SI1033465446

Dari Widuri
Lompat ke: navigasi, cari

PURWARUPA ROBOT MATA-MATA

BERBASIS RASPBERRY PI PADA

SMPN 1 PASARKEMIS


SKRIPSI


Logo stmik raharja.jpg


Disusun Oleh :

NIM
: 1033465446
NAMA
: HAERUL NURDIANA


JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI CREATIVE COMMUNICTION AND INOVATIVE TECNOLOGY

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

TANGERANG

(2014)


LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI

PURWARUPA ROBOT MATA-MATA BERBASIS RASPBERRY PI PADA

SMPN 1 PASARKMEIS

Disusun Oleh :

NIM
: 1033465446
Nama
: Haerul Nurdiana
Jenjang Studi
: Strata Satu
Jurusan
: Sistem Komputer
Konsentrasi
:Creative Communiction AND Inovative Tecnology

   


Disahkan Oleh :

Tangerang, Juli 2014

Ketua
       
Kepala Jurusan
STMIK Raharja,
       
Jurusan Sistem Komputer,
           
           
           
           
(Ir. Untung Rahardja, M.T.I)
       
(Ferry Sudarto, S.Kom.,M.Pd)
NIP : 000594
       
NIP : 079010

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

PURWARUPA ROBOT MATA-MATA

BERBASIS RASPBERRY PI PADA

SMPN 1 PASARKEMIS

Dibuat Oleh :

NIM
: 1033465446
Nama


Daftar isi

BAB I

PENDAHULUAN

Latar Belakang

Perkembangan ilmu pengetahuan memungkinkan praktisi untuk selalu terus melakukan pemikiran-pemikiran baru yang berguna antara lain untuk membantu pekerjaan manusia maupun menanggulangi permasalahan tertentu, oleh karena itu dalam rangka penulisan SKRIPSI ini dibuat Purwarupa robot mata-mata berbasis Raspberry Pi. Raspberry Pi adalah sebuah PC (personal computer) yg berukuran sangat kecil yang berjalan dengan OS (operating system) Linux.

Semakin majunya ilmu pengetahuan dan ilmu teknologi saat ini ditandai dengan bermunculannya alat-alat yang menggunakan menggunkan sistem digital dan otomatis. Elektronika adalah salah satu dari teknologi yang membantu kehidupan manusia agar menjadi lebih mudah.

Satu keinginan setiap manusia adalah ingin merasa aman, sehingga orang berpikiran untuk membuat suatu alat yang bisa memantau kondisi di sekitarnya tanpa harus dipantau dengan jarak pandang mata. Dalam sistem ini gambar akan dimunculkan secara real time. Pada saat ini petugas keamanan sebagian besar masih menggunakan tenaga manusia. Oleh sebab itu diperlukan teknologi yang dapat memantau secara real time, maka penulis membuat “Purwarupa Robot Mata-mata Berbasis Raspberry Pi Pada SMPN 1 Pasarkemis”.

Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang dan pengamatan yang dilakukan, maka dapat diurutkan permasalahan yang dihadapi, antara lain:

  1. Bagaimana mengkonfigurasi webcam di Raspberry ?
  2. Bagaimana robot mata-mata Raspberry bergerak ?
  3. Bagaimana User Interface Raspberry dengan Android atau laptop ?


Tujuan dan Manfaat Penelitian

Untuk meneliti cara kerja dari Rasberry Pi yang menggunakan web browser.

Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:

  1. Tujuan Individual
  2. Penelitian ini dilakukan dengan tujuan untuk mempraktekkan ilmu yang sudah didapat pada mata kuliah yang telah dipelajari. Persyaratan untuk kelulusan
  3. Tujuan Fungsional
  4. Untuk membantu mengembangkan pemantauan real time menggunakan Raspberry Pi agar bermanfaat bagi rakyat Indonesia khususnya dalam pemantauan.
  5. Tujuan Operasional
  6. Merupakan keinginan yang ada dalam diri sendiri dan mengukur kemampuan yang didapat selama menjalani kuliah dan menerapkan ilmu yang didapat.

Manfaat Penelitian

Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah:

  1. Manfaat Individual
  2. Dapat mengetahui cara kerja sistem alat tersebut dan mengetahui interaksi antara perangkat kerja (software) dengan (hardware).
  3. Manfaat Fungsional
  4. Dapat mengurangi biaya dan tenaga manusia dalam menjaga ruangan.
  5. Manfaat Oprasional
  6. Para penjaga sekolah tidak perlu lagi datang langsung dan mengecek peralatan ruang komputer karena bisa dipantau dari ruang mana saja.

Ruang Lingkup Penelitian

Sebagai pembatasan atas penyusunan laporan ini untuk tetap fokus dan sesuai dengan tujuan yang ditetapkan, maka penulis memberikan ruang lingkup penelitian sebagai berikut:

  1. Konstruki Robot Mata-mata yang menggunakan komputer mini Raspberry Pi sebagai otak utama untuk pengendalian dan koneksi antara robot dengan kamera.
  2. Pengontrolan sebatas membelok keatas dan kebawah untuk motor servo sebagai pengendali kamera webcam.
  3. Hanya perangkat yang mempunyai web browser yang dapat mengendalikan robot.
  4. Pengontrolan hanya sebatas adanya koneksi jaringan.
  5. Implementasi dilakukan pada ruangan sekolah.

Metode Penelitian

Metode Pengumpulan Data

  1. Observasi
  2. Melalui pengamatan dan pengalaman yang didapat, penulis menyimpulkan bahwa para instansi menginginkan keamanan yang murah dan efisien.
  3. Wawancara
  4. Metode ini dilakukan untuk bertanya langsung pada stakeholder sebagai acuan untuk merumuskan masalah yang dihadapi.
  5. Studi literatur
  6. Melakukan pengumpulan data dengan mencatat dan membaca buku-buku yang berkaitan dengan pokok permasalahan. Sebagian besar metode ini diambil dari situs-situs internet, dan sisanya dari buku cetak dan ebook. Penulis melakukan pengumpulan data dengan cara browsing, mengunduh ebook dan membaca beberapa buku-buku referensi internet yang berhubungan dengan laporan skripsi ini. Sehingga diperoleh gambaran dari prinsip kerja robot yang akan dibuat.
  7. Studi Pustaka
  8. Metode ini dilakukan untuk mencari dan mendapatkan sumber-sumber kajian. Landasan teori yang mendukung, data-data, atau informasi sebagai acuan dalam melakukan perencanaan, percobaan, pembuatan, dan penyusunan laporan.

Metode Analisa

Pada metode ini penulis menganalisa suatu sistem pemantauan melalui Raspberry Pi apakah kekurangan dari sistem tersebut. Pada sistem sekarang pengamanan masih kurang efektif.

Metode Perancangan

Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana sistem itu dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan.

Sistematika Penulisan

Untuk memahami lebih jelas tentang penulisan SKRIPSI ini, maka penulis mengelompokan materi penulisan menjadi 5 bab yang yang masing masing saling berkaitan antara bab satu dengan yang lainya, sehingga menjadi kesatuan yang utuh, yaitu:

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi tentang uraian latar belakang, perumusan masalah, tujuan dan manfaat, ruang lingkup penelitian, , metode penelitian dan sistematika penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Berisi tentang uraian mengenai teori-teori dasar yang akan mendukung pembahasan masalah yang berkaitan dengan judul penelitian.

BAB III PEMBAHASAN

Berisi tentang cara kerja Purwarupa Robot Mata-mata berbasis Raspberry Pi pada SMPN 1 Pasarkemis.

BAB IV RANCANGAN SISTEM YANG DI UJI COBA

Bab ini menjelaskan mengenai uji coba rangkaian dan analisa pada “Purwarupa Robot Mata-mata Berbasis Raspberry Pi Pada SMPN 1 Pasarkemis”

BAB V PENUTUP

Bab ini merupakan bab penutup yang berisi tentang kesimpulan dan saran dari hasil pengamatan dan penelitian yang dilakukan pada SKRIPSI ini.

BAB II

LANDASAN TEORI

Teori Umum

Konsep Dasar Sistem

  1. Definisi Sistem
  2. Suatu sistem dapat terdiri dari beberapa subsistem atau bagian dari sistem-sistem. Komponen atau subsistem dalam suatu sistem tidak dapat berdiri sendiri, melainkan saling berinteraksi dan saling berhubungan membentuk satu kesatuan sehingga tujuan atau sasaran sistem tersebut dapat tercapai. Ada banyaek sekali definisi mengenai sistem diantaranya adalah:

    Menurut Sutabri (2012:10), “Secara sederhana suatu sistem dapat diartikan sebagai suatu kumpulan atau himpunan dari unsur, komponen, atau variabel yang terorganisir, saling berinteraksi, saling tergantung satu sama lain, dan terpadu”.

    Menurut Khanna Tiara (2014:15), “Sistem dapat didefinisikan dengan pendekatan prosedur dan dengan pendekatan komponen. Dengan pendekatan prosedur, sistem dapat didefinisikan sebagai kumpulan dari prosedur-prosedur yang mempunyai tujuan tertentu”.


    Berdasarkan beberapa pendapat yang dikemukakan di atas dapat ditarik kesimpulan sistem adalah kumpulan komponen-komponen yang terdiri dari sub-sub sistem yang saling berinteraksi dan bekerja sama untuk menghasilkan output yang diinginkan.

  3. Karakteristrik Sistem
  4. Menurut Mustakini (2009:54), suatu sistem mempunyai karakteristik. Karakteristik sistem adalah sebagai berikut ini:
    1. Abstrak (abstact system) dan sistem fisik (phisical system) Sistem abstrak adalah sistem yang berupa pemikiran atau ide-ide yang tidak tempak secara fisik, misalnya sistem teknologi yaitu sistem yang berupa pemikiran-pemikiran hubungan antara manusia dengan Tuhan. Sitem fisik merupakan sistem yang ada secara fisik.

    2. Sistem Alami (natural system) dan Sistem Buatan Manusia (human made system) Sistem alami adalah sistem yang keberadaannya terjadi secara alami/natural tanpa campuran tangan manusia. Sedangkan sistem buatan manusia adalah sebagai hasil kerja manusia. Contoh sistem alamiah adalah sistem tata surya yang terdiri dari atas sekumpulan planet, gugus bintang dan lainnya. Contoh sistem abstrak dapat berupa sistem komponen yang ada sebagai hasil karya teknologi yang dikembangkan manusia.

    3. Sistem pasti (deterministic system) dan sistem tidak tentu (probobalistic system) Sistem tertentu adalah sistem yang tingkah lakunya dapat ditentukan/diperkirakan sebelumnya. Sedangkan sistem tidak tentu sistem tingkah lakunya tidak dapat ditentukan sebelumnya. Sistem aplikasi komputer merupakan contoh sistem yang tingkah lakunya dapat ditentukan sebelumnya. Program aplikasi yang dirancangdan dikembangkan oleh manusia dengan menggunakan prosedur yang jelas, terstruktur dan baku.

    4. Sistem Tertutup (closed system) dan Sistem Terbuka (open system) Sistem tertutup merupakan sistem yang tingkah lakunya tidak dipengaruhi oleh lingkungan luarnya. Sebaliknya, sistem terbuka mempunyai prilaku yang dipengaruhi oleh lingkungannya. Sistem aplikasi komputer merupakan sistem relative tertutup, karena tingkah laku sistem aplikasi komputer tidak dipengaruhi oleh kondisi yang terjadi diluar sistem.

