebut ditekan.

Proses

1. Pengendalian

Pada saat salah satu tombol perintah ditekan, maka tombol tersebut akan mengaktifkan JavaScript yang berjalan pada halaman web. Kemudian javascript tersebut akan mengekseskusi program 'python pada web server yang akan mengaktifkan salah satu GPIO pada Raspberry Pi B+. GPIO tersebut akan mengalirkan tegangan listrik ke motor driver L298n atau motor servo yang kemudian akan menggerakkan gearbox motor DC atau gripper.

2. Pergerakan Gripper Pemindah

Motor servo terpasang padabagian belakang gripper robot akan berfungsi sebagai pengerak gripper keatas dan kebawah dengan menekan tombol pada web intercafe yang telah dibuat. Gripper terpasang pada bagian paling depan robot yang berfungsi untuk mencapit dan melepas barang yang akan di pindahkan. Gipper akan bergerak sesuai dengan tombol perintah button ditekan.

3. Stream kamera

Webcam yang terpasang telah akan mengambil gambar secara terus menerus dengan pengaturan 30 Fps (Frame per Second) yang berarti pada satu detik diambil 30 gambar. Dari 30 fps tersebut dibuat menjadi 1 detik video (gambar bergerak) yang kemudian akan ditampilkan pada halaman web.

Output

Pada penelitian ini memakai 6 Pin GPIO sebagai alat output yaitu, pin GPIO 17,18 yang berfungsi sebagai output pada motor servo dan pin GPIO 22, 23, 24 dan 27 sebagai output motor driver. Setelah input dan proses selesai maka hasil output dari robot pemindah barang yaitu bergeraknya motor dc dan gripper yang terpasang, serta hasil real time kamera webcam yang dapat terlihat pada web browser.

Pembuatan Alat

Pada perancangan ini meliputi perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Gambaran secara umum berupa diagram blok rancangan alat adalah seperti yang ditunjukkan pada gambar3.1. alat yang dirancang akan membentuk suatu “Prototipe Robot PemindahBarang Berbasis Raspberry Pi B+ Menggunakan Web Browser Pada PT. Dian Surya Global”.

Perancangan Perangkat Keras

Perancangan perangkat keras secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan dalam pembuatan robot,adapun deskripsi alat dan bahan sebagai berikut:

a. Alat yang digunakan meliputi:

1. Laptop atau iPad

2. Software PuTTY

3. Software XRDP

4. Bor

5. Tang dan obeng

b. Sedangkan bahan-bahan yang digunakan:

1. Raspberry Pi B+

2. USB Wireless TP-Link WN722N

3. Modem Wirelles

4. Gripper

5. Webcam Logitech C170

6. Acrylic

7. Power Bank

8. Motor Driver L298N

9. Motor Servo MG995

10. Gearbox motor DC

11. Roda

12. Kabel jumper female

13. Catu daya 5 Volt

Gambar 3.4. Perancangan fisik robot

Tabel 3.1 Keterangan Fisik Robot

Prancangan Perangkat Lunak

Raspberry Pi B+ menggunakan sistem operasi Linux bernama ‎Raspbian, sistem operasi terpasang pada Micro SD yang sudah di install ‎sistem operasi tersebut sebelumnya. Setelah booting untuk pertama kali kita ‎diminta untuk memasukkan ID: pi dan Password: raspberry yang ‎merupakan ID dan password default dari sistem tersebut.‎

Gambar 3.5. Login Raspbian

Setelah berhasil Login maka sistem operasi raspbian sudah siap ‎untuk digunakan dengan tampilan command line sebagai berikut:‎

Gambar 3.6. Command Line Raspbian

Untuk memudahkan pembuatan aplikasi web interface, raspberry pi ‎B+ ini akan dihubungkan ke router internet dan menggunakan protokol ‎jaringan SSH untuk me-remote sistem operasi ini dari client yang lain. ‎Setelah Raspberry Pi terhubung dengan jaringan lokal, maka komputer mini ‎ini akan mempunyai alamat IP lokal. Lalu IP lokal tersebut bisa diketahui ‎dengan perintah “ifconfig”.‎

Gambar 3.7. IP lokal Raspberry Pi

Setelah IP lokal diketahui, Client menjalankan aplikasi putty dan ‎memasukkan alamat IP Raspberry Pi pada kolom Host Name. Lalu memilih ‎tipe koneksi SSH dan mengklik tombol open.‎

Gambar 3.8. Konfigurasi Putty

Jika sudah terhubung dan berhasil login pada raspbian melalui client ‎maka aplikasi sudah siap untuk dibuat.‎

