SI1033465186

ALAT PEMBERSIH DAN PENGHITUNG BOTOL MINUMAN

BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO

SKRIPSI

Disusun Oleh :

Nim	: 1033465186
Nama	: I Gusti Putu Agus Setiawan

   

JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI CCIT

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

TANGERANG

(2014/2015)

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI

ALAT PEMBERSIH DAN PENGHITUNG BOTOL MINUMAN

BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO

Dibuat Oleh :

Nim	: 1033465186
Nama	: I Gusti Putu Agus Setiawan
Jenjang Studi	: Strata Satu
Jurusan	: Sistem Komputer
Konsentrasi	: CCIT

Disahkan oleh,

Tangerang, 20 Januari 2015

Ketua

Kepala Jurusan

STIMIK RAHARJA,

Sistem Komputer,

Ir. Untung Rahardja, M.T.I.

Ferry Sudarto, S.Kom, M.Pd.

NIP : 000594

NIP : 079010

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

ALAT PEMBERSIH DAN PENGHITUNG BOTOL MINUMAN

BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO

Dibuat Oleh :

Nim	: 1033465186
Nama	: I Gusti Putu Agus Setiawan

Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan tim penguji ujian komprehensip

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi CCIT

Tahun Akademik 2014 /2015

Disetujui oleh,

Tangerang, 20 Januari 2015

Pembimbing I

Pembimbing II

(Fredy Susanto, M.Kom, CCNA., MTCNA. )

( Tumpal Pandiangan, M.T. )

NIP : 04051

NIP : 06103

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI

ALAT PEMBERSIH DAN PENGHITUNG BOTOL MINUMAN

BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO

Dibuat Oleh :

Saya yang bertanda tangan dibawah ini,
Nim	: 1033465186
Nama	: I Gusti Putu Agus Setiawan
Jenjang Studi	: Strata Satu
Jurusan	: Sistem Komputer
Konsentrasi	: CCIT

Menyatakan bahwa skripsi ini merupakan karya tulis saya sendiri dan bukan merupakan tiruan, salinan atau duplikat dari skripsi yang telah dipergunakan untuk mendapatkan gelar Sarjana Komputer baik di lingkungan Perguruan Tinggi Raharja, maupun di Perguruan Tinggi lain, serta belum pernah dipublikasikan.

Pernyataan ini dibuat dengan penuh kesadaran dan rasa tanggung jawab serta bersedia menerima sanksi jika ternyata pernyataan di atas tidak benar.

	Tangerang, 20 Januari 2015
	I Gusti Putu Agus Setiawan
	Nim. 1033465186

*)Tanda tangan dibubuhi meterai 6.000,

ABSTRAKSI

Seiring dengan majunya sistem controling maka semakin banyak perangkat modulator controling untuk mengendalikan sebuah mesin, seperti halnya sistem akses kontrol berbasis mikrokontroler yang sudah ditanamkan fitur program dari komputer. Sehingga teknologi pengontrolan bisa dikendalikan dengan sebuah program akses kontrol berbasis mikrokontroler sesuai yang diinginkan pengguna. Sistem mikrokontroler juga merupakan salah satu teknologi yang mampu membantu pekerjaan manusia, seperti proses pekerjaan yang menguras tenaga manusia, mempunyai resiko tinggi dan kesalahan yang cenderung sering terjadi dalam proses kerja. Sehingga dibuatlah fungsi machine untuk memperkecil resiko besar yang berhubungan dengan tugas fisik yang berat, memposisikan sebuah benda, membaca objek dan membersihkan benda tersebut dari satu benda ke benda lain dengan efektif dan efisien serta praktis. Dalam perkembangannya pendeteksi objek dibutuhkan untuk memudahkan kerja alat sehingga sensor infared yang tersistem dimasukkan dalam akses kontrol demi menunjang kebutuhan suatu kerja mesin. Oleh karena itu, dirancanglah sebuah alat pembersih dan penghitung suatu objek dengan menggunakan motor servo sebagai output pergerakan dan mikrokontroler sebagai otak sekaligus sebagai media komunikasi untuk megirimkan data atau inputan dari sebuah aplikasi yang dirancang dengan Vb.net dan modul arduino uno yang berperan sebagai perangkat untuk mengendalikan sebuah machine secara otomatis.

Kata Kunci : controling, modulator, mikrokontroler, machine, sensor, infrared, motor servo, output, input, arduino uno, Vb.Net

ABSTRACT

Along with the advanced system, much more Controlling, Controlling modulator device for controlling a machine, such as a microcontroller-based access control system that has been implanted features of a computer program. So that the control technology can be controlled by a microcontroller-based control access programs as desired user . Microcontroller systems is also one of the technology that can help humans work , such as the draining of human work , have a high risk and errors that tend to often occur in the work process. Which was made a function machine to minimize the risk associated with large heavy physical tasks, positioning an object, the object read and cleanse the body from one object to another with effective and efficient and practical. In the development of object detection are needed to facilitate the work of the tool so that the systemic infared sensors included in the access control in order to support the needs of a working machine. Therefore, designed a cleaning tool and a counter of an object using a servo motor output and movement of the microcontroller as the brain as well as a medium of communication to send a data or input from arduino application that acts as a device for controlling a machine automatically.

Keywords: controling, modulator, mikrokontroler, machine, sensor, infrared, motor servo, output, input, arduino.

KATA PENGANTAR

Bismillahirrahmanirrahiim Assalamualaikum Wr. Wb Alhamdulillah, puji dan syukur kehadirat Allah SWT Tuhan Yang Maha Esa atas karunia dan rahmat-Nya yang dilimpahkan kepada penulis sehingga dapat menyusun dan menyelesaikan Skripsi ini dengan baik. Dimana tugas ini penulis buat dan sajikan dalam bentuk buku yang sederhana, adapun judul yang penulis ambil dalam penyusunan laporan Skripsi ini adalah"ALAT PEMBERSIH DAN PENGHITUNG BOTOL MINUMAN BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO".

Adapun manfaat dan tujuan dari penulisan laporan skripsi ini adalah untuk memenuhi tugas akhir yang diberikan oleh pihak akademik kepada mahasiswa dan mahasiswi, dalam rangka menempuh ilmu di jenjang strata satu, dan pencapaian gelar Sarjana di STMIK Raharja.

Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan laporan ini banyak mendapatkan bantuan dari berbagai pihak karena tanpa adanya bantuan tersebut penulis merasa laporan ini tidak akan terselesaikan, dan ucapan terima kasih penulis tujukankepada :

1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I., selaku Ketua STMIK Raharja.
2. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom, selaku Pembantu Ketua I STMIK Raharja.
3. Bapak Ferry Sudarto, S.Kom,M.Pd. , selaku Kepala Jurusan Sistem KomputerSTMIK Raharja yang telah bersedia memberikan dukungan bagi penulis.
4. Bapak Fredy Susanto, M.Kom, CCNA., MTCNA., selaku Dosen Pembimbing Pertama dalam Skripsi ini , Terima kasih atas saran dan bimbingannya.
5. Bapak Tumpal Pandiangan, M.T.selaku Dosen Pembimbing kedua dalam Skripsi ini ,Terima kasih atas saran dan bimbingannya.
6. Bapak I Made Surianta, S.Pd. T., Selaku General Manager PT.INDO TIRTA ABADI dan selaku Stakeholder saya yang telah bersedia meluangkan waktunya untuk memberikan informasi dalam proses penyusunan Laporan penelitian dan bimbingan bagi penulisan Skripsi ini.
7. Bapak dan Ibu Dosen Perguruan Tinggi Raharja yang telah memberikan ilmu pengetahuan kepada penulis.
8. Kepada Saudaraku dan Teman – teman yang telah mendukung dan yang saya banggakan.

Ungkapan terima kasih dan penghargaan yang sangat spesial oleh penulis dihaturkan dengan rendah hati dan rasa hormat kepada kedua orang tua Ayah dan Ibunda tercinta. Dari seluruh segala pengorbanan kesabaran mereka dalam mendidik saya, yang tak pernah penulis lupakan atas jasa-jasa mereka. Atas biaya, nasehat, petunjuk dan doa restu yang telah diberikan selama penulis melakukan studi di Perguruan Tinggi Raharja.

. Maaf apabila laporan Skripsi ini masih banyak kekurangan dan semoga laporan ini bermanfaat, khususnya bagi penulis serta bermanfaat pula bagi pembaca. Akhir kata penulis mengucapkan terima kasih.

 

 

Tangerang, 20 Januari 2015

 

 

( I Gusti Putu Agus Setiawan )

Nim : 1033465186

DAFTAR TABEL

DAFTAR GAMBAR

DAFTAR SIMBOL

DAFTAR SIMBOL

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 . Latar Belakang

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada era globalisasi seperti sekarang, terus diikuti oleh sebagian bahkan hampir semua kalangan masa kini. Untuk itu, maka semua orang berusaha menciptakan karya atau inovasi yang maksimal untuk memperoleh kemudahan dalam segala aktivitas sehingga dapat mencapai suatu tujuan yang diinginkan. Namun dalam kenyataanya hal tersebut terkadang tidak sesuai dengan keinginan dan harapan yang hendak dicapai, disebabkan karena terbatasnya sebuah inovasi terbaru yang diciptakan.

Pengontrolan peralatan elektronika telah menghasilkan metode yang sangat maju seiring dengan perkembangan teknologi. Tidak lepas dari hal itu, perkembangan sistem yang umumnya berbasis komputer dan sistem terkontrol yang menggunakan mikrokontroller sudah sangat banyak dan maju pesat. Kemajuan teknologi tersebut pada masa sekarang membuat perkembangan teknologi, bukan hanya digunakan untuk komunikasi antar sesama manusia saja, melainkan antara alat-alat kontrol berbasis mikrokontroller.

Pada perkembangan teknologi sekarang, sudah berbagai macam jenis sistem kontrol yang dapat kita rancang, khususnya pada penggunaan Mikrokontroller untuk melakukan akses mesin dan mengontrol alat yang dihubungkan pada sebuah aplikasi yang tentu tidak sembarang orang dapat mengakses dan mengontrol alat tersebut. Metode seperti ini dapat mengatasi kesulitan-kesulitan dalam membersihkan kotoran pada sebuah botol minuman dengan lebih praktis dan aman karena dapat ditampilkan pada sebuah program akses kontrol.

Adapun keuntungan yang didapatkan menggunakan teknologi mikrokontroller dengan metode interface yang memanfaatkan sensor infrared, adalah teratasinya permasalahan yang dihadapi saat ini yaitu kasus kesalahan penghitungan yang dilakukan mesin perusahan yang membersihkan botol minuman. Sehingga botol hasil produksi dapat dibersihkan secara berkala dan bertahap secara efektif dalam melakukan pembersihan untuk menunjang peraturan perusahaan yang telah ditetapkan oleh perusahaan tersebut. Kelebihan dari alat ini adalah saat pertama menghidupkan alat pembersih dan penghitung, maka jumlah botol yang telah dibersihkan akan tampil pada sistem pengontrolan yang telah disediakan pada program. Penghitungan yang lebih efisien akan dideteksi oleh sensor yang telah dirancang berbasis sistem mikrokontroller, dengan terlebih dahulu masuk pada sebuah program pengontrolan yang telah diproses terlebih dahulu.