    Menurut Sutabri (2012:20), model umum sebuah sistem adalah input, proses, dan output. Hal ini merupakan konsep sebuah sistem yang sangat sederhana sebab sebuah sistem dapat mempunyai beberapa masukan dan keluaran. Selain itu, sebuah sistem dapat mempunyai karakteristik atau sifat-sifat tertentu yang mencirikan bahwa hal tersebut bisa dikatakan sebagai suatu sistem. Adapaun karakteristik yang dimaksud adalah sebagai berikut:


    1. Komponen Sistem (Components)
    2. Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen yang seling berinteraksi, artinya saling bekerja sama membentuk satu kesatuan. Komponen-komponen sistem tersebut dapat berupa suatu bentuk subsistem. Setiap subsistem memiliki sifat dari sistem yang menjalankan suatu fungsi tertentu dan mempengaruhi proses sistem secara keseluruhan. Suatu sistem dapat mempunyai sistem yang lebih besar atau sering disebut “super sistem”.
    3. Batasan Sistem (Boundary)
    4. Ruang lingkup sistem merupakan daerah yang membatasi antara sistem dengan sistem yang lain atau sistem dengan lingkungan luarnya. Batasan sistem ini memungkinkan suatu sistem dipandang sebagai satu kesatuan yang tidak dapat dipisahkan.
    5. Lingkungan Luar Sistem (Environtment)
    6. Bentuk apapun yang ada diluar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi operasi sistem tersebut disebut lingkungan luar sistem. Lingkungan luar sistem ini dapat bersifat menguntungkan dan dapat juga bersifat merugikan sistem tersebut. Dengan demikian, lingkungan luar tersebut harus tetap dijaga dan dipelihara. Lingkungan luar yang merugikan harus dikendalikan. Kalau tidak, maka akan mengganggu kelangsungan hidup sistem tersebut.
    7. Penghubung Sistem (Interface)
    8. Media yang menghubungkan sistem dengan subsistem lain disebut penghubung sistem atau interface. Penghubung ini memungkinkan sumber-sumber daya mengalir dari satu subsitem ke subsistem lain. Bentuk keluaran dari satu subsistem akan menjadi masukan untuk subsistem lain melalui penghubung tersebut. Dengan demikian, dapat terjadi suatu integritas sistem yang membentuk satu kesatuan.
    9. Masukan Sistem (Input)
    10. Energi yang dimasukan ke dalam sistem disebut masukan sistem, yang dapat berupa pemelihaaran dan sinyal. Contohnya, di dalam suatu unit sistem komputer, ”program” adalah maintenance input yang digunakan untuk mengoperasikan komputernya dan “data” adalah signal input untuk diolah menjadi informasi.
    11. Keluaran Sistem (Output)
    12. Hasil energi yang diolah dan diklasifikasikan menjadi keluaran yang berguna. Keluaran ini merupakan masukan bagi subsitem yang lain seperti sistem informasi. Keluaran yang dihasilkan adalah informasi. Informasi ini dapat digunakan sebagai masukan untul pengambilan keputusan atau hal-hal lain yang menjadi input bagi subsistem lain.
    13. Pengolah Sistem (Proses)
    14. Suatu sistem dapat mempunyai suatu proses yang akan mengubah masukan menjadi keluaran, contohnya sistem akuntansi. Sistem ini akan mengolah data transaksi menjadi laporan-laporan yang dibutuhkan oleh pihak manajemen.
    15. Sasaran Sistem (Objective)
    16. Suatu sistem memiliki tujuan dan sasaran yang pasti dan bersifat deterministic. Kalau suatu sistem tidak memiliki sasaran maka operasi sistem tidak ada gunanya. Suatu sistem dikatakan berhasil bila mengenai sasaran atau tujujuan yang telah direncanakan.


  5. Klasifikasi Sistem
  6. Menurut Sutabri (2012:22), sistem merupakan suatu bentuk integrasi antara satu komponen dengan komponen lainnya karena sistem memiliki sasaranyang berbeda untuk setiap kasus yang terjadi yang ada di dalam sistem tersebut. Oleh karena itu, sistem dapat diklasifikasikan dari beberapa sudut pandang, diantaranya:

    1. Sistem Abstrak dan Sistem Fisik
    2. Sistem abstak adalah sistem yang berupa pemikiran atau ide-ide yang tidak tampak secara fisik, misalnya sistem teologia, yaitu sistem yang berupa pemikiran hubungan antara manusia dengan Tuhan, sedangkan sistem fisik merupakan sistem yang ada secara fisik, misalnya sistem komputer, sistem produksi, sistem penjualan, sistem administrasi personalia, dan lain sebagainya.
    3. Sistem Alamiah dan Sistem Buatan Manusia
    4. Sistem alamiah adalah sistem yang terjadi melalui proses alam, tidak dibuat oleh manusia, misalnya sistem perputaran bumi, terjadinya siang malam, dan pergantian musim. Sedangkan sistem buatn manusia merupakan sistemyang melibatkan interaksi manusia dengan mesin yang disebut human machine sistem. Sistem informasi berbasis komputer merupakan contoh human machine sistem karena menyangkut penggunaan komputer yang berinteraksi dengan manusia.
    5. Sistem Determinasi dan Sistem Probabilistik
    6. Sistem yang berinterkasi dengan tingkah laku yang dapat diprediksi disebut sistem deterministic. Sistem komputer adalah contoh dari sistem yang tingkah lakunya dapat dipastikan berdasarkan program-program komputer yang dijalankan. Sedangkan sistem yang bersifat probabilistik adalah sistem yang kondisi masa depannya tidak dapat diprediksi karena mengandung unsur probabilistic.
    7. Sistem Tertutup dan Sistem Terbuka. Sistem tertutup merupakan sistem yang tidak berhubungan dan tidak terpengaruh oleh lingkunagn luarnya. Sistem ini bekerja secara otomatis tanpa campur tangan pihak luar. Sedangkan sistem tebuka adalah sistem yang berhubungan dan dipengaruhi oleh lingkungan luarnya. Sistem ini menerima masukan dan menghasilkan keluaran untuk subsistem lainnya.


    Menurut Mustakini (2009:54), bahwa suatu sistem mempunyai karakteristik. Karakteristik sistem adalah sebagai berikut: 
    1. Komponen sistem (components system)
    2. Komponen sistem adalah segala sesuatu yang menjadi bagian penyusun sistem. Komponen sistem dapat berupa benda nyata ataupun abstrak. Komponen sistem disebut sebagai subsistem, dapat berupa orang, benda, hal atau kejadian yang terlibat didalam sistem.
    3. Mempunyai batas sistem (boundary) Batas sistem diperlukan untuk membedakan satu sistem dengan sistem lain. Tanpa adanya batas sistem maka sangat sulit untuk menjelaskan suatu sistem. Batas sistem akan memberikan batasan scope tinjauan terhadap sistem.
    4. Mempunyai lingkungan (environment)
    5. Lingkungan sistem adalah segala sesuatu yang berada di luar sistem. Lingkungan sistem dapat menguntungkan ataupun merugikan. Umumnya, lingkungan yang menguntungkan akan selalu dipertahankan untuk menjaga keberlangsungan sistem. Sedangkan lingkungan sistem yang merugikan akan diupayakan agar mempunyai pengaruh seminimal mungkin, bahkan jika mungkin ditiadakan.
    6. Mempunyai penghubung/antar muka (interface) antar komponen
    7. Penghubung/antar muka merupakan komponen sistem, yaitu segala sesuatu yang bertugas menjembatani hubungan antar komponen dalam sistem. Penghubung/antar muka merupakan sarana yang memungkinkan setiap komponen saling berinteraksi dan berkomunikasi dalam rangka menjalankan fungsi masing-masing komponen. Dalam dunia komputer, penghubung/antar muka dapat berupa berbagai macam tampilan dialog layar monitor yang memungkinkan seseorang dapat dengan mudah mengoperasikan sistem aplikasi komputer yang digunakannya.
    8. Mempunyai Masukan (input)
    9. Masukan merupakan komponen sistem, yaitu segala sesuatu yang perlu dimasukkan ke dalam sistem sebagai bahan yang akan diolah lebih lanjut untuk menghasilkan keluaran yang berguna. Dalam sistem Informasi Manajemen, masukan di sebut sebagai data.
    10. Mempunyai Pengolahan (processing)
    11. Dalam sistem informasi manajemen, pengolahan adalah berupa program aplikasi komputer yang dikembangkan untuk keperluan khusus. Program aplikasi tersebut mampu menerima masukan, mengolah masukan, dan menampilkan hasil olahan sesuai dengan kebutuhan para pemakai.
    12. Mempunyai Keluaran (output)
    13. Keluaran merupakan komponen sistem berupa berbagai macam bentuk keluaran yang dihasilkan oleh komponen pengolahan. Dalam sistem informasi manajemen, keluaran adalah informasi yang dihasilkan oleh program aplikasi yang akan digunakan oleh pemakai sebagai bahan pengambilan keputusan.
    14. Mempunyai Sasaran (objective) dan Tujuan (goal)
    15. Setiap komponen dalam sistem perlu dijaga agar saling bekerja sama dengan harapan agar mampu mencapai sasaran dan tujuan sistem. Sasaran berbeda dengan tujuan. Sasaran sistem adalah apa yang ingin dicapai oleh sistem untuk jangka waktu yang relative pendek. Sedangkan tujuan merupakan kondisi/hasil akhir yang ingin dicapai oleh sistem untuk jangka waktu yang panjang. Dalam hal ini, sasaran merupakan hasil pada setiap tahapan tertentu yang mendukung upaya pencapaian tujuan.
    16. Mempunyai Kendali (control)
    17. Bagian kendali mempunyai peran utama menjaga agar proses dalam sistem dapat berlangsung secara normal sesuai batasan yang telah ditetapkan sebelumnya. Dalam sistem informasi manajemen, kendali dapat berupa validasi masukan, validasi proses, maupun validasi keluaran yang dapat dirancang dan dikembangkan secara terprogram.
    18. Mempunyai Umpan Balik (feed back)
    19. Umpan balik diperlukan oleh bagian kendali (control) sistem untuk mengecek terjadinya penyimpangan proses dalam sistem dan mengembalikannya ke dalam kondisi norma.


  7. Kriteria Sistem Yang Baik
  8. Kriteria system yang baik antara lain:
    1. Kegunaan
    2. Sistem harus menghasilkan informasi yang tepat pada waktunya, relevan yang berarti sistem tersebut mempunyai manfaat bagi pemakainya.
    3. Ekonomis
    4. Dalam merancang atau membangun sebuah sistem sebisa mungkin hemat pada biaya perancangan, perawatan maupun operasional sistem tersebut.
    5. Kehandalan
    6. Keluaran (output) sistem harus memiliki tingkat ketelitian yang sangat tinggi dan sistem itu sendiri harus mampu beroperasi secara efektif dan efisien.
    7. Kapasitas
    8. harus mempunyai kapasitas yang memadai untuk menangani periode-periode operasi puncak seperti pada saat sistem beroperasi pada puncak.
    9. Fleksibilitas
    10. Sistem harus cukup fleksibilitas untuk menampung perubahan yang akan muncul sewaktu-waktu.

    Konsep Dasar Pengontrolan

    1. Definisi Pengontrolan
    2. Menurut Erinofiardi (2012:261), “Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis)”.

      Kontrol otomatis mempunyai peran penting dalam dunia industri modern saat ini. Seiring perkembangan kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya dengan cara yang lebih mudah, efisien dan efektif. Adanya kontrol otomatis secara tidak langsung dapat menggantikan peran manusia dalam meringankan segala aktifitasnya.

      Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD) pengontrolan berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan pengawasan, pemeriksaan dan pengendalian.

      Sedangkan pengontrolan itu sendiri adalah proses, cara pembuatan mengontrol (mengawasi, memeriksa), pengawasan, pemeriksaan.

      Industri besar dan modern sangat memerlukan tenaga ahli perencanaan sistem pengendali dan perancangan desain sistem pengendali, termasuk teknisi profesional sebagai operator. Tidak menutup kemungkinan bahwa pengontrolan berasal dari berbagai disiplin ilmu yang saling berhubungan karena teori sistem pengendali modern dikembangkan guna mengatasi kerumitan yang dijumpai pada berbagai sistem pengendalian yang menuntut kecepatan dan ketelitian yang tinggi dengan hasil output yang optimal.

      Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya sistem pengendali Loop Terbuka ( Open-loop Control System ) dan Sistem Pengendali Loop Tertutup ( Closed-loop Control System ).


    3. Jenis – Jenis Pengontrolan
      1. Sistem Kontrol Loop Terbuka
      2. Menurut Erinofiardi dan dkk (2012:261) sistem kontrol loop terbuka adalah ”suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.”


        Sistem-Pengendali-loop-Terbuka.jpg

        Gambar 2.1. Sistem Pengendali loop Terbuka

        Sumber : Jurnal Erinofiardidan dkk tahun 2012 halaman 261


        Gambar diagram blok diatas menggambarkan bahwa didalam sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki keadaan alat terkendali jika terjadi kesalahan. Jadi tugas dari elemen pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian mengirimkannya ke alat terkendali.

      3. Sistem Kontrol Loop Tertutup
      4. Menurut Erinofiardi dan dkk (2012:261) sistem kontrol loop tertutup adalah “Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.”Yang menjadi ciri dari sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau suatu fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati hasil yang diinginkan.  
        Sistem-Pengendali-loop-Tertutup.jpg

        Gambar 2.2. Sistem Pengendali loop Tertutup

        (Sumber : jurnal Erinofiardi dan dkk tahun 2012 halaman 262)



        Gambar diatas menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih atau sinyal kesalahan yang akan dikirimkan ke dalam elemen pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang akan dikirim ke alat terkendali.Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalikan tersebut. Dalam berbagai sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh mikrokontroler.

    Konsep Dasar Pemantauan

    1. Definisi Pemantauan
    2. Pemantauan adalah kegiatan mengamati perkembangan pelaksanaan rencana pembangunan, mengidentifikasi serta mengantisipasi permasalahan yang timbul dan/atau akan timbul untuk dapat diambil tindakan sedini mungkin.

      Pemantauan adalah kegiatan observasi berkelanjutan. Pemantauan pada umumnya dilakukan untuk tujuan tertentu, untuk memeriksa terhadap proses berikut objek atau untuk mengevaluasi kondisi atau kemajuan menuju hasil yang diamati.