Perancangan Web Interface

Robot ini dikendalikan secara langsung melalui media nirkabel ‎dengan interface sebuah halaman web. Tampilan web page sebagai kendali ‎robot ini dirancang sesederhana mungkin agar user mudah untuk ‎mengoperasikan robot. ‎

Gambar 3.9. Web Interface Kendali Robot

Fungsi dari masing-masing kolom dalam web interface adalah sebagai ‎berikut:‎

1.‎ Stream Kamera Untuk menampilkan gambar video yang di stream dari robot ‎secara real time.‎

2.‎ Servo Atas Tombol untuk membuat gripper bergerak keatas.‎

3. Gripper Capit Tombol untuk membuat gripper mencapit barang.‎

4. X Tombol untuk menghentikan semua gerakan servo gripper robot jika ‎terjadi delay dalam pengiriman perintah.

5. Gripper Buka‎ Tombol untuk membuat gripper membuka capitan barang.‎

6. Servo Bawah Tombol untuk membuat gripper bergerak kebawah.‎

7. Maju Tombol untuk membuat robot bergerak maju.‎

8. Kiri Tombol untuk membuat robot bergerak ke kiri.‎

9. X Tombol untuk menghentikan semua gerakan motor dc robot jika ‎terjadi delay dalam pengiriman perintah.‎

10. Kanan Tombol untuk membuat robot bergerak ke kanan.‎

11. Mundur ‎ Tombol untuk membuat robot bergerak mundur.‎

Perancangan aplikasi Web Interface

Software yang digunakan untuk membuat web interface adalah ‎gabungan dari tiga bahasa pemrograman yang disebut dengan WebIOPi. ‎Bahasa-bahasa tersebut adalah Python, Java, dan HTML.‎

Gambar 3.10. Tingkatan Layer Program yang Berjalan

Berdasarkan gambar 3.9 library javascript yang digunakan dapat ‎merubah nilai GPIO tanpa mempedulikan panggilan REST.‎ Masing-masing bahasa mempunyai tugas sebagai berikut:‎

1.‎ Python Berfungsi sebagai Web Server dan GPIO kontrol yang mempunyai ‎tugas untuk menggerakkan servo.‎

2.‎ Java Sebagai pengeksekusi perintah python yang pada halaman web

3.‎ HTML Menampilkan layout aplikasi yang dibuat

Selain 3 bahasa pemrograman diatas, robot ini juga membutuhkan ‎satu aplikasi tambahan untuk streaming video dari kamera yang ‎terpasang. Aplikasi yang digunakan adalah mjpg-streamer.‎

1. Instalasi WebIOPi‎ WebIOPi adalah aplikasi open source yang dibuat untuk membuat ‎mengontrol GPIO melalui web browser. Aplikasi ini dapat diunduh ‎langsung melalui Raspberry Pi dengan perintah wget.‎ Untuk dapat mengunduh WebIOPI, pastikan Raspberry Pi sudah ‎terhubung dengan internet dan pada command line Raspberry Pi kita ‎mengetikkan, ‎ ‎$ wget http://webiopi.googlecode.com/files/WebIOPi-0.6.0.tar.gz‎

Gambar 3.11 Perintah Untuk mengunduh WebIOPi

Data yang diunduh adalah berupa data berformat .tar.gz yang ‎merupakan kumpulan data yang harus di ekstrak. Untuk mengekstrak ‎data tersebut digunakan perintah tar zxvf.‎

Gambar 3.12. Mengekstrak WebIOPi-0.6.0.tar.gz

Data yang sudah diekstrak adalah berupa data-data mentah untuk ‎instalasi WebIOPi yang sudah berada dalam satu folder. Maka untuk ‎selanjutnya kita masuk kedalam folder tersebut.‎

Gambar 3.13. Masuk ke Dalam Folder WebIOPi

Jika kita sudah masuk ke dalam folder maka aplikasi WebIOPi ‎sudah siap untuk di instal dengan perintah “sudo ./setup.sh”‎

Gambar 3.14. Menginstal WebIOPi

Jika sudah selesai dengan benar maka kita bisa memeriksa apakah ‎aplikasi ini sudah terinstall dengan benar perintah “ls –l”.‎

Gambar 3.15. Aplikasi WebIOPi Terinstal

Jika tampilan sudah seperti diatas maka aplikasi ini pun sudah siap ‎untuk dipakai.