Dalam kesempatan ini penulis mencoba mempersembahkan sebuah karya dengan judul " Alat Pembersih dan Penghitung Botol Minuman Berbasis Mikrokontroler Arduino". Hal ini penulis lakukan dalam rangka memberikan kontribusi terhadap perkembangan CCIT (Creative Communication and Information Technology) yang merupakan salah satu program unggulan dari jurusan Sistem Komputer di Perguruan Tinggi Raharja.

1.2 . Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas, maka permasalahan tersebut dapat di rumuskan sebagai berikut :

1. Bagaimana membuat sistem akses kontrol alat pembersih dan penghitung botol minuman berbasis mikrokontroller ATmega328 ?.

2. Bagaimana membuat sistem pengontrolan berbasis mikrokontroler ATmega328 dengan menggunakan sensor infrared ?.

3. Bagaimana membuat program yang mudah ditanamkan dalam sistem pengontrolan berbasis mikrokontroller ATmega328 ?.

4. Bagaimana membuat sistem yang mudah dan aman ketika pada saat penggunaan alat ini ?.

1.3. Ruang Lingkup

Berdasarkan rumusan masalah diatas, maka dapat diarahkan pada perancangan dan pembuatan sebuah pengendali alat menggunakan mikrokontroller ATmega328, serta komponen pendukung sistem meliputi :

1. Menggunakan mikrokontroler ATmega328 .

ATMega328 merupakan mikrokontroler keluarga AVR 8 bit. Beberapa tipe mikrokontroler yang sama dengan ATMega8 ini antara lain ATMega8535, ATMega16, dan ATMega32. Perihal yang membedakan mikrokontroler ATmega328 dengan yang lain adalah ukuran memori, banyaknya GPIO (pin input/output), peripherial (USART, timer, counter, dll). Mikrokontroler adalah yang biasa digunakan pada board Arduino dan IC mikrokontroler ini cocok bagi yang ingin membuat Arduino sendiri. Namun dibutuhkan kemampuan untuk menginstall boatloader. Berikut adalah informasi dari produk mikrokontroller ATmega328.

a. Product Information.

· MCU, 8BIT, AVR, 32K FLASH, 28PDIP

· Controller Family/Series: AVR MEGA

· Core Size: 8bit

· No. of I/O's: 23

· Program Memory Size: 32 KB

· EEPROM Memory Size: 1KB

· RAM Memory Size: 2KB

· CPU Speed: 20MHz

· Oscillator Type: External, Internal

· No. of Timers: 3

· Peripherals: ADC, Comparator, RTC

· Embedded Interface Type: I2C, SPI, USART

· No. of PWM Channels: 6

· Digital IC Case Style: DIP

· Supply Voltage Range: 1.8V to 5.5V

· Operating Temperature Range: -40°C to +85°C

· No. of Pins: 28

· SVHC: No SVHC (20-Jun-2011)

· Base Number: megaAVR

· Clock Frequency: 20MHz

· Device Marking: ATMEGA328P-PU

· Flash Memory Size: 32KB

· IC Generic Number: 328

· Interface: I2C, Serial, SPI, USART, 2-Wire

· Interface: I2C, SPI, USART

· Interface Type: I2C, SPI, USART

· Logic Function Number: 328

· No. of ADC Inputs: 6

· No. of I/O's: 23

· Package / Case: PDIP

· Program Memory Size: 32KB

· Supply Voltage Max: 5.5V

· Supply Voltage Min: 1.8V

· Termination Type: Through Hole

2. Menggunakan Arduino Uno sebagai Modul Mikrokontroler ATmega328 (IDE Arduino 1.0.5)

Arduino merupakan sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source. Arduino adalah sebuah alat pengembangan, yang merupakan kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memory mikrokontroler.

3. Motor Servo sebagai penggerak arah belokkan alat penghitung

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

4. Menggunakan Motor DC.

Didalam Motor Servo tersebut terdapat Motor DC, komposisi gearbox dan rangkaian kontrolernya. Rangkaian kontrol pada motor servo digunakan untuk mengendalikan motor DC yang ada pada motor servo tersebut, oleh sebab itu untuk mengendalikan motor servo cukup hanya dengan cara memberikan pulsa-pulsa tertentu kepada rangakain kontrolernya. Gearbox pada motor servo berfungsi untuk meningkatkan torsi. Dikarenakan bentuknya yang compact. Motor servo sering digunakan di dunia robotika, aeromodeling, car remote controler dan sebagainya.

5. Menggunakan Sensor Infrared.

Switch infrared sensor atau Adjustable infrared sensor adalah saklar atau sensor yang bekerja otomatis. Sensor IR atau infrared ini banyak digunakan sebagai aplikasi switch otomatis untuk aneka aplikasi. Sharp IR sensor sangat akurat dan beroperasi dengan baik pada range yang proporsional dengan ukuran lego robot. Tetapi, sensor tersebut tidak punya penyebaran. Ini bisa menyebabkan sensor tersebut tidak dapat mendekteksi adanya halangan ketika ada celah kecil. Salah satu solusinya adalah membuat sinar IR menyebar dengan pola tertentu.

1.4. Tujuan Dan Manfaat Penelitian

1.4.1. Tujuan Penelitian

Tujuan pokok dari penelitian ini adalah untuk menjelaskan pokok - pokok permasalahan yang masih menggunakan cara konvesional, menerangan berbagai teori yang telah di dapatkan serta merealisasikan sistem untuk mengakses dan mengontrol alat dengan motor penggerak sebagai penggerak objek yang berbasis mikrokontroller ATmega328. Sistem ini juga dapat dibuat dengan tujuan sebagai alat pembersih dan penghitung botol minuman sehingga dapat memberikan akurasi dan keefektifan pada pembersihan botol minuman yang tidak terdeteksi oleh alat pembersih lainnya karena memakai sistem sensor infrared.

1.4.2. Manfaat Penelitian

Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah :

1. Dapat memberikan jaminan dalam mengurangi kesalahan penghitungan botol minuman yang akan dibersihkan karena.

2. Sebagai alat sterilisasi pembersih botol minuman yang cukup canggih dan memadai dari sistem interface dan kepraktisan.

3. Dengan menggunakan sensor berbasis sistem mikrokontroller sebagai pendeteksi objek, maka alat ini secara otomatis lebih memudahkan orang-orang tertentu untuk dapat menggunakan alat ini.

1.5. Metodologi Penelitian

Dalam melakuan penelitian terhadap alat ini maka metode yang penulis gunakan adalah:

1. Metode Pengumpulan Data.

a. Observasi (Observation Research)

Adalah pengambilan data melalui pengamatan dan melaksanakan pencatatan secara sistematika terhadap unsur-unsur yang akan dirancang.

b. Wawancara (Interview)

Adalah teknik pengumpulan data secara tatap muka langsung dengan orang dilapangan yang diwawancarai sebagai narasumber dari perancangan alat ini untuk memperoleh gambaran yang lebih jelas mengenai objek yang akan dirancang.

c. Studi Pustaka

Pengumpulan data-data atau rincian dengan cara mempelajari dan memahami teknik pengembangan IT. Serta bahan catatan-catatan yang berkaitan dengan pembahasan penulisan bahan skripsi ini.

2. Literature riview

Metode ini dilakukan untuk mencari dan mendapatkan sumber-sumber kajian landasan teori yang mendukung. Informasi yang dikumpulkan dapat dijadikan sebagai acuan untuk melakukan perencanaan, percobaan, pembuatan, dan penyusunan laporan.

3. Metode Perancangan

Metode ini dimaksudkan untuk menghasilkan suatu sistem rangkaian yang dapat bermanfaat, sehingga diperoleh hasil rancangan yang sesuai dengan yang diinginkan. Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana sistem itu dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan. Melalui tahapan pembuatan flowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan desain aplikasi pengontrolan berupa perancangan perangkat keras ( Hardware) dan perangkat lunak (Software).

4. Metode Pengujian

Metode ini dimaksudkan untuk mengidentifikasikan masalah-masalah pada sistem yang telah ada dan mencari solusi bagaimana membuat sistem sesuai dengan yang diharapkan, supaya tidak ada kesalahan sehingga akan sesuai dengan apa yang dirancang. Pada metode pengujian penulis mencoba membagi pengujian yang dilakukan ke bagian Metode Prototype dan Metode Testing (blackbox testing).

5. Pengambilan Kesimpulan

Metode ini dilakukan dalam perencanaan, pembuatan dan pengujian alat sehingga didapatkan alat yang benar-benar sesuai dengan yang dirancang.

1.4. Sistematika Penulisan

Untuk memudahkan dalam memahami masalah yang akan diungkapkan, maka penulisan skripsi ini dibagi menjadi lima bab dan beberapa lampiran dengan sistematika yang tersusun sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang masalah, rumusan masalah, tujuan dan manfaat penelitian, ruang lingkup, metodologi penelitian dan sistematika penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Pada bab ini berisi tentang uraian mengenai teori-teori dasar elektronika yang akan mendukung pembahasan, serta penulisan dalam penyusunan skripsi ini. Uraian tersebut menjelaskan tentang konsep dasar mikrokontroller ATmega328, Motor Servo dan komponen-kompenen pendukung lainnya.

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini berisi tentang gambaran umum perusahaan dan merupakan pembahasan laporan penulisan skripsi, yang berisi tentang : Analisa blok rangkaian, fungsi diagram blok rangkaian yang didalamnya meliputi : Unit pengendali, catu daya, prosedur sistem pengontrolan, konfigurasi sistem dan flowchart program serta sistem yang dibuat.

BAB IV UJI COBA DAN ANALISA

Pada bab ini berisi tentang penjelasan mengenai uji coba serta analisa pengoperasian dari sistem yang dibuat.

BAB V PENUTUP

Berisi tentang kesimpulan dan saran yang diberikan dari hasil pengamatan dan penelitian yang telah dilakukan.

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

BAB II

LANDASAN TEORI

2.1. Teori Umum

2.1.1. Konsep Dasar Sistem

1. Definisi Sistem

Suatu sistem dapat terdiri dari beberapa subsistem atau bagian dari sistem-sistem. Komponen atau subsistem dalam suatu sistem tidak dapat berdiri sendiri, melainkan saling berinteraksi dan saling berhubungan membentuk satu kesatuan sehingga tujuan atau sasaran sistem tersebut dapat tercapai. Ada banyak definisi mengenai sistem diantaranya adalah :

a. Menurut Sutarman (2012:13), "Sistem adalah kumpulan elemen yang saling berhubungan dan berinteraksi dalam satu kesatuan untuk menjalankan suatu proses pencapaian suatu tujuan utama".

b. Menurut Diana dan Setiawati ( 2011 : 3 ), "Sistem adalah serangkaian bagian yang saling tergantung dan bekerjasama untuk mencapai tujuan tertentu".

c. Menurut Mustakini (2009:34), "Sistem dapat didefinisikan dengan pendekatan prosedur dan pendekatan komponen, sistem dapat didefinisikan sebagai kumpulan dari prosedur-prosedur yang mempunyai tujuan tertentu".

d. Menurut Jerry Fithgerald (2009 : 2), "Sistem adalah suatu jaringan kerja dari prosedur-prosedur yang saling berhubungan, berkumpul bersama-sama untuk melakukan suatu kegiatan atau menyelesaikan suatu sasaran tertentu".

e. Menurut Mulyanto (2009:1), "Secara umum, sistem dapat diartikan sebagai kumpulan dari elemen-elemen yang berinteraksi untuk mencapai suatu tujuan tertentu sebagai suatu kesatuan".

f. Menurut Mulyanto (2009:2), "dalam bidang sistem informasi, sistem diartikan sebagai sekelompok komponen yang saling berhubungan, bekerja sama untuk mencapai tujuan bersama dengan menerima input seta menghasilkan input dalam proses transformasi yang teratur".