      Proses dasar dalam pemantauan (monitoring) ini meliputi tiga tahap yaitu:
      1. Menetapkan standar pelaksanaan.
      2. Pengukuran pelaksaan.
      3. Menentukan kesenjagan (deviasi) antara pelaksaan dengan standar dan rencana.
    3. Fungsi Pemantauan
    4. Ketaatan (compliance). Monitoring menentukan apakah tindakan administrator, staf, dan semua yang terlibat mengikuti standar dan prosedur yang telah ditetapkan.

      Pemeriksaan (auditing). Monitoring menetapkan apakah sumber dan layanan yang diperuntukkan bagi pihak tertentu bagi pihak tertentu (target) telah mencapai mereka.

      Laporan (accounting). Monitoring menghasilkan informasi yang membantu “menghitung” hasil perubahan sosial dan masyarakat sebagai akibat implementasi kebijaksanaan sesudah periode waktu tertentu.

      Penjelasan (explanation). Monitoring menghasilkan informasi yang membantu menjelaskan bagaimana akibat kebijaksanaan dan mengapa antara perencanaan dan pelaksanaannya tidak cocok.

    Metode Penelitian

    1. Flowchart
    Menurut Sulindawati di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urutan-urutan prosedur dari suatu program”.Menurut Adelia dan Jimmy Setiawan (2011:116), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.Flowchart adalah bentuk gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara sekuensial.
    1. Pengujian
    2. White Box
    Menurut Sodikin di dalam Jurnal Teknologi Informasi (2009:750), “Pengujian White Box berfokus pada strukutr control pengguna”.
    1. Black Box
    Menurut Siddiq (2012:4), Pengujian black box adalah pengujian aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal perangkat lunak. Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah perangkat lunak berfungsi dengan benar. Menurut Budiman (2012:4), Pengujian black box merupakan metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah sesuai dengan yang diharapkan”.
    1. Flowchart
    Menurut Adelia di dalam Jurnal Sistem Informasi (2011:116), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”. Menurut Sulindawati Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah khususnya masalah yang perlu dipelajari dan di evaluasi lebih lanjut. Bila seorang analisi dan programmer akan membuat flowchart, ada beberapa petunjuk yang harus diperhatikan,yaitu:
    1. Flowchart digambarkan dari halaman atas ke bawah dan kiri ke kanan.
    2. Aktifitas yang digambarkan harus didefinisikan secara hati-hati dan definisi ini harus dapat dimengerti oleh pembacanya.
    3. Kapan aktifitas dimulai dan berakhir harus ditentukan secara jelas
    4. Setiap langkah dari aktivitas harus diuraikan dengan menggunakan deskripsi kata kerja.
    5. Setiap langkah dari aktifitas harus berada pada urutan yang benar
    6. Lingkup dan range dari aktifitas yang sedang digambarkan harus ditelusuri dengan hati-hati.
    7. Gunakan simbol-simbol flowchart yang standart.
     
    1. Metode Prototype
    Menurut Simarmata (2010:64),” Prototype adalah perubahan cepat di dalam perancangan dan pembangunan Prototype”.Menurut Wiyancoko (2010:120),”Prototype adalah model produk yang mewakili hasil produksi yang sebenarnya”.Dari pendapat yang dikemukakan di atas dapat disimpulkan bahwa prototype adalah proses pembuatan model produk dalam perancangan.
    1. Prototype Jenis I
    Prototype jenis I sesungguhnya akan menjadi sistem operasional. Pendekatan ini hanya mungkin jika peralatan prototyping memungkinkan prototype memuat semua elemen penting dari sistem baru.Langkah-langkah pengembangan prototype jenis I adalah sebagai berikut:
    1. Mengidentifikasi kebutuhan pemakai.
    2. Mengembangkanp prototype
    3. Menentukan apakah prototype dapat diterima
    4. Menggunakan prototype
    5. Prototype Jenis II
    Prototype jenis II merupakan suatu model yang berfungsi sebagai alat cetak biru bagi sistem operasional. Pendekatan ini dilakukan jika prototype tersebut hanya dimaksudkan untuk tampilan seperti sistem operasional dan tidak dimaksudkan untuk memuat semua elemen penting.Tiga langkah pertama dalam pengembangan prototype jenis II sama seperti untuk prototype jenis I. Langkah-langkah selanjutnya adalah sebagai berikut menurut
    1. Mengkodekan sistem operasional
    2. Menguji sistem operasional
    3. Menentukan jika sistem operasional dapat diterima
    4. Menggunakan sistem operasional
    Gambar 2.3. Metode Prototype Sumber: Sulindawati dan Muhammad Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8)Menurut Sasankar dan Vinay Chavan di dalam jurnal International Journal of Computer Science & Technology (2011:139) Terdapat tiga pendekatan utama prototyping, yaitu: 
    1. THROW-AWAY
    Prototype dibuat dan dites. Pengalaman yang diperoleh dari pembuatan prototype digunakan untuk membuat produk akhir (final), kemudian prototype tersebut dibuang (tak dipakai).
    1. INCREMENTAL
    Produk finalnya dibuat sebagai komponen-komponen yang terpisah. Desain produk finalnya secara keseluruhan haya ada satu tetapi dibagi dalam komonen-komponen lebih kecil yang terpisah (independent).
    1. EVOLUTIONARY
    Pada metode ini, prototypenya tidak dibuang tetapi digunakan untuk iterasi desain berikutnya. Dalam hal ini, sistem atau produk yang sebenarnya dipandang sebagai evolusi dari versi awal yang sangat terbatas menuju produk final atau produk akhir.

    Teori Khusus

    Konsep Dasar Mikrokontroler

    1. Definisi Mikrikontroler
    Menurut Hendra Kusumah (2013:15) Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor dimana didalamnnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clok dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi (teralamati) dengan baik oleh pabrik pembuatanya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai.Menurut Hendra Kusumah (2013:15) ”Microcontroller is a processor with memory and a whole lot other componenents integrated on one chip”.Berdasarkan definisi diatas dapat disimpulkan bahwa Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor dimana didalamnya terdapat komponen-komponen dan peralatan internal yang saling terhubung, terorganisasi, dan terintegrasi dalam sebuah chip.Menurut Gridling dan Weiss (2007:7), dalam sebuah mikrokontroler sudah terdapat semua komponen yang dapat memperhitungkan perintah-perintahnya secara mandiri, dan sudah didesain untuk mengawasi atau mengontrol tugas-tugasnya secara spesifik.Sumber : (hendra kusumah 2013:16)Gambar 2.4 Diagram Dasar sebuah Mikrokontroler
    1. Arsitektur Mikrokontroler
    Menurut Gridling dan Weiss (2007:15) ada dua dasar arsitektur yang digunakan pada mikrokontroler.Arsitektur tersebut adalah arsitektur Von Neumann dan arsitektur Harvard.
    1. Arsitektur Von Neumann
    Dalam Arsitektur ini, program dan data disimpan bersama dan diakses melalui bus yang sama. Sayangnya hal ini menyebabkan program dan data yang diakses dapat menyebabkan konflik yang berujung pada delay yang tidak diinginkanSumber:Nuhgroho Ambar Rudita(2013:12)Gambar 2.5 Arsitektur Von Neumann
    1. Arsitektur Harvard
    Arsitektur ini mengharuskan program dan data disimpan dalam memori yang berbeda yang akan diakses melalui bus yang berbeda. Keuntungan yang didapat adalah kode yang diakses tidak akan menyebabkan konflik dengan data yang diakses. Dan karena hal ini performa sistem akan meningkat dan berkembang. Namun arsitektur ini membutuhkan perangkat keras yang lebih banyak, karena membutuhkan dua bus dan dua memori yang berbeda.Sumber : Nuhgroho Ambar Rudita(2013:13)Gambar 2.6 Arsitektur Harvard 
    1. Komponen Mikrokontroler
    (Central Proce Menurut Gridling dan Weiss (2007:11) inti prosesor atau CPU ssing Unit) adalah bagian utama dari mikrokontroler. Dan bagian-bagian dari CPU adalah sebagai berikut:Sumber : Gridling dan Weiss (2007:11)Gambar 2.7 Arsitektur Dasar CPU
    1. ALU (Arithmatic Logic Unit)
    Pada inti dari CPU terdapat ALU, yang melakukan operasi-operasi perhitungan seperti AND, ADD, INC, dll. ALU mengambil dua input data dan mengembalikan hasil dari dua input tersebut sebagai output. Sumber dan tujuan dari data-data tadi diambil dari register atau memori. ALU menyimpan beberapa informasi mengenai hasil operasi pada status register (condition code register) yang terdiri dari:Tabel 2.1 Arithmatic Logic Unit<tbody></tbody>
    Z (Zero)Hasil dari operasi adalah nol
    N (Negative)Hasil dari operasi adalah negatif
    (Overflow)Operasi menghasilkan data yang meluap
    C (Carry)Operasi menghasilkan data yang dapat diolah kembali dengan hasil data lain
    1. Data Register (File Register)
    Pada data register terdapat register-register yang bekerja pada CPU. Register-register tersebut bisa terdiri dari satu set general purpose register atau dedicated register
    1. SP (Stack Pointer)
    Stack Pointer adalah satuan memori berurutan yang digunakan CPU untuk menyimpan alamat pengembalian register.  
    1. Unit Kontrol (Control Unit)
    Unit kontrol bertugas untuk menentukan operasi yang akan dilakukan selanjutnya dan mengatur jalur data sesuai dengan operasi yang dilakukan.
    1. Set Instruksi (Instruction Register)
    Set instruksi terbagi dua yaitu:Tabel 2.2 Instruction Register<tbody></tbody>
    1. RISC
    2. (Reduced Instruction Set Computer)
    Arsiktekturnya yang sederhana membuat set instruksi ini hanya mampu melakukan satu set atau beberapa clock cycle
    1. CISC
    2. (Complete Instruction Set Computer)
    Satrf Mempunyai Arsitektur yang berkarakter dan rumit yang membuatnya mampu melakukan banyak clock cycle. 
    1. Macam memori pada Mikrokonroler
    Menurut Gridling dan Weiss (2007:22), berdasarkan fungsinya memori dibagi menjadi: 
    1. Data Register
    Digunakan sebagai penyimpanan sementara pada CPU yang biasa disebut juga sebagai short term memory.
    1. Data Memori
    Digunakan sebagai penyimpanan jangka panjang pada CPU. Dan berkapasitas lebih besar dari data register.
    1. Instruksi Memori
    Seperti data memori, instruksi memori biasanya menggunakan kapasitas yang besar.Berdasakan bahannya, memori dibagi menjadi volatile dan non-volatile.Memori volatile mempertahankan isinya selama sistem dalam keadaan menyala, sedangkan pada memori non-volatile isi pada memori tetap tersimpan walaupun sistem dalam keadaan mati. Kedua memori ini disebut juga sebagai memori semikonduktor yang masing-masing terbagi menjadi:Sumber: Gridling dan Weiss (2007:23)Gambar 2.8 Jenis Memori SemikonduktorTabel 2.3 Memori Volatile<tbody></tbody>
    1. SRAM (Static Random Access Memory)
    2. Sebuah SRAM chip terbentuk dari susunan sel, yang menyimpan satu bit informasi atau biasa disebut juga dengan flip-flop yang terdiri dari enam buah transistor.
    1. DRAM (Dynamic Random Access Memory)
    2. Jumlah transistor yang dibutuhkan untuk satu bit informasi disederhanakan menjadi satu buah transistor. Ini tentunya mengurangi area yang digunakan untuk jumlah susunan sel. Jadi pada ukuran chip yang sama seperti SRAM, DRAM mempunyai kapasitas penyimpanan yang lebih besar daripada SRAM.
     Tabel 2.4 Memori Non-Volatile<tbody></tbody>
    1. ROM (Read Only Memory)
    2. Seperti IC chip pada umumnya memori ini terbentuk dari beberapa lapisan yang masing-masing mempunyai fungsinya tersendiri.
    1. PROM (Programmable Read Only Memory)
    2. Pada dasarnya ROM ini terdiri dari matriks kumpulan sel, yang masing-masing selnya mengandung sekering yang terbuat dari silikon. Pada mulanya masing-masing sekering ini menempel satu sama lain dan tiap sel dibaca sebagai angka logika satu. PROM ini bersifat OTP (One Time Programmable) yang hanya bisa diprogram sekali saja dan tidak dapat diubah atau dihapus.
    3. EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
    4. Pemrograman pada memori ini bersifat non-destruktif yang merupakan jawaban atas masalah OTP. Memori disimpan pada tempat yang disebut FETs (Field Effect Transistors), atau dalam sebuah pin yang disebut floating gate. Floating gate ini sepenuhnya terisolasi dari bagian sirkuit lainnya.
    5. EEPROM (Electrically Erasable and Programmable ROM)
    6. Cara kerja EEPROM sama dengan EPROM, hanya saja cara penghapusan programnya yang berbeda.
    1. Flash EEPROM
    2. Flash EEPROM merupakan varian dari EEPROM.Pada memori ini tidak dapat untuk melakukan penghapusan data alamat secara satu persatu. Memori hanya dapat melakukan penghapusan data memori secara keseluruhan yang biasa disebut dengan Flash karena penghapusan dilakukan dengan cara sekejap.
    3. NVRAM
    (Non-Volatile RAM)
    1. Memori ini merupakan penggabungan dari memori volatie dan non-volatile.Penggabungan bisa dicapai dengan berbagai cara. Salah satunya adalah dengan menambah sebuah baterai kecil pada perangkat yang menggunakan SRAM, jadi pada saat perangkat dalam keadaan mati, SRAM tetap menyala dan mempertahankan isinya.
     