3. Instalasi dan Konfigurasi MJPG-Streamer

Instalasi Mjpg-streamer tidak jauh berbeda dengan instalasi ‎WebIOPi, yaitu dengan cara mengunduh langsung data yang diperlukan ‎melalui internet. Jika sudah terinstal pastikan maka mjpg-streamer sudah ‎siap dipakai dan dieksekusi.‎ Untuk menjalankan aplikasi ini, pastikan USB webcam sudah terpasang ‎di Raspberry Pi B+, setelah itu lakukan baris perintah sebagai berikut:‎

Gambar 3.16. Mengeksekusi Mjpg-Streamer

Keterangan baris perintah:‎

a.‎ Mjpg_streamer –i Memanggil aplikasi mjpg-streamer

b.‎ ‎–d Menspesifikasi device yang dipakai

c.‎ ‎–r Mengatur resolusi gambar yang akan dijalankan

d.‎ ‎–f Ukuran jumlah gambar yang dikeluarkan setiap detiknya (FPS)‎

e.‎ ‎–p Mengatur port IP yang akan digunakan

f.‎ ‎–w Menunjukkan folder tempat aplikasi web server dijalankan

Agar aplikasi ini dapat dijalankan pada saat booting dan bisa ‎dibuka di web interface yang akan dibuat maka perlu dilakukan ‎beberapa konfigurasi sebagai berikut :‎

a.‎ Membuat data berekstensi .sh pada folder /usr/sbin

Gambar 3.17. Membuat Data webcam.sh

Setelah itu isi data tersebut dengan baris perintah untuk ‎menjalankan Mjpg-streamer

Gambar 3.18. Mengisi Data dengan Baris Perintah

b.‎ Simpan data tersebut dengan berikan akses exec

Gambar 3.19. Memberi Akses Exec

c.‎ Buat link agar data ini bisa diakses dari folder apapun

Gambar 3.20. Membuat Link

d.‎ Pastikan data ini tereksekusi pada saat Raspberry Pi dinyalakan

Gambar 3.21. Mengeksekusi pada Booting

Setelah konfigurasi selesai dilakukan, maka mjpg streamer sudah ‎bisa dibuka melalui web page manapun yang kita buat. Kita hanya perlu ‎menambah baris kode HTML "" pada web page ‎yang kita buat nantinya.‎

‎‎

Flowchart

Dibawah ini adalah gambaran diagram flowchart sistem :‎

Gambar 3.22. Flowchart Sistem

‎ ‎‎

Permasalahan dan Pemecahan Masalah

Permasalahan yang dihadapi

Berdasarkan hasil wawancara yang dilakukan pada Stakeholder, ‎untuk dapat memindahkan suatu barang para pegawai harus ‎memindahkan satu per satu sehingga membutuhkan waktu cukup lama ‎sehingga kurang efisien.‎

Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang ‎terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat permasalahan yang dihadapi ‎antara lain:

‎ ‎

1.‎ Pegawai harus langsung memindahkan barang secara langsung.

‎ ‎

2.‎ Sangat memakan waktu cukup lama.‎

‎‎

Alternatif pemecahan masalah

Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang ‎terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapa alternatif pemecahan ‎dari permasalahan yang dihadapi, antara lain :‎

1.‎ Membuat protoipe robot pemindah barang untuk meringankan ‎pekerjaan pegawai serta dapat memantau situasi lapangan secara ‎real time.

‎ ‎

2.‎ Sistem kontrol robot dengan jaringan Lokal Wifi dan iPad atau ‎laptop sebagai media interface untuk web browser kontrol yang ‎membuat robot langsung bergerak.‎

User Requirement

Elisitasi Tahap I

Elisitasi tahap I disusun berdasarkan wawancara dengan ‎stakeholder mengenai seluruh rancangan sistem Prototipe Robot Pemindah ‎Barang.‎

Tabel 3.2 Elisitasi Tahap I

‎‎

Elisitasi Tahap II

Elisitasi Tahap II dibentuk berdasarkan Elisitasi Tahap I yang ‎kemudian diklasifikasikan lagi dengan menggunakan metode MDI. ‎Berdasarkan Tabel 3.2. terdapat 3 requirement yang optionnya Inessential ‎‎(I) dan harus dieliminasi. Semua requirement tersebut merupakan bagian ‎dari sistem yang dibahas, namun sifatnya tidak terlalu penting karena ‎walaupun ke-3 requirement tersebut tidak dipenuhi, sistem Prototipe ‎Robot Pemindah Barang dapat running tanpa error. Sesuai dengan ruang lingkup penelitian yang telah dijelaskan pada ‎bab sebelumnya, maka semua requirement di atas diberi opsi I ‎‎(Inessential) dan yang dapat terlihat pada gambar elisitasi berikut ini :‎

Tabel 3.3. Elisitasi Tahap II

Keterangan :

M ‎=‎ Mandatory

D ‎= ‎ Desirable

I ‎=‎ Nessential

Elisistasi Tahap III

Berdasarkan Elisitasi Tahap II di atas, dibentuklah Elisitasi Tahap ‎III yang diklasifikasikan kembali dengan menggunakan metode TOE ‎dengan opsi HML. Berikut adalah gambar elisitasi tersebut:‎