Berdasarkan beberapa definisi diatas dapat disimpulkan bahwa sistem adalah suatu jaringan kerja dari prosedur-prosedur yang saling berhubungan, berkumpul bersama-sama untuk melakukan suatu kegiatan atau untuk menyelesaikan suatu sasaran/tujuan tertentu.

2. Klasifikasi Sistem

Menurut Mustakini (2009:54), Suatu sistem memiliki klasifikasi sebagai berikut:

a. Suatu sistem mempunyai komponen-komponen sistem (components) atau subsistem-subsistem.

Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen-komponen yang saling berinteraksi, yang artinya saling bekerja sama dalam membentuk suatu kesatuan. Komponen sistem tersebut dapat berupa suatu bentuk sub-sistem.

b. Suatu sistem mempunyai batas sistem (boundary).

Batasan sistem membatasi antara sistem yang satu dengan yang lainnya atau sistem dengan lingkungan luarnya.

c. Suatu sistem mempunyai lingkungan luar (environment).

Lingkungan luar sistem adalah suatu bentuk apapun yang ada diluar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi operasi sistem tersebut.

d. Suatu sistem mempunyai penghubung (interface).

Penghubung sistem merupakan media yang menghubungkan sistem dengan sub-sistem yang lain, dengan demikian dapat terjadi suatu integrasi sistem yang membentuk suatu kesatuan.

e. Suatu sistem mempunyai tujuan (goal).

Suatu sistem pasti mempunyai tujuan (goals) atau sasaran sistem (objective). Sebuah sistem dikatakan berhasil apabila mengenai sasaran atau tujuannya, jika suatu sistem tidak mempunyai tujuan maka operasi sistem tidak akan ada gunanya.

Menurut Mulyanto (2009:2), Suatu sistem mempunyai beberapa karakteristik, yaitu:

a. Komponen Sistem (components system)

Suatu sistem tidak berada dalam lingkungan yang kosong, tetapi sebuah sistem berada dan berfungsi di dalam lingkungan yang berisi sistem lainnya. Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen yang saling berinteraksi, bekerja sama membentuk satu kesatuan. Apabila suatu sistem merupakan salah satu dari komponen sistem lain yang lebih besar, maka akan disebut subsystem, sedangkan sistem yang lebih besar tersebut adalah lingkungannya. Setiap subsistem mempunyai sifat-sifat dari sistem untuk menjalankan suatu fungsi tertentu dan memengaruhi proses sistem secara keseluruhan. Suatu sistem dapat mempunyai suatu sistem yang lebih besar yang disebut super sistem. Sebagai contoh apabila fakultas dianggap sebuah sistem, maka perguruan tinggi merupakan super sistem.

b. Batasan Sistem (boundary)

Batas sistem merupakan pembatas atau pemisah antara suatu sistem dengan sistem yang lainnya atau dengan lingkungan luarnya. Batas system menentukan konfigurasi, ruang lingkup, atau kemampuan sistem. Batas sistem ini memungkinkan suatu sistem dipandang sebagai suatu kesatuan. Batas suatu sistem juga menunjukkan ruang lingkup (scope) dari system tersebut.

c. Lingkungan Luar (environment)

Lingkungan luar adalah apa pun di luar batas dari sistem yang dapat mempengaruhi operasi sistem, baik pengaruh yang menguntungkan ataupun yang merugikan. Pengaruh yang menguntungkan ini tentunya harus dijaga sehingga akan mendukung kelangsungan operasi sebuah sistem. Sedangkan lingkungan yang merugikan harus ditahan dan dikendalikan agar tidak mengganggu kelangsungan sebuah sistem.

d. Penghubung Sistem (interface)

Penghubung merupakan hal yang sangat penting, sebab tanpa adanya penghubung, sistem akan berisi kumpulan subsistem yang berdiri sendiri dan tidak saling berkaitan. Sebagai contoh, apabila di dalam perusahaan memiliki beberapa sistem seperti produksi, finansial, pemasaran, dan HRD yang tidak memiliki penghubung satu sama lain tentu saja proses bisnis di dalam perusahaan tersebut tidak akan berjalan dengan semestinya. Penghubung (interface) merupakan media peghubung antara satu subsistem dengan subsistem yang lainnya. Penghubung inilah yang akan menjadi media yang digunakan data dari masukan ( input) hingga keluaran (output). Dengan adanya penghubung, suatu subsistem dapat berinteraksi dan berintegrasi dengan subsystem yang lain yang membentuk satu kesatuan.

e. Masukan Sistem

Masukan atau input merupakan energi yang dimasukan ke dalam sistem. Masukan dapat berupa masukan perawatan (maintenance input) dan masukan sinyal (signal input). Maintenance input adalah bahan yang dimasukan agar sistem tersebut dapat beroperasi.Signal input adalah masukan yang diproses untuk mendapatkan keluaran. Sebagai contoh di dalam sistem komputer, program adalah maintenance input yang digunakan untuk mengoperasikan komputernya dan data adalah signal input untuk diolah menjadi informasi. Contoh lain di dalam suatu perusahaan, karyawan merupakan maintenance input yang akan mengoperasikan sistem tersebut, sedangkan data merupakan signal input yang akan diolah menjadi informasi.

f. Keluaran Sistem

Keluaran (output) merupakan hasil dari pemrosesan. Keluaran dapat berupa informasi sebagai masukan pada sistem lain atau hanya sebagai sisa pembuangan. Misalnya, dalam sistem pencernaan, energi merupakan keluaran yang dibutuhkan oleh sistem lain, sedangkan ampasnya merupakan sisa yang harus di buang.

g. Pengolahan Sistem

Pengolahan sistem (process) merupakan bagian yang melakukan perubahan dari masukan untuk menjadi keluaran yang diinginkan. Sistem pencernaan akan mengolah makanan menjadi energi. Sistem produksi akan bahan mentah menjadi barang setengah jadi atau barang jadi. Dalam sistem informasi, pengolahan dapat berupa operasi penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian, pengurutan, atau operasi lainnya yang nantinya akan mengubah masukan berupa data menjadi informasi yang berguna.

h. Sasaran Sistem

Suatu sistem pasti memiliki sasaran (objective) atau tujuan (goal). Apabila sistem menjadi tidak mempunyai sasaran, maka operasi sistem tidak akan ada gunanya. Tujuan inilah yang mengarahkan suatu sistem. Tanpa adanya tujuan, sistem menjadi tidak terarah dan terkendali. Tujuan sistem informasi tergantung pada kegiatan yang ditangani. Secara umum suatu sistem memiliki tiga tujuan utama, yaitu:

1. Mendukung fungsi kepengurusan manajemen.

2. Mendukung pengambilan keputusan manajemen.

3. Mendukung kegiatan operasi perusahaan.

3. Karakteristik Sistem

Menurut Mustakini (2009:53), bahwa suatu sistem mempunyai karakteristik. Karakteristik sistem adalah sebagai berikut:

a. Sistem abstrak (abstact system) dan sistem fisik (phisical system)

Sistem abstrak adalah sistem yang berupa pemikiran atau ide-ide yang tidak tempak secara fisik, misalnya sistem teknologi yaitu sistem yang berupa pemikiran-pemikiran hubungan antara manusia dengan Tuhan. Sitem fisik merupakan sistem yang ada secara fisik.

b. Sistem Alami (natural system) dan Sistem Buatan Manusia (human made system)

Sistem alami adalah sistem yang keberadaannya terjadi secara alami/natural tanpa campuran tangan manusia. Sedangkan sistem buatan manusia adalah sebagai hasil kerja manusia. Contoh sistem alamiah adalah sistem tata surya yang terdiri dari atas sekumpulan planet, gugus bintang dan lainnya. Contoh sistem abstrak dapat berupa sistem komponen yang ada sebagai hasil karya teknologi yang dikembangkan manusia.

c. Sistem pasti (deterministic system) dan sistem tidak tentu (probobalistic system)

Sistem tertentu adalah sistem yang tingkah lakunya dapat ditentukan/diperkirakan sebelumnya. Sedangkan sistem tidak tentu sistem tingkah lakunya tidak dapat ditentukan sebelumnya. Sistem aplikasi komputer merupakan contoh sistem yang tingkah lakunya dapat ditentukan sebelumnya. Program aplikasi yang dirancangdan dikembangkan oleh manusia dengan menggunakan prosedur yang jelas, terstruktur dan baku.

d. Sistem Tertutup (closed system) dan Sistem Terbuka (open system)

Sistem tertutup merupakan sistem yang tingkah lakunya tidak dipengaruhi oleh lingkungan luarnya. Sebaliknya, sistem terbuka mempunyai prilaku yang dipengaruhi oleh lingkungannya. Sistem aplikasi komputer merupakan sistem relative tertutup, karena tingkah laku sistem aplikasi komputer tidak dipengaruhi oleh kondisi yang terjadi diluar sistem.

Menurut Mulyanto (2009:8), Sistem dapat diklasifikasikan dari berbagai sudut pandan, di antaranya adalah sebagai berikut:

a. Sistem Abstrak (Abstract System) dan Sistem Fisik (Physical System)

b. Sistem abstrak (abstract system) adalah sistem yang berupa pemikiran atau gagasan yang tidak tampak secara fisik. Misalnya, sistem teologi, yaitu sebuah pemikiran tentang hubungan antara manusia dengan Tuhan.

c. Sedangkan sistem fisik (physical system) adalah sistem yang ada secara fisik dan dapat dilihat dengan mata. Misalnya sistem komputer, sistem akuntansi, sistem transportasi, dan lain sebagainya.

d. Sistem Alamiah (Natural System) dan Sistem Buatan Manusia (Human Mode System).

1. Sistem alamiah (natural system) yaitu sistem yang terjadi melalui proses alam, tidak dibuat manusia. Misalnya perputaran bumi.

2. Sistem buatan manusia (human mode system) yaitu sistem yang dirancang oleh manusia. Sistem buatan manusia yang melibatkan interaksi antara manusia dengan mesin.

e. Sistem Tertentu (Deterministic System) dan Sistem Tak Tertentu (Probabilitas System)

1. Sistem tertentu melibatkan operasi yang sudah dapat di duga dengan pasti, dapat dideteksi dan diramalkan hasil keluarannya, contohnya adalah sistem komputer dimana tingkah lakunya dapat diatur dengan baris-baris program yang dijalankan.

2. Sistem tak tentu (Probabilitas System) yaitu sistem yang tidak dapat diprediksikan kejadiannya, misalnya kejadian-kejadian dimasa yang akan datang merupakan hal rahasia dan tidak dapat diprediksikan karena menyangkut unsur probabilitas.

3. Sistem Tertutup (Closed System) dan Sistem Terbuka (Opened System)

a. Sistem tertutup yaitu merupakan sistem yang tidak terpengaruh atau tidak terganggu oleh lingkungan luarnya. Karena bekerja secara otomatis tanpa campur tangan dari pihak luarnya. Walaupun tidak ada sistem yang benar-benar tertutup, yang ada hanyalah sistem relatif tertutup ( relatively closed system).

b. Sistem terbuka adalah sistem yang bekerja karena pengaruh dari pihak luarnya. Oleh karena itu perlu adanya sistem pengendalian yang dapat menjaga agar pengaruh tersebut hanya berupa pengaruh yang baik saja.