     
    1. Digital I/O (Digital input/Output)
    Menurut Gridling dan Weiss (2007:33), kemampuan untuk mengawasi dan mengontrol perangkat keras secara langsung adalah karakterisktik utama dari mikrokontroler. Sebagai konsekueinsinya, sebenarnya mikrokontroler hanya mempunyai 1-2 pin untuk digital input output yang bisa dihubungkan langsung ke perangkat keras. Namun pada umumnya, kita dapat menemukan 8-32 pin pada kebanyakan mikrokontroler.Pin I/O pada umumnya dibagi menjadi grup dari 8 buah pin, yang bisa diakses oleh bit tunggal. Pin-pin tersebut bisa menjadi hanya input atau hanya output, namun bisa juga kedua-duanya yang disebut dengan bidirectional.Perilaku pin digital I/O dikontrol oleh tiga register yaitu:
    1. DDR (Data Direction Register)
    Tiap bidirectional port mempunyai DDR-nya masing-masing, yang berisi satu bit untuk tiap-tiap pin dari port tersebut. Fungsi dari pin (input atau output) ditentukan dengan membersihkan atau mengatur bit di dalam DDR.
    1. PORT (Port Register)
    Register ini digunakan untuk mengontrol tingkat tegangan dari pin-pin output.
    1. PIN (Port Input Register)
    Register ini umumnya bersifat read-only dan berisi status (tinggi atau rendah) semua pin pada saat sedang digunakan.
    1. Analog I/O (Analog Input/Output)
    Pada digital I/O, sinyal analog dipetakan menjadi dua nilai yang berlainan yaitu 0 dan 1. Walaupun ini sudah sangat berguna, ada beberapa situasi yang membutuhkan tegangan listrik yang sebenarnya untuk jalur transportasi dari informasi.Berikut adalah teknik antarmuka dalam sinyal analog:
    1. Konversi Digital ke Analog
    Mikrokontroler biasanya memiliki tidak memiliki kemampuan untuk mengeluarkan output analog, walaupun hanya sedikit yang mampu melakakukan hal tersebut. Untungnya sangat mudah untuk membangun 1 bit konversi digital ke analog dengan menggunakan output PWM (Pulse Width Modulation).
    1. Pembanding Analog (Analog Comparator)
    Cara paling mudah dalam menangani input analog pada sebuah mikrokontroler adalah dengan membandingkannya satu sama lain atau dengan mengetahui tegangannya. Pembanding analog mempunyai dua input analog dan satu digital output.
    1. Konversi Analog ke Digital (ADC)
    Jika nilai tegangan itu penting, maka pembanding sederhana tidak akan cukup. Kita butuh suatu cara untuk mewakili nilai analog ke dalam bentuk digital. Untuk tujuan ini, banyak mikrokontroler yang berisi analog-to-digital converter (ADC) yang mengkonversi sebuah nilai input analog menjadi sebuah nilai biner (0 atau 1). 
    1. Interupsi (Interupt)
    Menurut Winoto (2008:79), Interupsi adalah menghentikan aliran program akibat terjadimya trigger tertentu dan memaksa eksekusi rutin/fungsi layanan interupsi, setelah selesai maka aliran program akan kembali ke pernyataan program sebelum terjadinya interupsiMenurut Gridling dan Weiss (2007:52), mikrokontroler cenderung digunakan pada sistem yang mengharuskan untuk bereaksi pada suatu peristiwa. Peristiwa itu menandakan perubahan kondisi pada sistem yang dikontrol dan biasanya membutuhkan semacam reaksi oleh mikrokontroler.Untungnya, mikrokontroler memberikan cara yang mudah untuk menangani reaksi tersebur dalam bentuk interupsi-interupsi. Disini, mikrokontroler menarik sinyal dan menginterupsi program utama jika kondisi perubahan terdeteksi. Selama tidak adanya perubahan kondisi, program utama tereksekusi dengan mudah tanpa memperhatikan peristiwa yang terjadi. Namun selama peristiwa terjadi, mikrokontroler memanggil sebuah interrupts service routine (ISR) yang akan menangani peristiwa tersebut. Dan ISR harus disediakan oleh programmer yang membuat aplikasi. 
    1. Komunikasi Antarmuka (Communication Interface)
    Menurut Gridling dan Weiss (2007:73), tujuan dari interface atau antarmuka adalah memberikan mikrokontroler kemampuan untuk berkomunikasi dengan unit lainnya, unit tersebuat bisa dalam bentuk mikrokontroler lainnya, perangkat-perangkat keras, atau sebuah komputer host. Implementasi dari antarmuka bisa mengambil banyak bentuk, tapi pada dasarnya, antarmuka dikategorikan berdasarkan banyak properti. Antarmuka tersebut bisa jadi serial atau paralel, sinkron atau asinkron, menggunakan sebuah bus atau komunikasi point-to-point, full-duplex atau half-duplex dan bisa berdasarkan prinsip master-slave.Antarmuka atau interface pada mikrokontroler dibagi menjadi:
    1. SCI (UART)
    SCI (Serial Communication Interface) memberikan komunikasi antarmuka asinkron yang disebut juga dengan UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter). Modul UART menggunakan dua kabel, sebuah kabel transmit (TXD) untuk memancarkan atau mengirim sinyal dan sebuah kabel receive (RXD) untuk menerima sinyal.Sumber: Gridling dan Weiss (2007:75)Gambar 2.9 Struktur Dasar Modul UARTPada Gambar 2.9 menunjukkan struktur didalam sebuah UART. Pada dasarnya, modul tersebut terdiri dari satu register pengirim dan satu register penerima yang menahan atau menyimpan data. Berdasarkan sifatnya yang asinkron, pengiriman dan penerimaan pada sebuah simpul didorong oleh clock generator lokal.UART bisa dikatakan bukan sebuah protokol komunikasi, tapi sebuah modul bisa digunakan untuk komunikasi serial asinkron. Oleh karena itu, modul UART di dalam mikrokontroler memberikan kepada aplikasi untuk mengontrol sebagian besar perilakunya. Parameter yang dapat dikonfigurasi adalah:
    1. Jumlah dari Bit Data
    Berdasarkan UART yang digunakan, jumlah bit data bisa dipilih dari jangkauan jumlah yang kecil ataupun yang banyak.
    1. Bit Parity
    Penggunan bisa memilih apakah akan memakai bit parity atau tidak, jika iya apakah parity yang digunakan harus ganjil atau genap.
    1. Stop Bits
    Pengguna biasanya memilih apakah harus ada satu Stop bit atau dua Stop bit.
    1. Baud Rate
    Modul UART berisi register yang memberikan penggunanya untuk memilih baud rate tertentu. Baud rate yang bisa digunakan biasanya berjarak 9600 baud dan 115200 baud. UART itu sendiri adalah implementasi dari protokol komunikasi serial asinkron tapi tidak mendefinisikan karakter fisik apapun dari interface, seperti tingkat tegangan yang digunakan. Di dalam mikrokontroler, bit-bit hanya dipetakan pada pengendali tegangan sebagai 0 dan 1. Dengan alat penerjemah tegangan yang, sebuah UART bisa digunakan dengan antarmuka fisik yang luas. Yang paling umum digunakan adalah RS-232 yang biasa kita temukan dalam komputer.RS-232 adalah sebuah koneksi serial satu akhir yang bertujuan untuk digunakan pada komunikasi point-to-point. Alat ini mendefinisikan jenis peralatan komunikasi, spesifikasi rangkaian elektrik, jalur sinyal, dan timing sinyal yang digunakan. RS-232 yang biasa digunakan memberikan 25 jalur (25 pin koneksi serial), walaupun hanya 9 dari jalur ini yang digunakan untuk komputer. Dari sembilan bit ini, hanya dua (RXD dan TXD) yang digunakan oleh UART. Dan jalur ketiga untuk GND (Ground) digunakan karena koneksi ini bersifat satu akhir (satu arah). Sisa dari jalur yang ada bisa digunakan untuk protokol komunikasi yang lebih lanjut tingkatannya.Spesifikasi RS-232 mendefinisikan tingkat tegangan sinyal yang masuk harus berjarak kurang lebih antara 3 sampai dengan 15 Volt, dan perangkat harus mampu menahan tegangan maksimun 25 Volt. Jalur kontrol menggunakan logika positif, dan jalur data menggunakan logika negatif.Dikarenakan mikrokontroler tidak mampu menahan tegangan yang dibutuhkan oleh interface RS-232, maka sebuah IC konversi harus digunakan untuk menerjemahkan tingkatan GND dam VCC dari kontroler ke tingkatan tegangan yang digunakan oleh RS-232.
    1. SPI
    SPI (Serial Peripheral Interface) adalah sebuah antarmuka point-point sinkron sederhana yang berdasarkan prinsip master-slave. Antarmuka ini memberikan komunikasi full-duplex antara sebuah master (biasanya sebuah kontroler) dan sebuah (atau lebih) slave (biasanya perangkat yang dikontrol). Interface ini terdiri dari empat jalur akhir:
    1. MOSI (Master Out, Slave In)
    Jalur ini digunakan oleh master untuk mengirim data ke slave.
    1. MISO (Master In, Slave Out)
    Jalur ini digunakan oleh slave untuk mengirim data ke master.
    1. SCK (System Clock)
    Jalur ini digunakan oleh master untuk mengirim sinyal clock.
    1. SS (Select Slave)
    Jalur ini digunakan oleh master untuk memilih slave.Sumber: Gridling dan Weiss (2007:83)Gambar 2.10 Antarmuka SPI
    1. I2C
    Inter-IC atau IIC (I2C) adalah sebuah bus asinkron yang mengoperasikan prinsip master-slave. Antarmuka ini menggunakan dua kabel jalur akhir yang disebut SCL (Serial Clock Line) dan SDA (Serial Data Line) untuk komunikasi half-duplex. Sumber: Gridling dan Weiss (2007:84)Gambar 2.11 Konfigurasi Dasar dari bus IIC

    Komponen-Komponen Elektronik Dan Arus

    Sejarah Linux

    Konsep Dasar Motor

    Raspberry Pi

    The Raspberry Pi is a credit sized computer that plug into your TV and a keyboard. It is a capable little computer which can be used in electronics prjocects, and for many things that your desktop PC does, like spreadsheets, word-processing and games. It also plays high definiton video.” Raspberry Pi adalah sebuah komputer berukuran sebesar kartu kredit yang terhubung ke televisi dan sebuah keyboard. Komputer kecil ini bisa digunakan untuk proyek-proyek elektronik, dan hal lainnya yang bisa dilakukan oleh desktop komputer seperti sebagai mesin pengolah kata, games, dan perangkat ini juga mampu memainkan video beresolusi tinggi.Richardson dan Wallace menjelaskan beberapa cara untuk menjelaskan beberapa cara yang dapat dilakukan oleh Raspberry Pi diantaranya sebagai berikut (2013:8):
    1. General Purpose Computing
    Perlu diingat bahwa Raspberry Pi adalah sebuah komputer dan memang pada faktanya dapat digunakan sebagai sebuah komputer. Setelah perangkat ini siap untuk digunakan kita bisa memilih untuk boot langsung ke dalam GUI (Graphical User Interface) dan didalamnya terdapat sebuah web browser yang merupakan aplikasi yang banyak digunakan komputer sekarang ini. Perangkat ini juga dapat di install banyak aplikasi gratis seperti LibreOffice yang digunakan untuk pekerjaan-pekerjaan kantor.
    1. Learning to Program
    Raspberry Pi pada dasarnya ditujukan sebagai alat edukasi untuk mendorong anak-anak bereksperimen dengan komputer. Perangkat ini sudah terpasang dengan interpreters dan compilers untuk berbagai bahasa pemrograman. Untuk pemula telah disediakan Scratch, sebuah bahasa pemrograman berasaskan grafik dari MIT. Kita bisa menulis program untuk Raspberry Pi dalam berbagai bahasa seperti C, Ruby, Java, Python, dan Perl.
    1. Project platform
    Raspberry Pi membedakan dirinya dari komputer pada umumnya bukan dari segi harga dan ukurannya saja, tapi juga karena kemampuannya berintegrasi dengan proyek-proyek elektronik.Sumber (2013:14) Rick Golden Raspberry Pi Network CookbookGambar 2.43 Model Raspberry Pi B Ciri-ciri Raspberry Pi yang di gunakan :Gambar 2.44 Spesipikasi Raspberry Pi B Berdasarkan Gambar 2.43 Raspberry Pi mempunyai beberapa bagian antara lain:
    1. CPU dan GPU
    Prosessor yang digunakan pada Raspberry PI adalah ARM1176JZF-S dengan kecepatan Clock sebsar 700 Mhz dan GPU atau Graphic Processing Unit yang dipakai adalah Video Core IV
    1. Memory (RAM)
    Raspberry Pi model B ini menggunakan RAM sebesar 512 MB. RAM ini diletakkan menyatu dengan Prosessor.
    1. Power
    Untuk Catu Daya, Raspberry Pi menggunakan konektor Micro USB yang biasa digunakan pada Charger Smartphone Android, catu daya ini bekerja pada tegangan 5V dengan arus minimal 1A agar Raspberry Pi bekerja secara maksimal
    1. SD Card
    Bagian ini berfungsi untuk tempat memasukkan SD-Card yang sudah diisi dengan salah satu OS Raspberry Pi. OS tersebut adalah Raspbian, Pidora, Arch Linux, Raspbmc, OpenELEC, dll.
    1. Port HDMI
    Port ini berfungsi untuk menampilkan OS Raspberry pada TV yang mempunyai port HDMI.
    1. Port RCA
    Sama seperi port HDMI, port ini berfungsi untuk menampilkan OS Raspberry Pi namun menggunakan Port Video untuk TV model lama.
    1. Konektor Audio
    Berfungsi sebagai konektor untuk Speaker atau Headset.
    1. LED indikator
    Terdapat 5 Led yang masing-masing berfungsi sebagai Indikator catu daya, proses kerja CPU, dan proses kerja jaringanTabel 2.7. Status LED<tbody></tbody>
    ACTHIJAULampu menyala ketika SDcard diakses
    PWRMERAHTerhubung ke arus listrik 5V
    FDXHIJAUJika koneksi jaringan berkomunikasi dua arah
    LNKHIJAULampuaktivitas jaringan
    100KUNINGJika koneksi jaringan 100Mbps
    1. Port USB
    Selayaknya penggunaan pada komputer, port ini berfungsi untuk menyambungkan berbagai macam perangkat USB seperti Flash Disk, USB Dongle, USB Webcam, Card Reader, dll.
    1. Port LAN (RJ-45)
    Untuk menghubungkan Raspberry Pi ke Jaringan melalui konektor RJ 45 dan kabel UTP
    1. GPIO (General Purpose Input Output)
    Bagian ini merupakan salah satu keunggulan Raspberry Pi dengan Komputer mini sebelumnya, karena pengguna bisa memprogram pin-pin GPIO ini sesuai dengan kebutuhan mereka.