Tabel 3.4. Elisitasi Tahap III

Keterangan :‎

T ‎:‎ Technical L ‎:‎ Low

O ‎:‎ Operational M ‎:‎ Middle

E ‎: Economic‎ H ‎: High‎

Final Elisitasi

Final elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi ‎yang dapat dijadikan acuan dan dasar pengembangan sistem pengontrolan ‎Robot Mata-mata. Berdasarkan elisitasi tahap III diatas, dihasilkanlah 11 ‎functional dan 1 non functional, final elisitasi yang diharapkan dapat ‎mempermudah dalam membuat suatu sistem pengontrolannya. Berikut ‎lampirkan Gambar Final Elisitasi:‎

Tabel 3.5. Final Elisitasi

BAB IV

HASIL PENELITIAN

Uji Coba

Setelah melakukan perancangan dan pemasangan komponen, selanjutnya adalah melakukan serangkaian uji coba pada masing-masing blok rangkaian yang bertujuan untuk mendapatkan kesesuaian spesifikasi dan hasil yang diinginkan. Untuk lebih jelas mengenai pembahasan uji coba yang akan dilakukan dapat dilihat pada sub bab berikut :

Pengujian Beban Pada Gripper

Beban yang merupakan barang adalah hal yang sangat penting untuk diketahui beratnya. Karena gripper tidak akan mampu mengangkat barang yang lebih berat dari pada beban robot, gripper yang digunakan oleh robot pemindah barang hanya mampu mengangkat beban sebesar 15 kg. Akan tetapi beban robot yang tidak sampai tersebut, robot ini hanya mampu mengangkat beban tidak lebih dari beban robot yang beratnya sebesar 4 kg sesuai dengan berat robot. Dalam pengujian beban ini menggunakan skala 1:4 berikut tabel pengujiannya:

Tabel 4.1. Pengujian Beban


Pengujian Rangkaian Catu Daya

Catu daya sebagai suplai tegangan kerja merupakan bagian yang sangat penting. Dalam realisasi sistem robot yang bekerja dibutuhkan tiga buah catu daya. Satu untuk Raspberry Pi B+, satu untuk pengendali motor DC dan satu lagi untuk pengendali motor servo. Hal ini perlu diperhatikan motor DC membutuhkan tegangan dan arus yang cukup besar untuk bergerak. Raspberry Pi B+ hanya membutuhkan tegangan sebesar 5V untuk dapat bekerja, sedangkan untuk pengendali motor DC roda membutuhkan minimal 6V dan bisa menerima tegangan sampai dengan 12V, sedangakan motor Servo membutuhkan daya sebesar 5V.

Pengujian Catu Daya untuk Raspberry Pi B+ dilakukan dengan cara menggunakan multitester. Ujung multitester berwarna merah dihubungkan ke pada pin positif pada soket USB dan ujung multitester berwarna hitam dihubungkan ke pin negatif pada soket USB.

Gambar 4.1 Pengujian Catu Daya untuk Raspberry Pi B+

Setelah dilakukan pengujian sesuai gambar 4.1 didapatkan hasil tegangan yang keluar dari Catu Daya sebesar 5V dengan arus 1 Ampere. Hasil yang didapat ternyata cukup untuk menghidupkan Raspberry Pi B+.

Untuk pengujian catu daya pengendali motor L298n digunakan 3 buah rangkaian baterai berbeda yang masing-masing mempunyai tegangan yang berbeda. Rangkaian-rangkaian baterai ini dibuat dengan hubungan serial dan berbeda jenis baterainya. Berikut adalah tabel pengujian pemakaian baterai hingga daya baterai habis.

Tabel 4.2. Pengujian Catu Daya pengendali motor L298N

Dari hasil pengujian tabel 4.2 dapat disimpulkan bahwa baterai ABC alkaline merupakan yang paling stabil namun akan memakai ruang yang banyak karena memakai 4 buah baterai dan dayanya tidak dapat diisi kembali. Sedangkan untuk 2 buah baterai UltraFire Rechargable mampu memberi daya yang cukup besar dan masih dalam toleransi pengendali motor L298n, baterai ini pun dapat dayanya dapat diisi kembali. Membuat pemakaian baterai ini lebih efisien dari segi ruang, biaya, dan konsumtif.