2.1.2. Konsep Dasar Pengontrolan

1. Definisi Pengontrolan

Menurut Erinofiardi (2012:261), "Suatu system control otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tampa adanya campur tangan manusia (otomatis)".

Kontrol otomatis mempenyai peran penting dalam dunia industri modern saat ini. Seiring perkembangan kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya dengan cara yang lebih mudah, efisien dan efektif. Adanya kontrol otomatis secara tidak langsung dapat menggantikan peran manusia dalam meringankan segala aktifitasnya.

Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD) pengontrolan berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan pengawasan, pemeriksaan dan pengendalian. Pada industri besar dan modern sangat memerlukan tenaga ahli perencanaan sistem pengendali dan perancangan desain sistem pengendali, termasuk teknisi profesional sebagai operator. Tidak menutup kemungkinan bahwa pengontrolan berasal dari berbagai disiplin ilmu yang saling berhubungan karena teori sistem pengendali modern dikembangkan guna mengatasi kerumitan yang dijumpai pada berbagai system pengendalian yang menuntut kecepatan dan ketelitian yang tinggi dengan hasil output yang optimal.

Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya sistem pengendali Loop Terbuka ( Open-loop Control System ) dan Sistem Pengendali Loop Tertutup ( Closed-loop Control System ).

2. Jenis - Jenis Pengontrolan

a. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop terbuka adalah "suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian."

Gambar 2.1. Sistem pengendali loop terbuka

Sumber : Erinofiardi (2012:261)

Gambar diagram blok diatas menggambarkan bahwa didalam

sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki keadaan alat terkendali jika terjadi kesalahan. Jadi tugas dari elemen pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian mengirimkannya ke alat terkendali.

b. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop tertutup

adalah "Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan."

Yang menjadi ciri dari sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau suatu fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati hasil yang diinginkan.

Gambar 2.2. Sistem pengendali loop tertutup

Sumber : Erinofiardi (2012:261)

Gambar diatas menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih atau sinyal kesalahan yang akan dikirimkan ke dalam elemen pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang akan dikirim ke alat terkendali.

Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalsikan tersebut. Dalam berbagai sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh mikrokontroler.

2.1.3. Konsep Dasar Metode P enelitian

Dalam sebuah penelitian terdapat beberapa konsep dasar metode diantaranya :

1. Perancangan

a. Flowchart

Menurut Sulindawati di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8), "Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urutan-urutan prosedur dari suatu program".

Menurut Adelia dan Jimmy Setiawan (2011:116), "Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program".

Dapat disimpulkan bahwa Flowchart adalah bentuk gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara sekuensial.

2. Pengujian

a. White Box

Menurut Sodikin di dalam Jurnal Teknologi Informasi (2009:750), "Pengujian White Box berfokus pada strukutur control pengguna".

b. Black Box

Menurut Siddiq (2012:4) , " Pengujian black box adalah pengujian aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal perangkat lunak " . Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah perangkat lunak berfungsi dengan benar.

Menurut Budiman (2012:4) , " Pengujian black box merupakan metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah sesuai dengan yang diharapkan " .

3. Flowchart

Menurut Adelia di dalam Jurnal Sistem Informasi (2011:116), "Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program".

Menurut Sulindawati Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8), "Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program".

Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah khususnya masalah yang perlu dipelajari dan di evaluasi lebih lanjut. Bila seorang analisi dan programmer akan membuat flowchart, ada beberapa petunjuk yang harus diperhatikan,yaitu:

1. Flowchart digambarkan dari halaman atas ke bawah dan kiri ke kanan.

2. Aktifitas yang digambarkan harus didefinisikan secara hati-hati dan definisi ini harus dapat dimengerti oleh pembacanya.

3. Kapan aktifitas dimulai dan berakhir harus ditentukan secara jelas

4. Setiap langkah dari aktivitas harus diuraikan dengan menggunakan deskripsi kata kerja.

5. Setiap langkah dari aktifitas harus berada pada urutan yang benar

6. Lingkup dan range dari aktifitas yang sedang digambarkan harus ditelusuri dengan hati-hati.

7. Gunakan simbol-simbol flowchart yang standart.

2.2. Teori Khusus

2.2.1. Mikrokontroller

1. Definisi Mikrokontroler

Menurut Sumardi (2013:1), "Mikrokontroler merupakan suatu alat

elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali

dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data". Dari beberapa definisi-definisi diatas dapat disimpulkan bahwa Mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor dalam chip tunggal yang dimana didalamnya terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock dan peralatan internal lainnya, dan juga mempunyai masukan dan keluaran serta kendali yang difungsikan untuk membaca data, dan dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus.

2. Karakteristik Mikrokontroler

Menurut Sumardi (2013:2), mikrokontroler memiliki karakteristik

sebagai berikut :

a. Memiliki program khusus yang disimpan dalam memori untuk aplikasi tertentu, tidak seperti PC yang multifungsi karena mudahnya memasukkan program. Program mikrokontroler relatif lebih kecil daripada program-program pada PC.

b. Konsumsi daya kecil.

c. Rangkaiannya sederhana dan kompak.

d. Harganya murah , karena komponennya sedikit.

e. Unit I/O yang sederhana, misalnya LCD, LED, Latch.

f. Lebih tahan terhadap kondisi lingkungan ekstrim, misalnya temperature tekanan, kelembaban, dan sebagainya.

3. Klasifikasi Mikrokontroler

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:3), Mikrokontroler memiliki beberapa klasifikasi yaitu sebagai berikut:

1. ROM (Flash Memory) dengan kapasitas 1024 byte (1 KB).

2. RAM berkapasitas 68 byte.

3. EEPROM (memori data) berkapasitas 64 byte.

4. Total 13 jalur I/O (Port B 8 bit).

5. Timer/Counter 8 bit dengan prescaler.

6. Fasilitas pemrograman di dalam sistem (ICSP = In Circuit Serial Programming).

4 . Fitur-fitur Mikrokontroler

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:3), ada beberapa fitur yang pada umumnya ada di dalam mikrokontroler adalah sebagai berikut :

a. RAM (Random Access Memory)

RAM digunakan oleh mikrokontroler untuk tempat penyimpanan variable. Memori ini bersifat volatile yang artinya akan kehilangan semua datanya jika tidak mendapatkan catu daya.

b. ROM (Read Only Memory)

ROM disebut sebagai kode memori karena berfungsi untuk tempat penyimpanan program yang akan diberikan oleh user.

c. Register.

Register merupakan tempat penyimpanan nilai-nilai yang akan digunakan dalam proses yang telah disediakan oleh mikrokontroler.

d. Special Function Register.

Merupakan register khusus yang berfungsi untuk mengatur jalannya mikrokontroler dan register ini terletak di RAM.

e. Input dan Output Pin.

Pin Input adalah bagian yang berfungsi sebagai penerima signal dari luar dan pin ini dihubungkan ke berbagai media inputan seperti keypad, sensor, keyboard, dan sebagainya. Pin Output adalah bagian yang berfungsi untuk mengeluarkan signal dari hasil proses algoritma mikrokontroler.

f. Interrupt.

Interrupt merupakan bagian dari mikrokontroler yang berfungsi sebagai bagian yang dapat melakukan interupsi, sehingga ketika program sedang dijalankan, program tersebut dapat diinterupsikan dan menjalankan program interupsi terlebih dahulu.

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:3), ada beberapa interrupt yang terdapat pada mikrokontroler adalah sebagai berikut :

1. Interrupt Eksternal.

Interrupt ini akan terjadi ketika ada inputan dari pin interrupt.

2. Interrupt Timer.

Interrupt ini akan terjadi ketika waktu tertentu telah tercapai.

3. Interrupt Serial.

Interrupt ini akan terjadi ketika ada penerimaan data dari komunikasi serial.

2.2.2. Mikrokontroller ATmega328

1. Arsitektur Mikrokontroller ATmega328

Sebagai salah satu vendor besar didunia ini, ATMEL mengeluarkan ATmega328 yang merupakan salah satu mikrokontroler yang banyak digunakan. Mikrokontroler ATmega328 memiliki kompatibilitas penuh dengan keluarga MCS-51 lain, terutama pada bagian pemrogramannya dan mampu diprogram secara In System Programming (ISP).

Mikrokontroler ATmega328 memiliki beberapa kriteria standard yaitu memiliki 32 KB Flash Programmable dan 1 KB EEPROM yang dapat diprogram ulang sekitar 1000 kali write atau erase cycle, 2 KB SRAM, 14 jalur I/O, 6 pin analog, dua buah 16 bit timer/counter, dengan arsitektur lima vector, empat-level interrupt, full duplex serial port, on-chip oscillator dan onchip timer/counter.

Mikrokontroler ATmega328 beroperasi pada frekuensi clock sampai 16 Mhz. ATmega328 memiliki dua Power Saving Mode yang dapat dikontrol melalui software, yaitu Idle Mode dan Power Down Mode. Pada Idle Mode, CPU tidak aktif sedangkan isi RAM tetap dipertahankan dengan timer/counter, serial port dan interrupt system tetap berfungsi. Pada Power Down Mode, isi RAM akan disimpan tetapi osilatornya tidak akan berfungsi sehingga semua fungsi dari chip akan berhenti sampai mendapat reset secara hardware.

2. Konfigurasi Pin ATmega328

Mikrokontroller merupakan sebuah processor yang digunakan untuk kepentingan kontrol. Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan computer mainframe, mikrokontroller dibangun dari elemen - elemen dasar yang sama. Seperti umumnya komputer, mikrokontroller adalah alat yang mengerjakan instruksi - instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting dan utama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat oleh seorang programmer.

Program ini menginstruksikan komputer untuk melakukan tugas yang lebih kompleks yang diinginkan oleh programmer konfigurasi pin ATmega328 dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar 2.3. Konfigurasi pin ATmega328

Sumber: <a href="http://www.protostack.com/microcontrollers/atmega328-pu-atmel-8-bit-32k-avr-microcontroller"> http://www.protostack.com/microcontrollers/atmega328-pu-atmel-8-bit-32k-avr-microcontroller </a>

Beberapa fitur yang umumnya ada di dalam mikrokontroller adalah sebagai berikut :

1. RAM ( Random Access Memory )

RAM digunakan oleh mikrokontroller untuk tempat penyimpanan variable. Memori ini bersifat volatile yang berarti akan kehilangan semua datanya jika tidak mendapatkan catu daya.

2. ROM ( Read Only Memory )

ROM seringkali disebut sebagai kode memori karena berfungsi untuk tempat penyimpanan program yang akan diberikan oleh user.

3. Register

Merupakan tempat penyimpanan nilai - nilai yang akan digunakan dalam proses yang telah disediakan oleh mikrokontroller.

4. Special Function Register

Merupakan register khusus yang berfungsi untuk mengatur jalannya mikrokontroller. Register ini terletak pada RAM.

5. Input dan Output Pin

Pin input adalah bagian yang berfungsi sebagai penerima signal dari luar, pin ini dapat dihubungkan ke berbagai media inputan seperti keypad, sensor, dan sebagainya. Pin output adalah bagian yang berfungsi untuk mengeluarkan signal dari hasil proses algoritma mikrokontroller.