    IP Address

    Komunikasi Port Serial

    KOnsep Dasar Web Browser

    Jaringan Komputer Nirkabel

    Pemrograman Python

    Konsep Dasar Elisitasi

    Literarute Review

    1. Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:86), “Literature Review dalam suatu penelitian adalah mengetahui apakah para peneliti lain telah menemukan jawaban untuk pertanyaan-pertanyaan penelitian yang kita rumuskan jika dapat menemukan jawaban pertanyaan penelitian tersebut dalam berbagai pustaka atau laporan hasil penelitian yang paling actual, maka kita tidak perlu melakukan penelitian yang sama”.
      1. Penelitian yang dilakukan oleh Nurdiansyah (2012) dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul “Home Appliances Controling With Mobile Device Based On Android OS”. Penelitian ini membahas tentang pengontrolan alat-alat rumah tangga menggunakan mobile berbasis operating system Komponen yang digunakan yaitu Xboard V2, ULN2803, Router Wireless, Kabel UTP, Relay, Catu Daya, Led dan Lampu. Sedangkan Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C. Dalam pengontrolannya menggunakan aplikasi android sebagai interface yang dibuat dengan menggunakan Eclips. Operating Sistem Android ternyata mampu digunakan sebagai alat remote control dengan memanfaatkan jaringan internet.
      2. Penelitian yang dilakukan oleh Manik Alit Wastharini dari Fakultas Elektro dan Komunikasi IT Telkom Bandung yang berjudul “Perancangan dan Implementasi Sistem Telemetri Suhu Ruangan Berbasis Mikrokontroler”, Penelitian ini membahas tentang sistem pengontrolan suhu ruangan dengan menggunakan telemetri modulasi GFSK. Cara kerja sistem telemetri adalah dengan mengirimkan data suhu ruangan dari sensor suhu secara periodik ke mikrokontroler, ketika mikrokontroler menerima data suhu dan akan menampilkan data suhu ruangan ke LCD, memberikan perintah pengaktifan kipas jika diperlukan, dan mengirimkan data suhu tersebut ke komputer, kemudian komputer akan menerima data melalui RF module secara otomatis dan menyimpan data suhu tersebut ke dalam txt di Visual Basic.
      3. Penelitian yang dilakukan oleh Ilham Janu Saputro (2010) yang berjudul “Robot Internet Nirkabel”. Penelitian ini membahas tentang mengendalikan robot secara remote lokal, yang dapat dilakukan dengan memanfaatkan protokol TCP/IP. Robot Internet Nirkabel ini juga dapat dikendalikan melalui jaringan internet dengan menggunakan Web Browser yang membuka Interface web robot melalui internet. Akan tetapi dibutuhkan sebuah teknologi Port Forwarding untuk bisa menghubungkan jaringan robot internal dengan jaringan ip publik yang diberikan oleh Internet Service Provider (ISP). Teknologi Port Forwarding dilakukan dengan cara menyamakan port dari router yang terhubung dengan IP publik dengan port yang berada pada wireless Kemudian akan didapatkan sebuah kombinasi IP publik dengan port yang akan menjadi IP publik dari robot.
      4. Penelitian yang dilakukan oleh Hendra kusumah (2013) yang berjudul “Surveillance Camera Robotpenelitian ini membahas mengenai system pengontrolan sebuah Robot yang di lengkapi dengan kamera. Sistem ini memanfaatkan protocol TCP/IP agar bias dikontrol melalui jaringan local dengan web browser harus terkoneksi dengan wireless yang telah di tentukan sebagai gateway. Komponen yang utama dari robot ini adalah raspberry Pi B yang merupakan otak dari robot tersebut
      5. Penilitian yang dilakukan oleh Haerul nurdiana (2013) yang berjudul ” Pemantauan Ruang Komputer Menggunakan Komputer Mini Raspberry Pi B Pada SMPN 1 Pasarkemis” penelitian ini membahas mengenai sistem pemantauan ruangan komputer dengan mengunakan Raspberry Pi B. sistem ini memanfaatkan protocol TCP/IP agar bisa melihat kondisi ruangan computer dengan cara membuka web browser dan memangil IP yang telah di tentukan pada settingan Raspberry Pi B.
      6. Penilitian yang dilakukan oleh Nuhgroho ambar rudita (2013) yang berjudul “RASPBERRY PI SEBAGAI PENGENDALI WEB CAMERA MELALUI WEB BROWSER UNTUK MENINGKATKAN KEAMANAN PADA PT. MEDARYA MENARA LESTARI” penelitian ini membahas mengenai system pemantauan ruangan computer dengan mengunakan Raspberry Pi B.
       Dari beberapa sumber literature review diatas, dapat diketahui bahwa penelitian tentang pemantauan dan pengontrolan secara nirkabel sudah banyak dibahas. Untuk itu penulis melakukan penelitian untuk menutupi beberapa kekurangan dari penelitian yang sudah ada. Saat ini kemajuan teknologi sudah berkembang dengan pesat. Sehingga pengontrolan dapat dilakukan dengan menggunakan smartphone. Karena dewasa ini smartphone sudah banyak dipakai untuk berbagai macam kegiatan dan selalu dibawa kemana-mana, Untuk itu dibuatlah penelitian yang berjudul “PURWARUPA ROBOT MATA-MATA BERBASIS RASPBERRY PI PADA SMPN 1 PASARKEMIS”. 

    BAB III

    PEMBAHASAN

    Tinjauan Organisasi

    Gambaran Umum SMPN 1 Pasarkemis

    SMP Negeri 1 Pasarkemis merupakan salah satu sekolah negeri yang ada di Kabupaten Tangerang. Sekolah ini berdiri sejak tahun 1981 silam.

    Sejarah Singkat SMPN 1 Pasarkemis

    SMP Negeri 1 Pasarkemis merupakan sekolah negeri dibawah dinas pendidikan yang berlokasi di Jl. Raya Pasarkemis Km. 4 Kab. Tangerang 15560 kel. Kutajaya kec.Pasar kemis Kab.Tangerang.SMP Negeri 1 Pasarkemis berdiri pada tahun 1981 pada waktu itu gedung masih menumpang di SMP PGRI Pasar Kemis yang sekarang menjadi SMP PGRI 229 Pasarkemis yang terletak di Jalan raya Pasarkemis, tepatnya disamping kantor polsek Pasarkemis. Kemudian pada tahun 1982 karena pembangunan gedung yang sudah selesai maka kegiatan proses pembelajaran pindah di gedung yang sekarang yaitu SMP N 1 Pasarkemis, dengan luas tanah 8335 m2 yang berasal dari hibah PT.IKAD (Industri Keramik Angsa Daya) dari tahun 1982 sampai dengan sekarang. Dengan letak geografis: sebelah Utara Jalan Raya Pasarkemis Tangerang, sebelah Timur Kantor Kelurahan Kutajaya, Sebelah Selatan Perumahan Kedaung Group, sebelah Barat Perumahan Kedaung Group.Selama perjalanan sekolah SMP Negeri 1 Pasarkemis hingga saat ini mengalami 9 kali pergantian kepala sekolah, yaitu:

    1. Dari tahun 1982-1984 dipimpin oleh Drs. Aman Miftah Hidayat
    2. Dari tahun 1985-1987 dipimpin oleh Eman Sulaeman, BA
    3. Dari tahun 1988-1991 dipimpin oelh Drs. Rd. Nurdjaen
    4. Dari tahun 1991-1996 dipimpin oleh H. Adjid BA
    5. Dari tahun1997-1998 dipimpin oleh Drs. H. Maskam Permana
    6. Dari tahun 1999-2002 dipimpin oleh Dra. Hj. Endang Koeswarini, MM
    7. Dari tahun 2003-2008 dipimpin oleh Drs. Ramlis
    8. Dari tahun 2009-2012 dipimpin oleh H. Aceng, S.Pd MM
    9. Dari 2013 sampai sekarang dipimpin oleh Drs. H. Pathoni M,Pd
    Keberadaan sarana prasarana di SMP N 1 Pasarkemis Kabupaten Tangerang sudah memadai dan lengkap dengan ketentuan sebagai berikut : satu ruang Kepala Sekolah, satu ruang guru, satu ruang tata usaha dan tiga puluh dua ruang kelas dengan jumlah rombongan belajar dua puluh tujuh. Satu ruang serba guna, satu ruang perpustakaan, satu ruang Bimbingan konseling,satu ruang seni, dua ruang Laboratorium computer, satu ruang laboratorium IPA, satu ruang laboratorium Bahasa dan satu ruang Gugus.

    Visi Misi SMPN 1 Pasarkemis

    1. Visi SMP NEGERI 1 KAB. TANGERANG
    2. Mewujudkan Sekolah berprestasi , disiplin ,ber budaya, berwawasan iptek dan imtaq dan lingkungan.
    3. Misi SMP NEGERI 1 KAB. TANGERANG

      a. Melaksanakan pembelajaran dan bimbingan secara terjadwal, efektif & efisien.

      b. Mendorong dan membantu setiap siswa untuk mengenali potensi diri dibidang seni dan budaya dengan memperhatikan imam dan taqwa sebagai landasannya.

      c. Menumbuh kembangkan kepercayaan pada diri siswa agar berlaku disiplin dan memiliki budi pekerti luhur sesuai dengan budaya bangsa

      d. Memberikan palayanan dan bimbingan secara optimal kepada siswa yang akan melanjutkan ke jenjang pendidikan yang lebih tinggi

      e. Menumbuhkan rasa kepedulian sosial yang tinggi terhadap lingkungan

    Struktur Organisaasi SMPN 1 Pasarkemis

    Pengorganisasian suatu sekolah bergantung pada jenis, tingkat dan sifat sekolah yang bersangkutan. Susunan organisasi sekolah tertuang dalam keputusan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan tentang susunan dan tata kerja sekolah tersebut.

    Dalam struktur organisasi sekolah terlihat adanya hubungan dan mekanisme kerja antara kepala sekolah, guru, siswa, dan pegawai tata usaha sekolah serta pihak lain di luar sekolah.

    Kordinasi, integrasi dan sinkronisasi kegiatan – kegiatan pendidikan harus di selenggarakan oleh kepala sekolah untuk mencapai suatu tujuan.