Pengujian Pengendali Motor Driver L298n

Pengujian modul pengendali motor L298n dilakukan dengan cara menghubungkan dua buah motor DC pada pin output yang ada di sebelah kiri dan kanan, dan 4 buah pin GPIO raspberry pi B+ yang sudah diprogram sebagai inputnya. Berikut adalah tabel hasil pengujiannya

Tabel 4.3. Pengujian Modul L298N

Pengujian Pengendali Motor Servo MG995‎

Pengujian dilakukan Motor Servo MG995 dilakukan dengan cara menghubungkan pin ke 3 buah rangkaian baterai berbeda yang masing-masing mempunyai tegangan yang berbeda. Rangkaian-rangkaian baterai ini dibuat dengan hubungan serial dan berbeda jenis baterainya. Berikut adalah tabel pengujian pemakaian baterai hingga daya baterai habis.

Tabel 4.4. Pengujian Moto Servo MG995

Pengujian Kendali Melalui Perangkat

Aplikasi yang dibuat untuk pengontrolan robot adalah sebuah aplikasi berbasis web. Aplikasi ini dibuat agar nantinya dapat dijalankan dengan menggunakan perangkat apapun yang mempunyai web browser. Perangkat-perangkat tersebut seperti iPad, Laptop/PC, smartphone, tablet, dan game console. Berikut adalah tabel hasil pengujian dengan perangkat-perangkat tersebut.

Tabel 4.5. Pengujian Kontrol Melalui berbagai perangkat

Berdasarkan tabel 4.5 aplikasi yang dibuat bisa dibuka dengan berbagai perangkat dan web browser, namun untuk visualisasi hanya beberapa browser saja yang dapat membuka. Hal ini dikarenakan tidak adanya plugin pada beberapa browser yang dibutuhkan untuk membuka visualisasi.

Pengujian Jarak Kendali Pada Jaringan Lokal

Untuk pengujian ini penulis menggunakan sebuah Mobile Wireless Access point sebagai penghubung antara client dengan Web Server pada Robot. Pengujian yang dilakukan adalah dengan menggunakan perintah Ping pada IP Robot. Statistik Ping yang memenuhi syarat agar aplikasi berjalan maksimal adalah sebagai berikut:

Send = 4

Received = 4

Lost = 0

Berikut adalah hasil pengujian jarak berdasarkan Statistik Ping diatas.

Tabel 4.6. Pengujian Jarak pada Jaringan Lokal

Dari hasil pengujian bisa didapatkan bahwa jarak mempengaruhi terhadap sinyal. Sehingga didapat kesimpulan bahwa pada saat jarak lebih dari 10 Meter Sistem tidak dapat berjalan dengan sempurna.

Analisa Sistem

Proses analisa dilakukan untuk mendapatkan kesesuaian antara perangkat keras yang sudah di uji coba dengan perangkat lunak yang telah diprogram ke dalam Raspberry Pi B+ maupun aplikasi web yang di buat dengan WebIOPi.

Pembuatan Aplikasi Web

Daftar program berikut adalah pengontrolan pada framework Raspberry Pi B+ yang akan mengontrol jalannya robot seperti pada Gambar 4.2 seperti yang telah direncanaka pada BAB III.

Gambar 4.2 Tampilan Kontrol Pada Web Browser

Layer ini merupakan interface pengontrolan pada web browser. Untuk lebih jelasnya berikut adalah penjelasan listing program yang penting dalam pembuatan layer ini.

1. WebIOPi

Dalam membuat aplikasi web ini penulis menggunakan library python webiopi yang dapat menjadi web server dan mengatur GPIO sesuai dengan keperluan.

Gambar 4.3. library WebIOPi

2. Mengatur GPIO

GPIO yang akan digunakan untuk pengendalian sebanyak 6 pin, yaitu GPIO pin 17, 18, 22, 23, 24, dan 27. Pin-pin tersebut diwakilkan dengan variabel-variabel agar lebih mudah untuk pemrogramannya.

Gambar 4.4. Pin GIOP yang digunakan

3. Membuat Fungsi GPIO

Setelah variabel untuk pin dibuat, maka selanjutnya membuat fungsi-fungsi untuk variabel tersebut. Fungsi yang dibuat masing-masing untuk mengaktifkan motor dc mana yang akan aktif dan motor dc mana yang akan diam pada saat fungsi ini dipanggil.

Gambar 4.5. Fungsi GPIO

4. Membuat Fungsi Macro

Untuk membuat robot bergerak sesuai dengan keinginan, maka dibuat fungsi baru yang menggabungkan fungsi-fungsi sebelumnya sudah dibuat. Fungsi baru ini lah yang akan membuat robot bergerak maju, mundur, berputar ke kiri/kanan, dan berhenti. Fungsi ini adalah go_forward, go_backward, turn_left, turn_right, dan stop. Dan fungsi-fungsi inilah yang nantinya akan ditambahkan ke Macro untuk Javascript.