6. Interrupt merupakan bagian dari mikrokontroller yang berfungsi sebagai bagian yang dapat melakukan interupsi, sehingga ketika program utama sedang berjalan, program utama tersebut dapat diinterupsi dan menjalankan program interupsi terlebih dahulu.

7. Beberapa interrupt pada umumnya adalah sebagai berikut : ¾ Interrupt Eksternal.

a. Interrupt akan terjadi bila ada inputan dari pin interrupt ¾ Interrupt timer.

b. Interrupt akan terjadi bila waktu tertentu telah tercapai ¾ Interrupt serial.

c. Interupt yang terjadi ketika ada penerimaan data dari komunikasi serial.

3 . Fitur Mikrokontroller ATmega328

ATmega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC ( Reduce Instruction Set Computer) yang dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC ( Completed Instruction Set Computer).

a. Mikrokontroller ini memiliki beberapa fitur antara lain :

1). 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu siklus clock.

2). 32 x 8-bit register serba guna.

3). Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz.

4). 32 KB Flash memory dan pada arduino memiliki bootloader yang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai bootloader.

5). Memiliki EEPROM ( Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 1KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanent karena EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan.

6). Memiliki SRAM ( Static Random Access Memory) sebesar 2KB.

7). Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM ( Pulse Width Modulation) output.

8). Master / Slave SPI Serial interface.

b. Mikrokontroller ATmega328 memiliki arsitektur Harvard

Yaitu memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan parallelism.

1). Instruksi - instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi - instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock.

2). 32 x 8-bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi pada ALU ( Arithmatic Logic unit ) yang dapat dilakukan dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data. Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X ( gabungan R26 dan R27 ), register Y ( gabungan R28 dan R29 ), dan register Z ( gabungan R30 dan R31 ).

3). Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas, terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped I/O selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagai register control Timer/ Counter, Interupsi, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan fungsi I/O lainnya. Register - register ini menempati memori pada alamat 0x20h - 0x5Fh.

Untuk mengetahui alur hubungan dari architecture ATmega328 dapat di lihat pada gambar berikut:

Gambar 2 .4. Arsitektur ATmega328

( Sumber: <a href="http://duinoworks.bakketti.com/">http://duinoworks.bakketti.com/</a> )

a. Memori

ATmega328 mempunyai 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader. ATmega 328 juga mempunyai 2 KB SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat dibaca dan ditulis (RW/read and written) dengan <a href="http://www.arduino.cc/en/Reference/EEPROM">EEPROM library</a>).

b. Input dan Output

Setiap 14 pin digital pada ATmega328 dapat digunakan sebagai input dan output, menggunakan fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/PinMode">pinMode()</a>, <a href="http://arduino.cc/en/Reference/DigitalWrite">digitalWrite()</a>, dan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/DigitalRead">digitalRead()</a>. Fungsi-fungsi tersebut beroperasi di tegangan 5 Volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima suatu arus maksimum 40 mA dan mempunyai sebuah resistor pull-up (terputus secara default) 20-50 kOhm. Selain itu, Beberapa pin mempunyai fungsi-fungsi special, adalah sebagai berikut :

1) Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan memancarkan (TX) serial data TTL (Transistor-Transistor Logic). Kedua pin ini dihubungkan ke pin-pin yang sesuai dari chip Serial ATmega8U2 USB-ke-TTL.

2) External Interrupts: 2 dan 3. Pin-pin ini dapat dikonfigurasikan untuk dipicu sebuah interrupt (gangguan) pada sebuah nilai rendah, suatu kenaikan atau penurunan yang besar, atau suatu perubahan nilai. Lihat fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt">attachInterrupt()</a> untuk lebih jelasnya.

3) PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Memberikan 8-bit PWM output dengan fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AnalogWrite">analogWrite()</a>.

4) SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin-pin ini mensupport komunikasi SPI menggunakan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/SPI">SPI library</a>.

5) LED: 13. Ada sebuah LED yang terpasang, terhubung ke pin digital 13. Ketika pin bernilai HIGH LED menyala, ketika pin bernilai LOW LED mati.

ATmega328 mempunyai 6 input analog, diberi label A0 sampai A5, setiapnya memberikan 10 bit resolusi (contohnya 1024 nilai yang berbeda). Secara default, 6 input analog tersebut mengukur dari ground sampai tegangan 5 Volt, dengan itu mungkin untuk mengganti batas atas dari rangenya dengan menggunakan pin AREF dan fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AnalogReference">analogReference()</a>. Di sisi lain, beberapa pin mempunyai fungsi spesial:

a) TWI: pin A4 atau SDA dan pin A5 atau SCL. Mensupport komunikasi TWI dengan menggunakan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/Wire">Wire library</a>

b) Ada sepasang pin lainnya pada board:

c) AREF. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AnalogReference">analogReference()</a>.

d) Reset. Membawa saluran ini LOW untuk mereset mikrokontroler. Secara khusus, digunakan untuk menambahkan sebuah tombol reset untuk melindungi yang memblock sesuatu pada board.

e) ATmega328 menyediakan serial komunikasi UART TTL (5V), yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah Atmega 16U2 pada channel board serial komunikasinya melalui USB dan muncul sebagai sebuah port virtual ke software pada komputer. Firmware 16U2 menggunakandriver USB COM standar, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Bagaimanapun,<a href="http://arduino.cc/en/Guide/Windows#toc4">pada Windows, sebuah file inf pasti dibutuhkan</a>. Software Arduino mencakup sebuah serial monitor yang memungkinkan data tekstual terkirim ke dan dari board Arduino. LED RX dan TX pada board akan menyala ketika data sedang ditransmit melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB pada komputer (tapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1).

f) Sebuah Software Serial library memungkinkan untuk komunikasi serial pada beberapa pin digital ATmega328. ATmega328 juga mensupport komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Software Arduino mencakup sebuah Wire library untuk memudahkan menggunakan bus I2C, Untuk komunikasi SPI, gunakan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/SPI">SPI library</a>. ATmega328 Memerlukan Board Arduino Uno Sebagaibootloader yang memungkinkan kita untuk mengupload kode baru ke ATmega328 menggunakan pemrogram hardware eksternal yaitu Board Arduino Uno. ATmega328 berkomunikasi menggunakan protokol STK500.

2.2.3. Arduino Uno Board

Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata "platform" di sini adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller.

Menurut Feri Djuandi (2011:8) "Komponen utama didalam papan Arduino adalah sebuah mikrokontroler 8 bit dengan merk ATmega yang dibuat oleh Atmel Corporation. Berbagai papan Arduino menggunakan tipe ATmega yang berbeda-beda tergantung dari spesifikasinya., sebagai contoh Arduino Uno menggunakan ATmega328 sedangkan Arduino Mega 2560 yang lebih canggih menggunakan ATmega2560."

Pada gambar berikut ini diperlihatkan contoh diagram blok sederhana dari mikrokontroler ATmega328 yang dipakai pada Arduino Uno. Gambar ini menunjukan diagram blok berdasarkan struktur kerja Arduino dalam memproses suatu instruksi dari User. Berikut gambar diagram blok Arduino Uno.

Gambar 2 . 5 . Diagram Blok Arduino Uno

Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:8)

Blok-blok Gambar 2.5 diagram diatas dijelaskan sebagai berikut :

- Universal Asynchronus Reseiver/Transmitter (UART) adalah antar muka yang digunakan yang digunakan untuk komnikasi serial seperti pada RS-232, RS-442 dan RS-485.

- 2KB RAM pada memori kerja bersifat volatile (hilang saat daya dimatikan), digunakan oleh variabel-variabel di dalam program.

- 32KB RAM flash memori bersifat non-volatile, digunakan untuk menyimpan program yang dimuat dari computer. Selain program, flash memori juga menyimpan bootloader. Bootloader adalah program inisiasi yang ukurannya kecil, dijalankan oleh CPU saat daya dihidupkan. Setelah bootloader selesai dijalankan, berikutnya program didalam RAM akan dieksekusi.

- 1KB EEPROM bersifat non-volatile, digunakan untuk meyimpan data yang tidak boleh hilang saat daya dimatikan. Tidak digunakan pada papan Arduino.

- Central Processing Unit (CPU), bagian dari mikrokontroleruntuk menjalankan setiap instruksi dari program.

- Port Input dan Output, pin-pin untuk menerima data (input) digital atau analog, dan mengeluarkan data (output) digital atau analog.

2.2.4. Bagian-bagian Arduino Uno

Setelah mengenal bagian-bagian utama dari mikrokontroler ATmega328 sebagai komponen utama, selanjutnya menjelaskan tentang bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri.

Gambar 2 . 6 . Bagian-bagian Arduino Uno Board

Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:9)

Bagian-bagian komponen dari Arduino Board dapat dijelaskan sebagai berikut:

- 14 pin input/output digital (0-13)

Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh program. Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga berfungsi sebagai pin analog output dimana tegangan output-nya dapat diatur. Nilai sebuah pin output analog dapat diprogram antara 0 - 255, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 - 5V.

- USB

Berfungsi untuk:

• Memuat program dari komputer ke dalam papan .
• Komunikasi serial antara papan dan Komputer.
• Memberi daya listrik kepada papan.

- Sambungan SV1

Sambungan atau jumper untuk memilih sumber daya papan, apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB. Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber daya eksternal atau USB dilakukan secara otomatis.

- Q1 - Kristal (quartz crystal oscillator)

Jika mikrontroler dianggap sebagai sebuah otak, maka kristal adalah jantung-nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yang dikirim kepada microcontroller agar melakukan sebuah operasi untuk setiap detak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali per detik (16MHz).

- Tombol Reset S1

Untuk me-reset mikrokontroler sehingga program akan mulai lagi dari awal. Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus program atau mengosongkan mikrokontroler.

- In-Circuit Serial Programming (ICSP)

Port ICSP memungkinkan pengguna untuk memprogram mikrokontroler secara langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya pengguna Arduino tidak melakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu dipakai walaupun disediakan.

- IC 1 - Mikrokontroler ATmega

Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya terdapat CPU, ROM dan RAM.

- X1 - sumber daya eksternal

Jika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papan Arduino dapat diberikan tegangan DC antara 9-12V.

- 6 pin input analog (0-5)

Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yang dihasilkan oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilai sebuah pin input antara 0 - 1023, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 - 5V.

2.2.5. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

1. Sistem Kontrol Motor Servo

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.

Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.

<a name="more"></a>

Gambar 2.7. Motor Servo

Sumber: <a href="http://Electrosome.com">http://Electrosome.com</a>

2. Jenis- Jenis Motor Servo

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.

Gambar 2.8. Komponen Motor Servo

Sumber : http://Learn.parallax.com

• Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran atau 180⁰.
• Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan maupun kiri.

3. Prinsip kerja motor servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.

Gambar 2.9. Cara kerja Motor Servo

Sumber :http ://Jameco.com

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.

2.2. 6 . M otor DC

Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Pada dasarnya energi ini digunakan untuk memutar benda benda yang ada di sekitar kita, seperti untuk memggerakkan fan /kipas , menggerakan kompresor, mengangkat bahan,dan masih banyak yang lainnya.