    Agar kegiatan pada Sekolah SMP Negeri 1 Pasarkemis berjalan sesuai dengan program yang telah di bentuk maka di bentuk Srtuktur Organisasi kepengurusan Sekolah yaitu :

    Struktur Organisasi SMP Negri 1 Pasar Kemis

    Struktur Organisasi

    Gambar 3.1. Struktur Organisasi SMP Negeri 1 Pasarkemis

    Fungsi dan Tugas

    Fungsi dan tugas bagian-bagian yang ada pada SMPN 1 Pasarkemis merupakan sebagai berikut :
    1. Kepala Sekolah
      1. Fungsi
      2. Sebagai edukator, manajer, administrator dan supervisor. Pemimpin / Leader inovator, dan motivator.
      3. Tugas
      4. Pemimpin / Leader inovator dan Motivator.
    2. Wakasek
      1. Fungsi
      2. Membantu kepala sekolah dalam kegiatan-kegiatan sebagai berikut :
        • Menyusun perencanaan, membuat program kegiatan dan pelaksanaan program.
        • Pengorganisasian
        • Pengarahan
        • Ketenagaan
        • Pengoordinasian
        • Pengawasan
        • Penelitian
        • Identifikasi dan pengumpulan data.
        • Penyusunan laporan


      3. Tugas
      4. Membantu kepala sekolah dalam urusan-urusan sebagai berikut :
        • Kurikulum
        • Kesiswaan
        • Sarana / Prasarana.
        • Humas

    Tujuan Perancangan

    Perancangan Hardware

    1. Perancangan hardware dibuat untuk menggantikan proses pengamanan pada ruangan yang dilakukan secara manual. Pada penelitian ini, perancangan mekanikal menggunakan alat web browser. Bertujuan untuk monitoring ruangan secara real time.

    Perancangan Softawre

    Langkah-langkah Perancangan

    Diagram Blok

    Dalam perancangan perangkat keras atau Hardware ini dibutuhkan beberapa komponen elektronika, perlengkapan mekanik dan device penunjang agar sistem dapat bekerja dan berjalan dengan baik sesuai dengan fungsinya. Agar mudah dipahami maka penulis membuat diagram blok dan alur kerjanya:

    Diagram Blok

    Gambar 3.2 Diagram Blok

    Keterangan dan penjelasan gambar 3.2 Diagram Blok sebagai berikut:
    1. Smartphone merupakan perangkat yang digunakan untuk menjalankan aplikasi yang berfungsi untuk mengendalikan robot.
    2. Wireless USB merupakan perangkat yang menghubungkan Raspberry Pi, menerima dan mengirim sinyal untuk komunikasi antara Wireless and router.
    3. Raspberry Pi B merupakan sebagai alat utama sebagai jembatan penghubung web browser.
    4. Powerbank merupakan perangkat yang digunakan untuk memberi daya listrik kepada Raspberry Pi.
    5. L298N merupakan sebuah module yang berfungsi sebagai motor driver untuk mengontrol gearbox.

    Motor Servo merupakan perangkat yang digunakan untuk menggerakkan webcam untuk dapat bergerak keatas dan kebawah

    Cara Kerja Alat

    Input

    Proses

    Output

    Pembuatan Alat

    Perancangan Perangkat Keras

    Perancangan Perangkat Lunak

    Perancangan Web Interface

    Robot ini dikendalikan secara langsung melalui media nirkabel dengan interface sebuah halaman web. Tampilan web page sebagai kendali robot ini dirancang sesederhana mungkin agar user mudah untuk mengoperasikan robot. Gambar 3.11. Web Interface Kendali RobotFungsi dari masing-masing kolom dalam web interface adalah sebagai berikut:
    1. Stream Kamera
    Untuk menampilkan gambar video yang di stream dari robot.
    1. Maju
    Tombol untuk membuat robot bergerak maju.
    1. Kiri
    Tombol untuk membuat robot berputar ke kiri.
    1. Mundur
    Tombol untuk membuat robot bergerak mundur.
    1. Kanan
    Tombol untuk membuat robot berputar ke kanan. 
    1. X
    Tombol untuk menghentikan semua gerakan robot jika terjadi delay dalam pengiriman perintah.
    1. Servo Atas
    Tombol untuk membuat webcam bergerak keatas.
    1. X
    Tombo; untuk menghentikan gerakan servo jika terjadi delay dalam pengiriman printah.
    1. Servo Bawah
    Tombol untuk membuat webcam bergerak kebawah. 
    • Perancangan aplikasi Web Interface
    Software yang digunakan untuk membuat web interface adalah gabungan dari tiga bahasa pemrograman yang disebut dengan WebIOPi. Bahasa-bahasa tersebut adalah Python, Java, dan HTML.Gambar 3.12. Tingk atan Layer Program yang BerjalanBerdasarkan gambar 3.11 library javascript yang digunakan dapat merubah nilai GPIO tanpa mempedulikan panggilan REST.Masing-masing bahasa mempunyai tugas sebagai berikut:
    1. Python
    Berfungsi sebagai Web Server dan GPIO kontrol yang mempunyai tugas untuk menggerakkan servo
    1. Java
    Sebagai pengeksekusi perintah python yang pada halaman web
    1. HTML
    Menampilkan layout aplikasi yang dibuatSelain 3 bahasa pemrograman diatas, robot ini juga membutuhkan satu aplikasi tambahan untuk streaming video dari kamera yang terpasang. Aplikasi yang digunakan adalah mjpg-streamer.
    1. Instalasi WebIOPi
    WebIOPi adalah aplikasi open source yang dibuat untuk membuat mengontrol GPIO melalui web browser. Aplikasi ini dapat diunduh langsung melalui Raspberry Pi dengan perintah wget.Untuk dapat mengunduh WebIOPI, pastikan Raspberry Pi sudah terhubung dengan internet dan pada command line Raspberry Pi kita mengetikkan, $ wget http://webiopi.googlecode.com/files/WebIOPi-0.6.0.tar.gzGambar 3.13 Perintah Untuk mengunduh WebIOPiData yang diunduh adalah berupa data berformat .tar.gz yang merupakan kumpulan data yang harus di ekstrak. Untuk mengekstrak data tersebut digunakan perintah tar zxvf.Gambar 3.14. Mengekstrak WebIOPi-0.6.0.tar.gzData yang sudah diekstrak adalah berupa data-data mentah untuk instalasi WebIOPi yang sudah berada dalam satu folder. Maka untuk selanjutnya kita masuk kedalam folder tersebut.Gambar 3.15. Masuk ke Dalam Folder WebIOPiJika kita sudah masuk ke dalam folder maka aplikasi WebIOPi sudah siap untuk di instal dengan perintah “sudo ./setup.shGambar 3.16. Menginstal WebIOPiJika sudah selesai dengan benar maka kita bisa memeriksa apakah aplikasi ini sudah terinstall dengan benar perintah “ls –l”.Gambar 3.17. Aplikasi WebIOPi sudah terinstalJika tampilan sudah seperti diatas maka aplikasi ini pun sudah siap untuk dipakai.
    1. Instalasi dan Konfigurasi MJPG-Streamer
    Instalasi Mjpg-streamer tidak jauh berbeda dengan instalasi WebIOPi, yaitu dengan cara mengunduh langsung data yang diperlukan melalui internet. Jika sudah terinstal pastikan maka mjpg-streamer sudah siap dipakai dan dieksekusi.Untuk menjalankan aplikasi ini, pastikan USB webcam sudah terpasang di Raspberry Pi, setelah itu lakukan baris perintah sebagai berikut:Gambar 3.18. Mengeksekusi Mjpg-StreamerKeterangan baris perintah:
    1. Mjpg_streamer –i
    Memanggil aplikasi mjpg-streamer
    1. –d
    Menspesifikasi device yang dipakai
    1. –r
    Mengatur resolusi gambar yang akan dijalankan
    1. –f
    Ukuran jumlah gambar yang dikeluarkan setiap detiknya (FPS)
    1. –p
    Mengatur port IP yang akan digunakan
    1. –w
    Menunjukkan folder tempat aplikasi web server dijalankanAgar aplikasi ini dapat dijalankan pada saat booting dan bisa dibuka di web interface yang akan dibuat maka perlu dilakukan beberapa konfigurasi sebagai berikut
    1. Membuat data berekstensi .sh pada folder /usr/sbin
    Gambar 3.19 Membuat Data webcam.shSetelah itu isi data tersebut dengan baris perintah untuk menjalankan Mjpg-streamerGambar 3.20 Mengisi Data dengan Baris Perintah
    1. Simpan data tersebut dengan berikan akses exec
    Gambar 3.21 Memberi Akses Exec
    1. Buat link agar data ini bisa diakses dari folder apapun
    Gambar 3.22 Membuat Link
    1. Pastikan data ini tereksekusi pada saat Raspberry Pi dinyalakan
    Gambar 3.23 Mengeksekusi pada Booting Setelah konfigurasi selesai dilakukan, maka mjpg streamer sudah bisa dibuka melalui web page manapun yang kita buat. Kita hanya perlu menambah baris kode HTML <img src="http://localhost:8090/?action=stream" width="752"> pada web page yang kita buat nantinya  
    • Flowchart
    Dibawah ini adalah gambaran diagram flowchart sistem :Gambar 3.24. Flowchart Sistem
    • Permasalahan yang dihadapi dan alternatif pemecahan masalah
      • Sistem yang berjalan
    Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini digunakan teknik pembacaan melalui Use Case diagram untuk mempermudah pembacaan sistem yang berjalan.Gambar 3.25. Use Case Diagram Sistem Yang Berjalan Berdasarkan use case diagram pada gambar 3.25 saat user datang ke ruangan dan harus cek ruangan tersebut memakan waktu cukup lama untuk datang langsung pada ruangan.
    • Permasalahan yang dihadapi
    Berdasarkan hasil wawancara yang dilakukan pada Stakeholder, untuk dapat cek ruangan dan melaporkan ke adaan ruangan membutuhkan waktu cukup lama sehingga kurang efisien.Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat permasalahan yang dihadapi antara lain:
    1. User harus datang langsung dan mengecek ruangan.
    2. Sangat memakan waktu cukup lama.
     
    • Alternatif pemecahan masalah
    Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapa alternatif pemecahan dari permasalahan yang dihadapi, antara lain :
    1. Membuat purwarupa robot mata-mata untuk mengawasi dan mengecek ruangan secara real time.
    2. Robot bisa bergerah kesegala arah.
    3. Sistem kontrol robot dengan jaringan Lokal Wifi dan Android atau laptop sebagai media nterface untuk web browser kontrol.
      
    • User Requirement
    3.9.1. Elisitasi Tahap IElisitasi tahap I disusun berdasarkan wawancara dengan stakeholder mengenai seluruh rancangan sistem Purwarupa Robot Mata-mata.Tabel 3.2 Elisitasi Tahap 1<tbody></tbody>
    Functional
    Analisa Kebutuhan
    Saya ingin sistem dapat:
    1Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami oleh pengguna.
    2Jarak pengontrolan dengan alat yang tidak terbatas dan hanya dibatasi oleh koneksi internet
    3Memberikan informasi yang selalu up to date dan real time
    4Pengontrolan melalui jaringan nirkabel
    5Diakses melalui mobile phone
    6Diakses melalui semua perangkat yang mempunyai web browser
    7Diakses melalui PC (Personal Komputer)
    8Menampilkan Login Form
    9Menampilkan tombol pengontrolan
    10Menampilkan output visualisasi
    11Memiliki Id dan Password
    12Memiliki IP yang statik
    13Mempunyai DNS (Domain Name Server)
    14Terhubung online dengan intenet
    15Bekerja secara Embedded System
    16Membuat sistem pengontrolan menjadi lebih efisien
    17Webcam bisa bergerak
    Non Functional
    Saya ingin sistem dapat:
    1Sistem berjalan dengan baik
    2Kompatibel dengan seluruh tipe Web Browser
    3.9.2. Elisitasi Tahap IIElisitasi Tahap II dibentuk berdasarkan Elisitasi Tahap I yang kemudian diklasifikasikan lagi dengan menggunakan metode MDI. Berdasarkan Tabel 3.2. terdapat 3 requirement yang optionnya Inessential (I) dan harus dieliminasi. Semua requirement tersebut merupakan bagian dari sistem yang dibahas, namun sifatnya tidak terlalu penting karena walaupun ke-3 requirement tersebut tidak dipenuhi, sistem Purwarupa Robot Mata-mata dapat running tanpa error.Sesuai dengan ruang lingkup penelitian yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya, maka semua requirement di atas diberi opsi I (Inessential) dan yang dapat terlihat pada gambar elisitasi berikut ini :Tabel 3.3. Elisitasi Tahap II<tbody></tbody>
    Functional
    Analisa Kebutuhan
    Saya ingin sistem dapat:
    MDI
    1Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami oleh pengguna.ü
    2Jarak pengontrolan dengan alat cukup jauh.ü
    3Memberikan informasi yang selalu up to date dan real timeü
    4Pengontrolan melalui jaringan nirkabelü
    5Diakses melalui mobile phoneü
    6Diakses melalui semua perangkat yang mempunyai web browserü
    7Diakses melalui PC (Personal Komputer)ü
    8Menampilkan Login Formü
    9Menampilkan tombol pengontrolanü
    10Menampilkan output visualisasiü
    11Memiliki Id dan Passwordü
    12Memiliki IP yang statikü
    13Mempunyai DNS (Domain Name Server)ü
    14Terhubung online dengan intenetü
    15Bekerja secara Embedded Systemü
    16Membuat sistem pengontrolan menjadi lebih efisienü
    17Webcam bisa bergerakü
    Non Functional
    Saya ingin sistem dapat:
    1Sistem berjalan dengan baik .ü
    2Kompatibel dengan seluruh tipe Web Browser . üü
    Keterangan :M = MandatoryD = DesirableI = Nessential 
    • Elisistasi Tahap III
    Berdasarkan Elisitasi Tahap II di atas, dibentuklah Elisitasi Tahap III yang diklasifikasikan kembali dengan menggunakan metode TOE dengan opsi HML. Berikut adalah gambar elisitasi tersebut:Tabel 3.4. Elisitasi Tahap III<tbody></tbody>
    Functional
    Analisis Kebutuhan
    Saya ingin sistem dapat :
    NOURAIANTOE
    LMHLMHLMH
    1Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami oleh penggunaüüü
    2Pengontrolan melalui jaringan nirkabelüüü
    3Diakses melalui mobile phoneüüü
    4Diakses melalui semua perangkat yang mempunyai web browserüüü
    5Diakses melalui PC (Personal Komputer)üüü
    6Menampilkan Login Formüüü
    7Menampilkan tombol pengontrolanüüü
    8Menampilkan output visualisasiüüü
    9Mempunyai DNS (Domain Name Server)üüü
    10Terhubung online dengan intenetüüü
    11Membuat sistem pengontrolan menjadi lebih efisienüüü
    Non Functional
    NO.URAIANTOE
    LMHLMHLMH
    1Kompatibel dengan seluruh type web browser PC dan smartphone.üüü
    Keterangan :T  : Technical L  : LowO  : Operational M  : MiddleE  : Economic H  : High 
    • Final Elisitasi
    Final elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapat dijadikan acuan dan dasar pengembangan sistem pengontrolan Robot Mata-mata. Berdasarkan elisitasi tahap III diatas, dihasilkanlah 11 functional dan 1 non functional, final elisitasi yang diharapkan dapat mempermudah dalam membuat suatu sistem pengontrolannya. Berikut lampirkan Gambar Final Elisitasi:Tabel 3.5. Final Elisitasi <tbody></tbody>
    Functional
    Analisis Kebutuhan
    1Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami oleh pengguna.
    2Pengontrolan melalui jaringan nirkabel
    3Diakses melalui mobile phone
    4Diakses melalui semua perangkat yang mempunyai web browser
    5Diakses melalui PC (Personal Komputer)
    6Menampilkan Login Form
    7Menampilkan tombol pengontrolan
    8Menampilkan output visualisasi
    9Mempunyai DNS (Domain Name Server)
    10Terhubung online dengan intenet
    11Membuat sistem pengontrolan menjadi lebih efisien
    Non Functional
    1Kompatibel dengan seluruh type web browser PC dan smartphone