Gambar 4.6. Macro Javascrift

5. Inisialisasi GPIO

Pada bagian ini GPIO diatur sebagai output. Bagian ini perlu ditambahkan karena GPIO bisa diatur dengan berbagai fungsi dan fungsi awalnya bukan sebagai output.

Gambar 4.7. Inisialisasi GPIO

6. Konfigurasi Web Server

Pada aplikasi webiopi sudah terinstall web server apache, dan disini web server tersebut bisa kita atur pada port berapapun yang kita inginkan dengan id dan password login yang juga bisa kita atur. Pada saat ini penulis mengatur aplikasi agar berjalan pada port 9000 dengan id: "wahyudin" dan password:"raspberry". Setelah server dikonfigurasi maka kita sudah dapat mendaftarkan fungsi macro mana saja yang kita ingin untuk dapat dipanggil pada Javascript di layout halaman web nantinya.

Gambar 4.8. Konfigurasi Web Server

7. Looping Program

Baris kode ini berfungsi untuk menjalankan pengulangan program. Pengulangan program ini akan terus berjalan hingga kita menekan tombol keyboard CTRL+C. Atau jika mesin dimatikan secara paksa dan jaringan komputer dihentikan.

Gambar 4.9. Looping Program

8. Menghentikan Program

Jika pengulangan program sudah berhenti, maka GPIO harus difungsikan pada keadaan awalnya tanpa harus reboot raspbian. Hal ini diperlukan karena GPIO yang sudah dipakai tidak dapat dipanggil kembali jika sistem operasi raspbian masih berjalan.

Gambar 4.10. Mematikan Program Web Server

Pembuatan Layout Halaman Web

Setelah listing program python dibuat, selanjutnya adalah pembuatan layout halaman web dengan menggunakan HTML. Pada data HTML ini akan ditambahkan JavaScript agar program python yang sudah dibuat bisa dieksekusi pada halaman web.

1. Kepala dan Judul Halaman

Bagian ini adalah tentang pembuatan kepala dan judul halaman:

Gambar 4.11. Judul Halaman

2. Tombol fungsi Javascript

Javascript dibuat dengan cara memanggil library webiopi.js yang sudah ada pada framework webiopi. Setelah webiopi.js didapat, maka fungsi-fungsi untuk pembuatan tombol sudah dapat dijalankan. Pada halaman web robot pemindah barang menggunakan 10 buah tombol untuk pergerakan robot. Masing-masing tombol akan memanggil fungsi macro yang sebelumnya sudah dibuat pada listing kode python. Dan memposisikan tombol-tombol tersebut sesuai dengan perancangan layout halaman yang sudah dibuat pada BAB III.

Gambar 4.12. Fungsi button Javascrivt

3. Memanggil Macro dari Python

Pada bagian ini kita membuat fungsi javascript untuk memanggil fungsi-fungsi macro pada listing kode python. Dan membuat fungsi-fungsi itu siap untuk di eksekusi secara realtime.

Gambar 4.13. Fungsi Javascrivt Macro

4. Bentuk dan Ukuran Button

Bentuk tombol yang dibuat adalah berupa persegi, dengan ukuran lebar 80 pixel dan tinggil 70 pixel. Pengaturan ukuran ini dibuat agar halaman web ini tidak terlalu besar untuk dibuka pada browser iPad nantinya.

Gambar 4.14. Ukuran Button

5. Memanggil MJPG-Streamer

Disini merupakan proses memanggil aplikasi MJPG-Streamer yang sudah berjalan sebagai visualisasi. Ukuran yang diatur juga dibuat agar visualisasi ini tidak terlalu besar untuk browser pada iPad atau Handphone .

Gambar 4.15. MJPG-Streamer

Menjalankan Aplikasi Pada Jaringan Lokal

Setelah konfigurasi dan pembuatan aplikasi web berbasis python selesai. Maka langkah selanjutnya adalah mengaktifkan aplikasi web tersebut agar bisa diakses melalui web browser dengan perintah sebagai berikut:

Setelah perintah tersebut tereksekusi maka user/client hanya tinggal membuka web browser dan memasukkan IP dari raspberry pi dan port IP yang digunakan untuk aplikasi tersebut.

Rancangan Prototipe

Prototipe robot dibuat berdasarkan gambar rancangan yang ada pada BAB III. Robot ini dapat bergerak maju, mundur, berputar ke kiri dan kanan juga gripper bisa bergerak keatas dan kebawah. Dengan menggunakan pergerakan roda robot ini dapat melewati rintangan-rintangan kecil yang biasanya ada pada lantai rumah.

Gambar 4.16 Prototipe robot tampak arah depan

Gripper untuk robot dipasang dibagian paling depan agar dapat mudah mencapit dan mengangkat barang serta memindahkannya.