Gambar 2.10. Contoh Motor DC

Sumber :http://.Thechronosproject.com

Motor DC adalah jenis motor yang menggunakan tegangan DC (tegangan yang searah) sebagai sumber energi. Dengan memberikan tegangan yang berbeda di kedua terminal, motor akan berputar dalam satu arah, dan apabila polaritas tegangan dibalik maka arah putaran motor akan terbalik juga. Adapun motor DC terdiri dari dua bagian utama, yaitu:

1). Stator merupakan bagian yang tetap / stasioner. Stator menghasilkan medan magnet, baik yang dihasilkan dari sebuah kumparan (magnet elektro) atau magnet permanen.

2). Rotor yaitu bagian yang berputar. Rotor dalam bentuk coil di mana sebuah arus listrik.

Adapun yang dapat diperhatikan dari DC Motor ini adalah polaritas dari tegangan diterapkan pada dua terminal menentukan arah putaran motor, sedangkan perbedaan besar pada kedua tegangan terminal menentukan kecepatan motor.

Gambar 2. 11 . Bagian dalam motor DC

Sumber: <a href="http://depokinstruments.com/2012/08/09/teori-motor-dc-bersikat-brushed-dc-motor-theory/">http://depokinstruments.com</a>

1. Prinsip kerja motor DC

Cara kerja dari motor DC ini sangat sederhana, yaitu apabila terdapat arus yang melewati suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor.

a. Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.

b. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran / loop, maka kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya pada arah yang berlawanan.

c. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar / torque untuk memutar kumparan.

d. Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan

Pada motor DC, medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai tempat berlangsungnya proses perubahan energi, daerah kumparan, karena konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian

2. Beban motor

Beban pada motor DC penting dideinisikan dalam memahami sebuah motor listrik. Beban ini mengacu kepada output tenaga putar / torque sesuai dengan kecepatan yang diperlukan. Sampai saat ini jenis beban dikelompokkan menjadi :

a. Beban torque konstan yaitu beban yang permintaan keluaran energinya bergantung terhadap kecepatan operasinya , akan tetapi torquenya tidak bervariasi.

Contoh: beban dengan torque konstan adalah corveyors, rotary kilns, dan pompa displacement konstan.

b. Beban dengan variabel torque yaitu beban dengan torque yang bervariasi dengan kecepatn operasi. Contoh beban dengan variabel torque adalah pompa sentrifugal dan fan (torque bervariasi sebagai kuadrat kecepatan).

Contoh : Peralatan Energi Listrik : Motor Listrik.

c. Beban dengan energi konstan yaitu adalah beban dengan permintaan torque yang berubah dan berbanding terbalik dengan kecepatan. Contoh untuk beban dengan daya konstan adalah peralatan-peralatan mesin.

3. Bagian Atau Komponen Utama Motor DC

a. Kutub medan Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnetik.

b. Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.

c. Commutator . Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur: Tegangan dinamo meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan. Hubungan antara kecepatan, flux medan dan

Tegangan dinamo dituntukan dalam persamaan berikut:

Gaya Elektromagnetik (E) E=K\Phi N Torque (T) : T=K\Phi I_{a}

Dimana:

E = gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal dinamo (volt)

Φ = flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan

N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)

T = torque electromagnetik

Ia = arus dinamo

K = konstanta persamaan

4. Jenis Motor DC

Adapun Motor DC dibedakan menjadi dua jenis, yaitu yang arus dan dayanya berasal dari sumber terpisah, dan motor yang memiliki sumber daya sendiri

a. Motor DC sumber daya Terpisah Excited Winding

Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah maka disebut motor DC sumber daya terpisah/separately excited.

b. Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited,

Pada jenis motor DC sumber daya sendiri di bagi menjadi 3 tipe sebagi berikut:

1. Shunt motor under load

Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara paralel dengan gulungan dinamo Oleh karena itu total arus dalam jalur merupakan penjumlahan arus medan dan arus dinamo.

2. Series motor

Motor seri identik dalam kosntruksi untuk motor shunt kecuali untuk field. Untuk field dihubungkan secara seri dengan armature, oleh karena itu, membawa arus armature seluruhnya. Field seri ini terdiri dari beberapa putaran kawat yang mempunyai penampang cukup besar untuk membawa arus. Pada motor yang mempunyai hubungan seri jumlah arus yang melewati angker dinamo sama besar dengan yang melewati kumparan. Jika beban naik motor berputar makin pelan. Jika kecepatan motor berkurang maka medan magnet yang terpotong juga makin kecil, sehingga terjadi penurunan EMF(electromotive force).

2.2. 7 . Driver Motor DC IC L293D

IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. motor DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap driver . Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC. konstruksi pin driver motor DC IC l293 dapat di lihat pada Gambar 2.12 sebagai berikut.

Gambar 2. 12 . Konstruksi pin dan rangkaian driver motor DC IC L293

Sumber : http://chaokhun.kmitl.ac.th

1. Fungsi pin driver motor DC IC L293D

a. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima perintah untuk menggerakan motor DC.

b. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC

c. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver yang dihubungkan ke motor DC

d. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol driver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.

e. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah

pendingin kecil.

2.2.8. Sensor Infrared

Switch infrared sensor atau Adjustable infrared sensor adalah saklar atau sensor yang bekerja otomatis. Sensor IR atau infrared ini banyak digunakan sebagai aplikasi switch otomatis untuk aneka aplikasi.Sensor ini bekerja sebagai switch dengan jarak pengaktifan yang bisa diatur dari 3cm sampai 80cm lurus. dapat dipakai sebagai detektor pada robot untuk menghindari rintangan atau benda yang menghalangi sensor tersebut. Cara kerja sensor infrared pada dasarnya sama dengan cara kerja sensor pada umumnya, namun cara kerja sensor infrared dapat dilihat secara langsung ketika lampu dibelakan bagian sensor tidak menyala artinya sensor diberi kondisi LOW ("0") dan ketika lampu dibagian belakang sensor menyala artinya sensor diberi kondisi HIGH ("1").

Gambar 2. 13 . Bentuk fisik sensor infrared

1. Spesifikasi

8. Jarak jangkau pembacaan sensor 3cm - 80cm

9. Biasanya banya digunakan untuk robot, media interaktif dan dunia industri

10. Power supply: 5V

2. Pinout

a. Red - V+

b. Yellow - Signal

c. Green - GND

2.2. 9 . Komponen Elektronika

1. Lampu led

Lampu LED atau kepanjangannya (light emitting diode) adalah suatu lampu indikator dalam perangkat elektronika yang biasanya memiliki fungsi untuk menunjukkan status dari perangkat elektronika tersebut. Misalnya pada sebuah komputer, terdapat lampu LED power dan led indikator untuk processor, atau dalam monitor terdapat juga lampu led power dan power saving. Lampu led terbuat dari plastik dan dioda semikonduktor yang dapat menyala apabila dialiri tegangan listrik rendah (sekitar 1.5 volt DC). Bermacam-macam warna dan bentuk dari lampu led, disesuaikan dengan kebutuhan dan fungsinya. Bentuk fisik dari lampu led dapat dilihat pada Gambar 2.14 sebagai berikut.

Gambar 2.1 4 . Lampu led

Sumber : diambil dari marktechopto.com

a. Fungsi lampu led

<a href="http://usmanft.blogspot.com/2006/05/led-sebagai-sumber-cahaya-masa-depan.html" target="_blank">Led (light emitting diode)</a> merupakan sejenis lampu yang akhir-akhir ini muncul dalam kehidupan kita. Led dulu umumnya digunakan pada gadget seperti ponsel serta komputer.

Sebagai pesaing lampu bohlam dan neon, saat ini aplikasinya mulai meluas dan bahkan bisa kita temukan pada korek api yang kita gunakan, lampuemergency dan sebagainya. Led sebagai model lampu masa depan dianggap dapat <a href="http://netsains.com/2008/02/menekan-pemanasan-global-dengan-lampu-led/" target="_blank">menekan pemanasan global</a> karena efisiensinya.

2. Resistor

Resistor atau tahanan adalah salah satu komponen elektronika yang berfungsi untuk mengatur serta menghambat arus listrik. Resistor adalah komponen dasar elektronika yang dipergunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam suatu rangkaian. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan biasanya komponen ini terbuat dari bahan karbon. Berdasarkan hokum Ohm bahwa resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol W(Omega ). Untuk menghitung hambatan pada resistor dapat menggunakan rumus sebagai berikut:

Keterangan :

V = tegangan listrik (volt )

I = arus yang mengalir (ampere)

R = tahanan (ohm)

Untuk mengetahui nilai resistor berdasarkan warnanya dapat dilihat pada Table 2.1 sebagai berikut:

Penjelasan dari kode warna resistor pada Gambar 2.15 sebagai berikut:

· Kode I, menyatakan angka ke satu

· Kode II, menyatakan angka ke dua

· Kode III, menyatakan faktor pengali

· Kode IV, menyatakan nilai toleransi atau batas antara nilai tahanan terbesar dengan nilai tahanan yang terkecil.

Misalkan diketahui warna tahanan terdiri dari merah-hijau-orange-emas, berarti nilai resistansinya = 25.000 ohm ± 5% = 25 K ohm ± 5%.

Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 + (25.000 X 5%) = 26.250 ohm.

Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 - (25.000 X 5%) = 26.250 ohm.

Menurut macamnya resistor terbagi atas dua macam yaitu:

1. Resistor Tetap ( Fixed Resistor)

Resistor tetap adalah resistor yang memiliki nilai hambatan yang tetap tidak dapat diubah-ubah. Apabila nilai tahanannya semakin besar, maka arus semakin kecil. Sebaliknya bila nilai tahanannya kecil, maka arus yang mengalir semakin besar. Resistor memiliki batas kemampuan daya misalnya : 1/16 watt, 1/8 watt, ¼ watt, ½ watt. Artinya resitor hanya dapat dioperasikan dengan daya maksimal sesuai dengan kemampuan dayanya. Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat pada Gambar 2.15.

Gambar 2.1 5 . Bentuk fisik dan simbol resistor tetap

2. Resistor Tidak Tetap (Variable Resistor)

Ialah resistor yang nilai hambatannya atau resistansinya dapat diubah-ubah. Jenisnya antara lain : hambatan geser, trimpot dan potensiometer. Yang banyak digunakan ialah trimpot dan potensimeter.

a) Tahanan Variabel adalah jenis tahanan yang resistansinya bisa diubah-ubah, seperti Potensiometer dengan cara diputar dan Trimpot (trimer potensiometer).

b ) LDR (Light Dependent Resistance)

LDR adalah tahanan yang nilai resistansinya dipengaruhi oleh cahaya, nilai tahananya akan mengecil apabila terkena cahaya dan membesar apabila tidak terkena cahaya.

c ) NTC ( negative thermal coeffisien ) dan PTC (positive thermal coeffisien) adalah jenis tahanan yang nilai tahanannya dipengaruhi oleh perubahan suhu. NTC pada suhu yang tinggi nilai tahanannya turun dan pada suhu yang rendah nilai tahananya naik, sedangkan PTC kebalikannya pada suhu yang tinggi nilai tahanannya naik dan pada suhu yang rendah nilai tahanannya turun.

Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat seperti pada Gambar 2.16 sebagai berikut:

Gambar 2.1 6 . Bentuk fisik dan simbol resistor tidak tetap

3. Kapasitor

Kapasitor adalah komponen elektronika yang mempunyai kemampuan menyimpan electron-elektron selama waktu yang tidak tertentu. Kapasitor berbeda dengan akumulator dalam menyimpan muatan listrik terutama tidak terjadi perubahan kimia pada bahan kapasitor, besarnya kapasitansi dari sebuah kapasitor dinyatakan dalam farad.