    Perancangan Aplikasi Web Interface

    BAB IV

    UJI COBA DAN ANALISA

    Analisa

    Setelah melakukan perancangan dan pemasangan komponen, selanjutnya adalah melakukan serangkaian uji coba pada masing-masing blok rangkaian yang bertujuan untuk mendapatkan kesesuaian spesifikasi dan hasil yang diinginkan. Untuk lebih jelas mengenai pembahasan uji coba yang akan dilakukan dapat dilihat pada sub bab berikut
    • Pengujian Rangkaian Catu Daya
    Catu daya sebagai suplai tegangan kerja merupakan bagian yang sangat penting. Dalam realisasi sistem robot yang bekerja dibutuhkan tiga buah catu daya. Satu untuk Raspberry Pi, satu untuk pengendali motor DC dan satu lagi untuk pengendali motor servo. Hal ini perlu diperhatikan motor DC membutuhkan tegangan dan arus yang cukup besar untuk bergerak. Raspberry Pi hanya membutuhkan tegangan sebesar 5V DC untuk dapat bekerja sedangkan untuk pengendali motor membutuhkan minimal 6V dan bisa menerima tegangan sampai dengan 12V, sedangakan motor Servo membutuhkan daya seber 5V.Pengujian Catu Daya untuk Raspberry Pi dilakukan dengan cara menggunakan multitester. Ujung multitester berwarna merah dihubungkan ke pada pin positif pada soket USB dan ujung multitester berwarna hitam dihubungkan ke pin negatif pada soket USBGambar 4.1 Pengujian Catu Daya untuk Raspberry PiSetelah dilakukan pengujian sesuai gambar 4.1 didapatkan hasil tegangan yang keluar dari Catu Daya sebesar 5V dengan arus 1 Ampere. Hasil yang didapat ternyata cukup untuk menghidupkan Raspberry Pi.Untuk pengujian catu daya pengendali motor L298n digunakan 3 buah rangkaian baterai berbeda yang masing-masing mempunyai tegangan yang berbeda. Rangkaian-rangkaian baterai ini dibuat dengan hubungan serial dan berbeda jenis baterainya. Berikut adalah tabel pengujian pemakaian baterai hingga daya baterai habis.Tabel 4.1 Pengujian Catu Daya pengendali motor L298n<tbody></tbody>
    Jenis BateraiJumlah bateraiTegangan(Volt)Hasil dan durasi
    ABC Biasa4 buah5,6Motor dc bergerak lambat dan durasi pemakaian 30 menit
    ABC ALkaline4 buah6,3Motor dc bergerak normal dengan durasi yang cukup lama 2-3 jam
    UltraFire Rechargable2 buah7,5Motor DC bergerak cepat dengan durasi 1-2 jam
     Dari hasil pengujian tabel 4.1 dapat disimpulkan bahwa baterai ABC alkaline merupakan yang paling stabil namun akan memakai ruang yang banyak karena memakai 4 buah baterai dan dayanya tidak dapat diisi kembali. Sedangkan untuk 2 buah baterai UltraFire Rechargable mampu memberi daya yang cukup besar dan masih dalam toleransi pengendali motor L298n, baterai ini pun dapat dayanya dapat diisi kembali. Membuat pemakaian baterai ini lebih efisien dari segi ruang, biaya, dan konsumtif. 
    • Pengujian Pengendali Motor L298n
    Pengujian modul pengendali motor L298n dilakukan dengan cara menghubungkan dua buah motor DC pada pin output yang ada di sebelah kiri dan kanan, dan 4 buah pin GPIO raspberry pi yang sudah diprogram sebagai inputnya. Berikut adalah tabel hasil pengujiannya Tabel 4.2 Pengujian Modul L298n<tbody></tbody>
    PerintahPin Input Arah putaranMotor DC
    1234KiriKanan
    Maju0101
    Mundur1010
    Kanan1001
    Kiri0110
         