Webcam untuk robot dipasang di badan paling atas agar visualisasi tidak terhalang oleh bagian lainnya dan memberikan gambar yang lebih jelas.


Metode Pengujian

Pengujian Black Box

Berikut ini adalah table pengujian Black Box berdasarkan Prototipe Robot Pemindah Barang Menggunakan Web Browser Pada PT. Dian Surya Global untuk pengujian pada alat, yaitu sebagai berikut:

Tabel 4.7. Pengujian Black Box

Estimasi Biaya

Berikut adalah tabel rincian biaya yang dikeluarkan untuk pembuat Prototipe Robot Pemindah Barang.

Tabel 4.8. Estimasi Biaya

Desain Implementasi

1. Pengumpulan Data

Proses pengumpulan data dilakukakn untuk mengetahui masalah-masalah yang ada agar sistem yang dibuat bisa di impelementasikan secara maksimal. Setelah masalah didapat lalu dilakukan perincian sumber daya yang dibutuhkan untuk pembuatan sistem. Pengumpulan data ini dilakukan selama 3 minggu.

2. Perancangan Sistem

Perancangan sistem dibuat selama 2 minggu. Perancangan ini dilakukan berdasarkan data-data yang sudah dikumpulkan pada saat proses pengumpulan data.

3. Pembuatan Software dan Hardware

Pembuatan aplikasi ini dibuat atas persetujuan stakeholder dengan penulis, agar mendapat suatu sistem yang dapat memuaskan kedua belah pihak. Proses ini memakan waktu selam 4 minggu.

4. Pengujian Aplikasi dan Robot.

Aplikasi dan Robot yang dibuat kemudian diuji untuk mengetahui apakah sistem yang dibuat sudah cukup unutk memecahkan masalah yang ada. Pengujian ini dilakukan selama 3 minggu.

5. Evaluasi Aplikasi dan Robot

Setelah pengujian, maka akan didapat rincian kekurangan dan kesalahan yang ada. Kegiatan ini memakan waktu 2 minggu.

6. Perbaikan Aplikasi

Penambahan dan pengurangan baris kode pada poin-poin tertentu, agar aplikasi dapat dijalankan dengan optimal sesuai dengan kebutuhan user. Perbaikan dilakukan selama 2 minggu.

7. Pelatihan User

User diberikan pengarahan untuk dapat menjalankan aplikasi dan robot yang telah dibuat.

8. Implementasi Aplikasi dan Robot

Setelah aplikasi dan robot dinilai cukup layak oleh Stakeholder, maka implementasi dilakukan bersamaan dengan pelatihan user untuk menggunakan sistem secara maksimal. Proses ini memakan waktu selama 2 minggu.

9. Dokumentasi

Dokumentasi ini dilakukan sejak proses pengumpulan data hingga pada tahap implementasi. Agar dapat perincian yang bisa digunakan sebagai acuan untuk pembuatan sistem lanjutan.

Tabel 4.9. Rencana Implementasi Program

BAB V

PENUTUP

Kesimpulan

Kesimpulan Terhadap Rumusan Masalah

Dari perancangan, pembuatan dan implementasi yang telah dilakukan dapat ditarik beberapa kesimpulan antara lain:

1. Robot Pemindah Barang dapat bekerja dengan cara dikontrol melalui jaringan lokal dengan memanfaatkanprotokol TCP/IP. Robot terlebih dahulu dikoneksikan ke jaringan wifi lokal dansiap untuk dikontrol oleh iPad, Laptop/PC, Smartpone yang terkoneksipada jaringan yang sama serta memiliki aplikasi web browser.

2. Dengan pembuatan aplikasi berbasis web, robot ini dapatdikendalikan melalui semua perangkat yang mempunyai web browser. Namun dibutuhkan webbrowser yang terpasang java plugindidalamnya agar visualisasi darirobot dapat ditampilkan.

Saran

Berdasarkan perancangan dan kesimpulan yang dibuat, ada beberapa saran untuk penambahan fitur-fitur yang bisa diimplementasikan untuk pengembanan Robot Pemindah Barang yaitu:

1. Robot ini dapat ditambahkan sensor-sensor untuk mendeteksi sesuatu yang bisa memberikan informasi lebih banyak dari sekedar visualisasi.

2. Pergerakan robot bisa dilakukan otomatis. Hal ini dapat dilakukan dengan cara penambahan daftar kode python.

3. Pendambahan servo pada webcam agar dapat bergerak naik turun kanan kiri.

4. Konstruksi robot dapat dibuat kompatibel dengan berbagai medan dan berbagai cuaca.

5. Integrasi dengan GPS dapat membantu pengendalian robot berdasarkan node pada software peta seperti Google Maps yang sudah mencakup banyak wilayah.