Pengertian lain kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan dan melepaskan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buahplat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas, elektrolit dan lain-lain.

Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya. Kemampuan untuk menyimpan muatan listrik pada kapasitor disebuat dengan kapasitansi atau kapasitas. Untuk melihat kontruksi dari kapasitor, dapat dilihat pada Gambar 2.17 sebagai berikut:

Gambar 2.1 7 . Susunan lapisan kapasitor

Sumber: <a href="http://elektronika-dasar.web.id">http://elektronika-dasar.web.id</a>

Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan dari suatu kapasitor untuk dapat menampung muatan elektron. Coulombs pada abad 18 menghitung bahwa 1 coulomb = 6.25 x 1018 elektron. Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan memiliki kapasitansi sebesar 1 farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs. Dengan rumus dapat ditulis :

Q = CV

Dimana :

Q = muatan elektron dalam C (coulomb)

C = nilai kapasitansi dalam F (farad)

V = besar tegangan dalam V (volt)

Dalam praktek pembuatan kapasitor, kapasitansi dihitung dengan mengetahui luas area plat metal (A), jarak (t) antara kedua plat metal (tebal dielektrik) dan konstanta (k) bahan dielektrik. Dengan rumusan dapat ditulis sebagai berikut :

C = (8.85 x 10-12) (k A/t)

Contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang disederhanakan dapat dilihat pada Tabel 2.2 sebagai berikut:

Tabel 2.2. Bahan dielektrik yang di sederhanakan

<tbody> </tbody>

Udara vakum	k = 1
Aluminium oksida	k = 8
Keramik	k = 100 - 1000
Gelas	k = 8
Polyethylene	k = 3

a. Prinsip Pembentukan Kapasitor

1) Jika dua buah plat atau lebih yang berhadapan dan dibatasi oleh isolasi, kemudian plat tersebut dialiri listrik maka akan terbentuk kondensator (isolasi yang menjadi batas kedua plat tersebut dinamakan dielektrikum).

2) Bahan dielektrikum yang digunakan berbeda-beda sehingga penamaan kapasitor berdasarkan bahan dielektrikum. Luas plat yang berhadapan bahan dielektrikum dan jarak kedua plat mempengaruhi nilai kapasitansinya.

3) Pada suatu rangkaian yang tidak terjadi kapasitor liar. Sifat yang demikian itu disebutkan kapasitansi parasitic. Penyebabnya adalah

adanya komponen-komponen yang berdekatan pada jalur penghantar listrik yang berdekatan dan gulungan-gulungan kawat yang berdekatan.

Gambar 2.1 8 . Lapisan dalam kapasitor

Sumber: <a href="http://elektronika-dasar.web.id">http://elektronika-dasar.web.id</a>

Gambar 2.18 diatas menunjukan bahwa ada dua buah plat yang dibatasi udara. Jarak kedua plat dinyatakan sebagai d dan tegangan listrik yang masuk. Besaran Kapasitansi Kapasitas dari sebuah kapasitor adalah perbandingan antara banyaknya muatan listrik dengan tegangan kapasitor dapat ditulis menggunakan rumus sebagai berikut: C = Q / V

Jika dihitung dengan rumus C= 0,0885 D/d. Maka kapasitasnya dalam satuan piko farad

D = luas bidang plat yang saling berhadapan dan saling mempengaruhi dalam satuan cm2.

d = jarak antara plat dalam satuan cm. Bila tegangan antara plat 1 volt dan besarnya muatan listrik pada plat 1 coulomb, maka kemampuan menyimpan listriknya disebut 1 farad. Dalam kenyataannya kapasitor dibuat dengan satuan dibawah 1 farad. Kebanyakan kapasitor elektrolit dibuat mulai dari 1 mikrofarad sampai beberapa milifarad.

b. Jenis-jenis kapasitor sesuai bahan dan konstruksinya.

Kapasitor seperti juga resistor nilai kapasitansinya ada yang dibuat tetap dan ada yang variabel. Kapasitor dielektrikum udara, kapasitansinya berubah dari nilai maksimum ke minimum. Kapasitor variabel sering kita jumpai pada rangkaian pesawat penerima radio dibagian penala dan osilator. Agar perubahan kapasitansi di dua bagian tersebut serempak maka digunakan kapasitor variabel ganda. Kapasitor variabel ganda adalah dua buah kapasitor variabel dengan satu pemutar. Berdasarkan dielektrikum kapasitor dibagi menjadi beberapa jenis, antara lain:

1. kapasitor keramik

2. kapasitor film kapasitor elektrolit

3. kapasitor tantalum

4. kapasitor kertas

Berdasarkan polaritas kutup pada elektroda kapsitor dapat dibedakan dalam 2 jenis yaitu :

a) Kapasitor Non-Polar, kapasitor yang tidak memiliki polaritas pada kedua elektroda dan tidak perlu dibedakan kaki elektrodanya dalam pesangannya pada rangkaian elektronika.

b) Kapasitor Bi-Polar, yaitu kapasitor yang memiliki polaritas positif dan negatif pada elektrodanya, sehingga perlu diperhatikan pesangannya pada rangkaian elektronika dan tidak boleh terbalik. Kapasitor elektrolit dan kapasitor tantalum adalah kapasitor yang mempunyai kutub atau polar, sering disebut juga dengan nama kapasitor polar. Kapasitor film terdiri dari beberapa jenis yaitu

polyester film , poly propylene film.

4. Dioda

a. Definisi Dioda

Menurut John (2010:143), "Dioda merupakan alat yang hanya bisa mengalirkan arus DC dalam satu arah, sedang pada arah yang berlawanan ia tidak bisa menghantarkannya. Kalau ia dialiri arus AC maka akan berhasil didapatkan arus DC dari arus AC ini. Karenanya pada sifat yang demikian maka dioda bisa digunakan sebagai perata arus yang biasa dipasang di adaptor".

Komponen elektronika dengan dua terminal, yang terbentuk dari dua jenis semikonduktor, yaitu type P yang biasa disebut dengan anoda dan type N yang biasa disebut dengan katoda, dimana kemudian kedua semikonduktor ini digabungkan. Untuk membuat diode dalam keadaan conduct, diperlukan tegangan biasnya sebesar 0,3 volt untuk dioda dengan bahan germanium atau 0,7 volt untuk dioda dengan bahan silikon.

Gambar 2.1 9 . Dioda

Sumber: Rusmadi (2009:33)

Perlu diketahui bahwa komponen dioda ini pada umumnya hamper selalu dipergunakan dalam rangkaian, terutama pada rangkaian Power Supply.

Menurut Rusmadi (2009:34) Fungsi diode dalam suatu rangkaian adalah:

- Penyearah tegangan listrik.

- Pengaman tegangan listrik.

- Memblokir tegangn listrik.

5. Transistor

a. Definisi Transistor

Menurut Budiharto (2009:3), bahwa "Transistor adalah memiliki 3 terminal biasanya dibuat dari bahan silicon atau germanium".

Menurut Rusmadi (2009:42), bahwa "Transistor adalah merupakan komponen dasar yang paling penting dan banyak dipergunakan dalam setiap rangkaian".

<a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Alat_semikonduktor" title="Alat semikonduktor">Alat semikonduktor</a> yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya.

Gambar 2. 20 . Transistor

Sumber: Rusmadi (2009:40)

Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal, yaitu Basis (B), Emitor (E) dan Kolektor (C). Tegangan yang di satu terminalnya misalnya Emitor dapat dipakai untuk mengatur arus dan tegangan yang lebih besar daripada arus input Basis, yaitu pada keluaran tegangan dan arus output Kolektor.

Transistor disusun menggunakan sambungan dioda. Berdasarkan jenis sambungan transistor dibedakan menjadi dua jenis sebagai berikut.

a. BJT (Bipolar Juction Transistor)

BJT memiliki 2 dioda yang kutub positif atau kutub negatifnya terhimpit, serta memiliki terminal, yaitu emitor (E), kolektor (C), dan basis (B). BJT dapat dibagi menjadi dua jenis berikut ini:

1) NPN (Negative Positive Negative)

Transistor NPN terdiri dari 1 lapisan semikondutor tipe-P di antara 2 lapisan semikonduktor tipe-n. Arus kecil yang memasuki basis pada emitter dikuatkan di keluran kolektor. Dengan kata lain, transistor NPN hidup ketika tegangan basis lebih tinggi dari pada tengan emitter.

Gambar 2. 2 1. Simbol Transistor NPN

Sumber: Rusmadi (2009:41)

2) PNP (Positive Negative Positive)

Transistor PNP terdiri dari 2 lapisan semikonduktor tipe-n di antara 2 alpisan semikonduktor tipe-p. arus kecil yang meninggalkan basis pada moda tunggal emitter dikuatkan dikeluran kolektor. Dengan kata lain, transistor PNP hidup ketika tegangan basis lebih rendah dari pada tegangan emitter.

Gambar 2.2 2 . Simbol Transistor PNP

Sumber: Rusmadi (2009:41)

Transistor merupakan komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier (penguat).

2.2.10. Konsep Dasar Elisitasi

1. Definisi Elisitasi

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:302), "Elisitasi (elicitation) berisi usulan rancangan sistem baru yang diinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh penulis untuk dieksekusi".

2. Jenis-jenis Elisitasi

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:302), Elisitasi didapat melalui metode wawancara dan dilakukan melalui tiga tahap, yaitu sebagai berikut:

1) Elisitasi Tahap I

Berisi seluruh rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak manajemen terkait melalui proses wawancara.

2) Elisitasi Tahap II

Merupakan hasil pengklasifikasian dari elisitasi tahap I berdasarkan metode MDI. Metode MDI ini bertujuan untuk memisahkan antara rancangan sistem yang penting dan harus ada pada sistem baru dengan rancangan yang disanggupi untuk dieksekusi.

a. M pada MDI itu artinya Mandatory. Maksudnya requirement tersebut harus ada dan tidak boleh dihilangkan pada saat membuat sistem baru.

b. D pada MDI itu artinya Desirable. Maksudnya requirement tersebut tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Tetapi jika requirement tersebut digunakan dalam pembentukan sistem, akan membuat sistem tersebut lebih perfect.

c. I pada MDI itu artinya Inessential. Maksudnya bahwa requirement tersebut bukanlah bagian dari sistem yang dibahas dan merupakan bagian dari luar sistem.

3) Elisitasi Tahap III

Merupakan hasil penyusutan dari elisitasi tahap II dengan cara mengeliminasi semua requirement yang optionnya I pada metode MDI. Selanjutnya semua requirement yang tersisa diklasifikasikan kembali melalui metode TOE.

a. T artinya Technical, maksudnya bagaimana tata cara / tehnik pembuatan requirement tersebut dalam sistem yang diusulkan.

b. O artinya Operasional, maksudnya bagaimana tata cara penggunaan requirement tersebut dalam sistem yang akan dikembangkan.

c. E artinya Economic, maksudnya berapakah biaya yang diperlukan guna membangun requirement tersebut di dalam sistem.