    • Pengujian Pengendali Micro Servo MG90S
    Pengujian dilakukan motor Micro Servo MG90S dilakukan dengan cara menghubungkan pin ke 3 buah rangkaian baterai berbeda yang masing-masing mempunyai tegangan yang berbeda. Rangkaian-rangkaian baterai ini dibuat dengan hubungan serial dan berbeda jenis baterainya. Berikut adalah tabel pengujian pemakaian baterai hingga daya baterai habis.Tabel 4.3 Pengujian Micro Servo MG90S<tbody></tbody>
    Jenis BateraiJumlah bateraiTegangan(Volt)Hasil dan durasi
    ABC Biasa4 buah5,6Motor servo bergerak lambat dan durasi pemakaian 45 menit
    ABC ALkaline4 buah6,3Motor servo bergerak normal dengan durasi yang cukup lama 2,5 jam
    UltraFire Rechargable2 buah7,5Motor servo bergerak cepat dengan durasi 1,5 jam
    • Pengujian Kendali Melalui Perangkat
    Aplikasi yang dibuat untuk pengontrolan robot adalah sebuah aplikasi berbasis web. Aplikasi ini dibuat agar nantinya dapat dijalankan dengan menggunakan perangkat apapun yang mempunyai web browser. Perangkat-perangkat tersebut seperti Laptop/PC, smartphone, tablet, dan game console. Berikut adalah tabel hasil penngujian dengan perangkat-perangkat tersebut.   Tabel 4.4 Pengujian Kontrol Melalui berbagai perangkat<tbody></tbody>
    Perangkat Hasil
    Nama PerangkatWeb Browser
    Laptop/PCGoogle Chrome
    1. Tombol kontrol terbuka
    2. Visualisasi dapat ditampilkan
    3. Pengendalian berjalan dengan baik
    HandPhone AndroidChrome Mobile
    1. Tombol kontrol terbuka
    2. Visualisasi dapat ditampilkan
    3. Pengendalian berjalan dengan baik
    Dolphin Browser
    1. Tombol kontrol terbuka
    2. Visualisasi tidak tampil
    3. Pengendalian masih bisa dilakukan dengan baik
    Built in Browser
    1. Tombol kontrol terbuka
    2. Visualisasi tidak tampil
    3. Pengendalian masi bisa dilakukan dengan baik
    IpadSafari
    1. Tombol kontrol terbuka
    2. Visualisasi dapat ditampilkan
    3. Pengendalian berjalan dengan baik
      Berdasarkan tabel 4.3 aplikasi yang dibuat bisa dibuka dengan berbagai perangkat dan web browser, namun untuk visualisasi hanya beberapa browser saja yang dapat membuka. Hal ini dikarenakan tidak adanya plugin pada beberapa browser yang dibutuhkan untuk membuka visualisasi.4.1.5 Pengujian Jarak Kendali Pada Jaringan LokalUntuk pengujian ini penulis menggunakan sebuah Mobile Wireless Access point sebagai penghubung antara client dengan Web Server pada Robot. Pengujian yang dilakukan adalah dengan menggunakan perintah Ping pada IP Robot. Statistik Ping yang memenuhi syarat agar aplikasi berjalan maksimal adalah sebagai berikut: Send = 4Received = 4Lost = 0Berikut adalah hasil pengujian jarak berdasarkan Statistik Ping diatas.Tabel 4.5 Pengujian Jarak pada Jaringan Lokal<tbody></tbody>
    JARAKSTATISTIK PINGHASIL
    SentReceivedLost
    2 Meter440Sistem Berjalan Normal
    4 Meter440Sistem Berjalan Normal
    6 Meter440Sistem Berjalan Normal
    8 Meter440Sistem Berjalan Normal Dengan sedikit Delay pada Stream Gambar
    10 Meter413Aplikasi Berhenti dan Robot tidak bisa Digerakkan
     Dari hasil pengujian bisa didapatkan bahwa jarak mempengaruhi terhadap sinyal. Sehingga didapat kesimpulan bahwa pada saat jarak lebih dari 10 Meter Sistem tidak dapat berjalan dengan sempurna 4.2. Analisa SistemProses analisa dilakukan untuk mendapatkan kesesuaian antara perangkat keras yang sudah di uji coba dengan perangkat lunak yang telah diprogram ke dalam Raspberry Pi maupun aplikasi web yang di buat dengan WebIOPi.   4.2.1. Pembuatan Aplikasi WebDaftar program berikut adalah pengontrolan pada framework Raspberry Pi yang akan mengontrol jalannya robot seperti pada Gambar 4.2 seperti yang telah direncanaka pada BAB III.Gambar 4.2 Kontrol Pada Web BrowserLayer ini merupakan interface pengontrolan pada web browser. Untuk lebih jelasnya berikut adalah penjelasan listing program yang penting dalam pembuatan layer ini.
    1. WebIOPi
    Dalam membuat aplikasi web ini penulis menggunakan library python webiopi yang dapat menjadi web server dan mengatur GPIO sesuai dengan keperluan. 
    1. Mengatur GPIO
    GPIO yang akan digunakan untuk pengendalian sebanyak 5 pin, yaitu GPIO pin 17, 22, 23, 24, dan 25. Pin-pin tersebut diwakilkan dengan variabel-variabel agar lebih mudah untuk pemrogramannya.
    1. Membuat Fungsi GPIO
    Setelah variabel untuk pin dibuat, maka selanjutnya membuat fungsi-fungsi untuk variabel tersebut. Fungsi yang dibuat masing-masing untuk mengaktifkan motor servo dan motor DC. Mana yang akan aktif dan mana yang akan diam pada saat fungsi ini dipanggil. 
    1. Membuat Fungsi Macro
    Untuk membuat robot bergerak sesuai dengan keinginan, maka dibuat fungsi baru yang menggabungkan fungsi-fungsi sebelumnya sudah dibuat. Fungsi baru ini lah yang akan membuat robot bergerak maju, mundur, berputar ke kiri/kanan, dan berhenti. Fungsi ini adalah go_forward, go_backward, turn_left, turn_right, dan stop. Dan fungsi-fungsi inilah yang nantinya akan ditambahkan ke Macro untuk Javascript. 
    1. Inisialisasi GPIO
    Pada bagian ini GPIO diatur sebagai output. Bagian ini perlu ditambahkan karena GPIO bisa diatur dengan berbagai fungsi dan fungsi awalnya bukan sebagai output. 
    1. Konfigurasi Web Server
    Pada aplikasi webiopi sudah terinstall web server apache, dan disini web server tersebut bisa kita atur pada port berapapun yang kita inginkan dengan id dan password login yang juga bisa kita atur. Pada saat ini penulis mengatur aplikasi agar berjalan pada port 9000 dengan id: “webiopi” dan password:”raspberry”. Setelah server dikonfigurasi maka kita sudah dapat mendaftarkan fungsi macro mana saja yang kita ingin untuk dapat dipanggil pada Javascript di layout halaman web nantinya.
    1. Looping Program
    Baris kode ini berfungsi untuk menjalankan pengulangan program. Pengulangan program ini akan terus berjalan hingga kita menekan tombol keyboard CTRL+C. Atau jika mesin dimatikan secara paksa dan jaringan komputer dihentikan. 
    1. Menghentikan Program
    Jika pengulangan program sudah berhenti, maka GPIO harus difungsikan pada keadaan awalnya tanpa harus reboot raspbian. Hal ini diperlukan karena GPIO yang sudah dipakai tidak dapat dipanggil kembali jika sistem operasi raspbian masih berjalan.4.2.2. Pembuatan Layout Halaman Web Setelah listing program python dibuat, selanjutnya adalah pembuatan layout halaman web dengan menggunakan HTML. Pada data HTML ini akan ditambahkan JavaScript agar program python yang sudah dibuat bisa dieksekusi pada halaman web. 
    1. Kepala dan Judul Halaman
    Bagian ini adalah tentang pembuatan kepala dan judul halaman
    1. Tombol fungsi Javascript
    Javascript dibuat dengan cara memanggil library webiopi.js yang sudah ada pada framework webiopi. Setelah webiopi.js didapat, maka fungsi-fungsi untuk pembuatan tombol sudah dapat dijalankan. Pada halaman web kita akan menggunakan 5 buah tombol untuk pergerakan robot. Masing-masing tombol akan memanggil fungsi macro yang sebelumnya sudah dibuat pada listing kode python. Dan memposisikan tombol-tombol tersebut sesuai dengan perancangan layotu halaman yang sudah dibuat pada BAB III
    1. Memanggil macro dari python
    Pada bagian ini kita membuat fungsi javascript untuk memanggil fungsi-fungsi macro pada listing kode python. Dan membuat fungsi-fungsi itu siap untuk di eksekusi secara realtime. 
    1. Bentuk dan ukuran tombol
    Bentuk tombol yang dibuat adalah berupa persegi, dengan ukuran lebar 80 pixel dan tinggil 70 pixel. Pengaturan ukuran ini dibuat agar halaman web ini tidak terlalu besar untuk dibuka ada browser Handphone nantinya.
    1. Memanggil MJPG-Streamer
    Disini kita memanggil aplikasi MJPG-Streamer yang sudah berjalan sebagai visualisasi. Ukuran yang diatur juga dibuat agar visualisasi ini tidak terlalu besar untuk browser pada Handphone.4.2.3. Menjalankan Aplikasi Pada Jaringan Lokal Setelah konfigurasi dan pembuatan aplikasi web berbasis python selesai. Maka langkah selanjutnya adalah mengaktifkan aplikasi web tersebut agar bisa diakses melalui web browser dengan perintah sebagai berikut:<tbody></tbody>
    <tbody></tbody>
    [email protected] ~ $ sudo python TankPi.py
       Setelah perintah tersebut tereksekusi maka user/client hanya tinggal membuka web browser dan memasukkan IP dari raspberry pi dan port IP yang digunakan untuk aplikasi tersebut. 4.2.4 Menjalankan Aplikasi Pada Jaringan Internet Agar aplikasi ini dapat di akses melalui jaringan Internet maka diperlukan sebuah tunnel yang bisa membuat port IP raspberry pi masuk ke dalam sebuah DNS walaupun IP publiknya belum statik. Untuk hal ini penulis menggunakan tunnel Ngrok. Penggunaan Ngrok cukup mudah karena kita tidak perlu mengubah banyak konfigurasi pada raspberry pi. Setelah aplikasi web dijalankan pada jaringan lokal, maka kita hanya perlu memasukkan port aplikasi web ke dalam DNS yang sudah kita buat sebelumnya. Berikut adalah baris perintahnya:<tbody></tbody>
    <tbody></tbody>
    [email protected] ~ $ ./ngrok –subdomain=himasikom 9000
        Setelah perintah tersebut dieksekusi maka user/client hanya tinggal membuka DNS http://www.himasikom.ngrok.com dan user sudah bisa mengakses robot secara online dimanapun dia berada.4.3. Rancangan PrototypePurwarupa robot dibuat berdasarkan gambar rancangan yang ada pada BAB III. Robot ini dapat bergerak maju, mundur, berputar ke kiri dan kanan juga kamera bisa bergerak keatas dan kebawah. Dengan menggunakan pergerakan roda seperti Tank robot ini dapat melewati rintangan-rintangan kecil yang biasanya ada pada lantai rumah.Gambar 4.3 Prototype Robot Samping Webcam untuk robot dipasang di badan paling atas agar visualisasi tidak terhalang oleh bagian lainnya dan memberikan gambar yang lebih jelas. 4.4. Estimasi BiayaBerikut adalah tabel rincian biaya yang dikeluarkan untuk pembuat Purwarupa Robot Mata-mata.Tabel 4.6 Estimasi Biaya<tbody></tbody>
    Nama KomponenHarga
    Raspberry PiRp 520.000
    USB Webcam (Logitech C170)Rp 185.000
    USB Wi Fi (TP-Link W722N)Rp 95.000
    USB PowerBankRp 185.000
    Modul L298nRp 85.000
    Motor GearBoxRp 105.000
    Roda Tank (Tamiya Track Set)Rp 75.000
    Papan Chassis(Tamiya Board)Rp 65.000
    Tempat BateraiRp 5.000
    Baterai Rechargeable 4 Buah (UltraFire)Rp 100.000
    Motor Servo MG90SRp. 80.000
    Mur dan SpacerRp 10.000
    Jumlah Keseluruhan: Rp 1.510.000
      4.5. Desain Implementasi
    1. Pengumpulan Data
    Proses pengumpulan data dilakukakn untuk mengetahui masalah-masalah yang ada agar sistem yang dibuat bisa di impelementasikan secara maksimal. Setelah masalah didapat lalu dilakukan perincian sumber daya yang dibutuhkan untuk pembuatan sistem. Pengumpulan data ini dilakukan selama 3 minggu.
    1. Perancangan Sistem
    Perancangan sistem dibuat selama 2 minggu. Perancangan ini dilakukan berdasarkan data-data yang sudah dikumpulkan pada saat proses pengumpulan data.
    1. Pembuatan Software dan Hardware
    Pembuatan aplikasi ini dibuat atas persetujuan stakeholder dengan penulis, agar mendapat suatu sistem yang dapat memuaskan kedua belah pihak. Proses ini memakan waktu selam 4 minggu
    1. Pengujian Aplikasi dan Robot.
    Aplikasi dan Robot yang dibuat kemudian diuji untuk mengetahui apakah sistem yang dibuat sudah cukup unutk memecahkan masalah yang ada. Pengujian ini dilakukan selama 3 minggu.
    1. Evaluasi Aplikasi dan Robot
    Setelah pengujian, maka akan didapat rincian kekurangan dan kesalahan yang ada. Kegiatan ini memakan waktu 2 minggu.
    1. Perbaikan Aplikasi
    Penambahan dan pengurangan baris kode pada poin-poin tertentu, agar aplikasi dapat dijalankan dengan optimal sesuai dengan kebutuhan user. Perbaikan dilakukan selama 2 minggu.
    1. Pelatihan User
    User diberikan pengarahan untuk dapat menjalankan aplikasi dan robot yang telah dibuat.
    1. Implementasi Aplikasi dan Robot
    Setelah aplikasi dan robot dinilai cukup layak oleh Stakeholder, maka implementasi dilakukan bersamaan dengan pelatihan user untuk menggunakan sistem secara maksimal. Proses ini memakan waktu selama 2 minggu.
    1. Dokumentasi
    Dokumentasi ini dilakukan sejak proses pengumpulan data hingga pada tahap implementasi. Agar dapat perincian yang bisa digunakan sebagai acuan untuk pembuatan sistem lanjutan.Tabel 4.7 Rencana Implementasi Program<tbody></tbody>
    No.Jenis KegiatanMinggu Ke
    1234567891011121314
    1Pengumpulan Data
    2Perancangan Aplikasi
    3Pembuatan Aplikasi
    4Pengujian Aplikasi
    5Evaluasi Aplikasi
    6Perbaikan Aplikasi
    7Pelatihan user
    8Implementasi Aplikasi
    9Dokumentasi
     

    Pengujian Rangkaian Catu Daya

    Pengujian Rangkaian Motor L298N

    Pengujian Micro Servo MG90s

    Pengujian Kendali Melalui Perangkat

    Pengujian Kendali Pada Jarigan Lokal

    Analisa Sistem

    Pembuatan Aplikasi Web

    Pembuatan Layout Halaman Web

    Menjalankan Apikasi Pada Jaringan Lokal

    Menjalankan Aplikasi Pada Jaringa Internet

    Rancangan Protoype

    Estimasi Biaya

    Desain Implementasi

    BAB V

    PENUTUP

    Kesimpulan

    Dari perancangan, pembuatan dan implementasi yang telah dilakukan dapat ditarik beberapa kesimpulan antara lain:
    1. Robot ini menggunakan Mjpg-Streamer sebagai streaming gambar secara real time untuk Webcam.
    2. Robot Mata-mata dapat dikontrol melalui jaringan lokal dengan memanfaatkan protokol TCP/IP. Robot terlebih dahulu dikoneksikan ke jaringan wifi lokal dan siap untuk dikontrol oleh web browser yang terkoneksi pada jaringan yang sama.Robot ini juga dapat dikendalikan online dan dapat memberikan visualisasi secara real time dengan menggunakan aplikasi Ngrok. Dengan menggunakan aplikasi Ngrok program web server yang sudah dibuat dikonfigurasikan secara otomatis ke DNS yang sudah kita daftarkan dengan menggunakan teknologi tunnel. Akan tetepi dibutuhkan kecepatan upload internet yang cepat agar program pengontrolan robot dapat berjalan dengan maksimal.
    3. Dengan pembuatan aplikasi berbasis web, robot ini dapat dikendalikan melalui semua perangkat yang mempunyai web browser. Namun dibutuhkan web browser yang terpasang java plugin didalamnya agar visualisasi dari robot dapat ditampilkan.

    Saran

    Berdasarkan perancangan dan kesimpulan yang dibuat, ada beberapa saran untuk penambahan fitur-fitur yang bisa diimplementasikan untuk pengembanan Surveillance Camera Robot yaitu:
    1. Robot ini dapat ditambahkan sensor-sensor untuk mendeteksi sesuatu yang bisa memberikan informasi lebih banyak dari sekedar visualisasi.
    2. Pengendalian robot bisa dilakukan dengan menggunakan suara manusia (voice control). Hal ini dapat dilakukan dengan cara penambahan daftar kode python.
    3. Penambahan tangan mekanik yang dapat membuat robot ini bisa memindahkan objek dari satu titik ke titik lainnya.
    4. Pembuatan aplikasi pada smarthpone Android yang bisa terhubung pada Raspberry Pi
    5. Konstruksi robot dapat dibuat kompatibel dengan berbagai medan dan berbagai cuaca.
    6. Integrasi dengan GPS dapat membantu pengendalian robot berdasarkan node pada software peta seperti Google Maps yang sudah mencakup banyak wilayah.
     

    Daftar Pustaka

    G. Griddling and B. Weiss. Introdcuction to Microcontrollers. Vienna: University of Technology. 2007.

    TiaraKhanna 2013 konsep sistem  tangerangraharja

    M. Tooley. Electronic circuits. Oxford. 2006

    M. Richardson and S. Wallace. Getting Started With Raspberry Pi. Sebastopol. 2012.

    Joga, Nirwono dan Yori Antar. 2009. BAHASA POHON SELAMATKAN BUMI. Jakarta: PT Gramedia Pustaka Utama

    Yoris, Sebastian. 2010. KEEP YOUR LIGHT ON BLACK INNOVATION AWARDS. Jakarta: PT Gramedia Pustaka Utama.

    Guritno, Suryo., Sudaryono, dan Rahardja U. 2010. Theory and Application of IT Research. CV Andi Offset. Yogyakarta.

    Winoto, Ardi. 2008. Mikrokontroler AVR ATmega8/16/32/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Bandung: Informatika.

    Hartono, Jogiyanto. 1999. ANALISIS & DISAIN SISTEM INFORMASI Pendekatan Terstruktur Teori dan Praktek Aplikasi Bisnis. Yogyakarta: CV Andi Offset.

    Indrajit, Richardus Eko. 2001. Pengantar Konsep Dasar Manajemen Sistem Informasi dan Teknologi Informasi. Jakarta: PT Elex Media Komputindo.

Contributors

Admin, Haerul