6. Penambahan database yang berfungsi untuk merekam aktifitas robot.

DAFTAR PUSTAKA

  1. Simarmata,Janner.2010. “Rekayasa Perangkat Lunak”. Yogyakarta: ANDI.
  2. Wijayancoko, Dudy.2010."Desain SepedaIndonesia".Jakarta:PT.Dumedia Desain.
  3. Sasankar,A.B, Vinay Chavan.2011."Survey of Software LifeCycle Models by Various Documented Standards".International Journal of Computer.
  4. 4,0 4,1 4,2 Erinofiardi,Nurul Iman Supardi. Redi2012.“Penggunaan PLC Dalam Pengontrolan Temperatur, Simulasi Pada Prototype Ruangan”.Jurnal Mekanikal, Vol.3 No.2-Juli 2012.
  5. 5,0 5,1 Beni,Anggoro.2013. Desain Pemodelan Kinematik Dan Dinamik Humanoid Robot,pada Universitas Di Ponegoro Semarang.
  6. Ricky, Aditya Fandi.2013.“Sukses Menuju Olimpiade Sains Nasional”.Depok:Pelatihan-osn.com.
  7. Supadi.2014.”Bahas Total Fisika”.Yogyakarta:Indonesia Tera.
  8. Lubis,Irwansyah.2011."pelaporan pajak pertambangan nilai dan pajak penjualan atas barang mewah".Jakarta:PT.Gramedia.
  9. Ramli,Samsul.2013."Bacaan Wajib Para Praktisi Pengadaan Barang/Jasa Pemerintah.Jakarta:Transmedia Pustaka.
  10. 10,0 10,1 Sulindawati, dan Muhammad Fathoni. 2010. Pengantar Analisa Perancangan “Sistem” . Medan: STMIK Triguna Dharma. Vol. 9, No. 2, Agustus 2010.
  11. Adelia, dan Jimmy Setiawan. 2011. Implementasi Customer Relationship Management (CRM) pada Sistem Reservasi Hotel berbasisi Website dan Desktop.Bandung: Universitas Kristen Maranatha. Vol. 6, No. 2, September 2011:113-126.
  12. Budiman, Agustiar. 2012. Pengujian Perangkat Lunak dengan Metode Black Box Pada Proses Pra Registrasi User Via Website. Makalah, halaman: 4.
  13. santoso,Ari Beni,Martinus dan Sugianto.2013.Pembuatan Otomasi Pengaturan Kereta Api,Pengereman dan Palang Pintu Rel Kereta Api Mainan Berbasis Mikrokontroler.Jurnal FEMA Vol. 1,No. 1,Januari 2013.
  14. John wiley & Sons Ltd. 2014. "Adventure inRaspberry Pi". United Kindom.
  15. John wiley & Sons Ltd. 2014. "Adventure in Raspberry Pi". United Kindom.
  16. 16,0 16,1 William,Harington.2015”LearningRaspbian”.Brimingham:Packt Publishing.
  17. 17,0 17,1 17,2 17,3 Winarno dan Deni Arifianto.2011.”Bikin Robot itu gampang”.Jakarta Selatan:PT Kawan Pustaka.
  18. Hermawan,Sandy dan Choirul Banun.2014.”Top Pocket No.1 Fisika SMA Kelas X,XI&XII”.Jakarta Selatan:PT.Wahyumedia.
  19. Wahana,Komputer.2010.”Cara Mudah Membangun JaringanKomputer & Internet”.Jakarta:PT. Trans Media.
  20. Sunarto.2010.” Informasi &Komunikasi”.Jakarta:PT.Grasindo.
  21. 21,0 21,1 21,2 21,3 21,4 Guritno,Suryo., Sudaryono, Rahardja U, 2010. “Theory and Application of IT Research”. Yogyakarta:CV. Andi Offset.

DAFTAR LAMPIRAN


Lampiran A

1. Surat pengantar Skripsi

2. Form Pergantian Judul

3. Kartu Bimbingan

4. KartuStudy Tetap Final (KSTF)

5. FormValidasi Skripsi

6. KwitansiPembayaran Skripsi

7. Daftar Mata Kuliah Yang Tidak Cocok

8. Daftar Nilai

9. Formulir Seminar Proposal

10. Sertifikat Toefl

11. Sertifikat Prospek

12. SertifikatIT Internasional

13. SertifikatIT Nasional

14. Curiculum Vitae

Lampiran B

1. Bukti Observasi (UraianPekerjaan)

2. Hasil Wawancara

3. Surat Keterangan Skripsi

4. Elisitasi

Contributors

Wahyudin