Metode TOE tersebut dibagi kembali menjadi beberapa option, yaitu sebagai berikut:

a) High (H) : Sulit untuk dikerjakan, karena tehnik pembuatan dan pemakaiannya sulit serta biayanya mahal. Sehingga requirement tersebut harus dieliminasi.

b) Middle (M) : Mampu untuk dikerjakan.

c) Low (L) : Mudah untuk dikerjakan.

4) Final Draft Elisitasi

Final draft merupakan hasil akhir yang dicapai dari suatu proses elisitasi yang dapat digunakan sebagai dasar pembuatan suatu sistem yang akan dikembangkan.

2.2. 11 . Literrature Riview

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:86), "Literature Review dalam suatu penelitian adalah mengetahui apakah para peneliti lain telah menemukan jawaban untuk pertanyaan-pertanyaan penelitian yang kita rumuskan jika dapat menemukan jawaban pertanyaan penelitian tersebut dalam berbagai pustaka atau laporan hasil penelitian yang paling actual, maka kita tidak perlu melakukan penelitian yang sama. Beberapa Literature review tersebut adalah sebagai berikut:

1. Penelitian yang dilakukan oleh Moch Firmansyah dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul "Akses Ruangan Digitally Synthesizer Laboratory ( DSL ) Dengan Menggunakan Metode MPP ( Microcontroller Password Protection )" menggunakan mikrokontroler AT89S205 pada tahun 2009.

2. Penelitian yang dilakukan oleh Fitri Apriyani dari PERGURUAN TINGGI RAHARJA yang berjudul "Sistem Keamanan Pintu Menggunakan Password Berbasis Mikrokontroller AT89S51 pada tahun 2013.

3. Penelitian yang dilakukan oleh Satriyo Budi Santoso dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul "Perancangan Miniatur Palang Perlintasan Kereta API Menggunakan Infrared dan Mikrokontroller AT89S51 Pada PT.KAI pada tahun 2013.

4. Penelitian yang dilakukan oleh Achmad Raka Prisany dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul " Alat Palang Pintu Kereta Api Otomatis Menggunakan Sensor Infra merah Berbasis Mikrokontroller Arduino pada tahun 2013.

5. Penelitian yang dilakukan oleh Riyan Saputra dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul "Pengontrolan Peralatan Rumah Dengan Menggunakan Mikrokontroller AT89S51 dan Remote Inframerah pada tahun 2013.

Dari beberapa sumber literature review di atas, dapat diketahui bahwa penelitian tentang mikrokontroller sudah banyak di bahas. Dalam beberapa sumber literature review tersebut informasi yang di berikan masih terbatas. Sedangkan saat ini kemajuan teknologi sudah sudah berkembang dengan pesat. Sehingga pengontrolan dapat di lakukan dengan menggabungkan cara kerja dari dua media yang berbeda yaitu Sistem dan interface jaringan dalam satu alat yang dimana di gunakan sebagai media untuk pengontrolan alat tersebut. Untuk itu dibuatlah penelitian yang berjudul " Alat Pembersih dan Penghitung Botol Minuman Berbasis Mikrokontroler Arduino".

BAB III

PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN

3.1. Tinjauan Organisasi

3.1.1. Gambaran Umum Perusahaan

Didirikan pada tahun 2003, PT. Indo Tirta Abadi telah membangun reputasi untuk memasok produk-produk berkualitas tinggi yang melayani kedua pasar minuman nasional maupun internasional. Kontrol kualitas yang ketat dan layanan pelanggan yang luar biasa telah menyebabkan pengembangan perusahaan ini menjadi yang terkuat di industri minuman kemasan di Indonesia saat ini.

PT. Indo Tirta Abadi adalah bersertifikat ISO 9001:2008. Perusahaan menerapkan Sistem Manajemen Mutu sepanjang seluruh operasinya. Kemampuan perusahaan menunjukkan konsistensi dalam menghasilkan produk yang memenuhi kepuasan pelanggan melalui manajemen yang efektif dan penerapan sistem operasi bisnisnya.

PT. Indo Tirta Abadi, berusaha menigkatakan mutu kualitasnya setiap tahun. Perusahaan ini berusaha keras untuk mempertahankan standar kualitas yang tinggi melalui penggunaan teknologi state-of-the-art, bahan mesin bermutu tinggi, proses kontrol kualitas yang ketat, sistem penyimpanan gudang yang efektif, dan manajemen logistik yang efisien. Menggunakan teknologi state-of-the-art sangat penting dalam memproduksi produk yang tepat dan aman. Teknologi injeksi dan inovasi Teknologi Modern, seperti Teknologi kompresi yang berasal dari Husky (Kanada), Sidel (Perancis), Krones (Jerman) dan Sacmi (Italia).

Kualitas preforms, botol dan penutupan dihasilkan sangat tergantung pada kualitas bahan resin yang digunakan.

PT. Indo Tirta Abadi, selalu menggunakan bahan PET dan HDPE dengan grade AA, IV, dan kebutuhan argonoleptic yang memenuhi standar internasional keamanan pangan. Pergudangan produk perusahaan ini menjadi bagian penting. Ini akan membantu mempertahankan produktifitas perusahaan yang panjang. Pada pabrik, PT. Indo Tirta Abadi berusaha menyimpan barcode, scan dan melacak setiap batch produk melalui sistem gudang nirkabel. Dengan sistem pelacakan perusahaan ini dapat menyediakan hasil produk sesuai permintaan, berdasarkan nomor batch dan laporan pengiriman.

Basis pelanggan perusahaan ini meliputi, perusahaan nasional dan multinasional baik di pasar minuman domestik dan internasional. Berikut adalah perusahaan - perusahaan yang menjadi relasi kerja PT. Indo Tirta Abadi :

• Coca Cola
• Danone Aqua
• Pepsi
• Nestle
• 2Tang
• Sosro
• U C1000
• Sing alto
• Suntory

3.1.2. Visi Dan Misi PT. Indo Tirta Abadi

a. VISI
Untuk menjadi perusahaan pengepakan plastik minuman kemasan sebagai pemasok global pada tahun 2015.

b. MISI
1). Peningkatan mutu yang Excellent pada kualitas dan kuantitas

2) Efisiensi produksi yang tinggi

3) Meningkatkan waktu pengiriman Portofolio produk yang lengkap

4) Melakukan pengembangan sumber daya manusia berkelanjutan

5) Kepatuhan penuh dengan Sistem Manajemen Keamanan Pangan dan Sertifikasi.

3.1.3. Struktur Organisasi PT. Indo Tirta Abadi

Sebuah Organisasi atau perusahaan harus mempunyai suatu struktur organisasi yang digunakan untuk memudahkan pengkoordinasian dan penyatuan usaha, untuk menunjukkan kerangka-kerangka hubungan di antara fungsi, bagian-bagian maupun tugas dan wewenang serta tanggung jawab. Serta untuk menunjukan rantai (garis) perintah dan perangkapan fungsi yang diperlukan dalam suatu organisasi. Sama halnya dengan PT. Indo Tirta Abadi yang mempunyai struktur organisasi manajemen sebagai berikut :

Gambar 3.1 Sruktur Organisasi PT. Indo Tirta Abadi

3.1.4. Wewenang dan Tanggung Jawab

Seperti halnya dengan sebuah Organisasi, dalam manajemen perusahaan terdapat bagian-bagian yang mempunyai wewenang serta tanggung jawab dalam menyelesaikan semua pekerjaannya. Wewenang serta tanggung jawab bagian-bagian yang ada pada PT. Indo Tirta Abadi adalah sebagai berikut :

1. Direktur Utama

Tanggung Jawab :

· Menetapkan visi misi, tujuan dan strategi perusahaan.

· Menetapkan kebijakan umum berdasarkan kebijakan pemerintah dan arahan badan penyelenggara sebagai patokan kemajuan perusahaan.

· Memimpin penyelenggaraan dan pembangunan kualitas perusahaan dan tenaga kerja, penelitian dan peningkatan sumber daya manusia, pembinaan aktivitas perusahaan beserta jajarannya, mulai dari direktur, manager, supervisor, sampai karyawan kantor, maupun pekerja lapangan.

2. Direktur Operasional

Tanggung Jawab :

· Mengkoordinasikan dan mengendalikan kegiatan-kegiatan dibidang administrasi keuangan, kepegawaian dan kesekretariatan.

· Memainkan bagian terkemuka dalam menentukan komposisi dari board dan sub-komite, sehingga tercapainya keselarasan dan efektivitasan.

· Mengambil keputusan sebagaimana didelegasikan oleh BOD(badan operasional direktur) atau pada situasi tertentu yang dianggap perlu dan diputuskan dalam meeting-meeting BOD.

3. Direktur Umum

Tanggung Jawab :

· Bertindak sebagai perwakilan organisasi dalam hubungannya dengan dunia luar.

· Menyelenggarakan kegiatan pengadaan dan pengembangan SDM, pemberdayaan dan pemeliharaan SDM, serta remunerasi dan kesejahteraan SDM.

· Menyelenggarakan administrasi SDM.

· Mengorganisasikan perancangan dan pelaksanaan program pengembangan karir, serta promosi SDM.

4. General Manager

Tanggung Jawab :

· Dapat mewakili tugas Direktur Utama apabila yang bersangkutan sedang berhalangan, dan berkenan memimpin dan mengawasi seluruh pelaksanaan kegiatan proyek berdasarkan ketentuan yang telah disepakati bersama.

· Membantu kelancaran tugas Direktur Utama, khususnya yang terkait dengan kegiatan usaha yang dijalankan oleh perusahaan serta menjalankan bagian tugasnya secara baik, sebagaimana job description yang melekat pada kedudukannya dalam memangku jabatan sebagai Direktur administrasi.

· Memimpin, merencanakan dan mengkoordinasikan tugas-tugas para Manager agar tercapai pelaksanaan operasional perusahaan secara teratur.

· Memimpin dan mengelola usaha perusahaan sesuai dengan tujuan perusahaan dan senantiasa berusaha meningkatkan efisiensi dan efektifitas kinerja perusahaan dan menguasai, memikirkan dan mengurus kekayaan perusahaan agar dapat tetap berdayaguna dan berhasil guna.

· Menyampaikan laporan pertanggung jawaban secara periodik yang dituangkan dalam laporan keuangan lengkap kepada Direktur Utama sebagai bahan pertanggung jawaban di hadapan Rapat Umum Pemegang Saham (RUPS).

Dari struktur organisasi diatas, dijelaskan tentang tugas pokok para pimpinan utama manajemen dari yang teratas (Dirut) sampai ke bagian pimpinan-pimpinan (Para Direktur) yang memegang tugas utama dan wewenangnya masing- masing. Para pimpinan manajemen terbagi lagi ke bagian bawah atau sub pimpinan yang biasa dikenal dengan General manager dan dibagi lagi kebawah kebagian pengawasan/ supervisor sampai ke jenjang sub divisinya masing - masing.

3.2. Konsep Perancangan Dan Pembahasan

Pada perancangan di sini yang dimaksudkan meliputi perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Perangkat keras yang akan digunakan meliputi sensor infrared, motor servo, motor DC, lampu led, arsitektur mikrokontroller ATmega328 dan aplikasi yang berbasis aplikasi desktop, serta rangkaian sistem pencuci dan penghitung botol dan mekaniknya.

Perancangan perangkat kerasnya menggunakan Arduino Uno sebagai media untuk menanamkan program ke dalam mikrokontroller dan perancangan perangkat lunak dilakukan dengan menggunakan program Ide Arduino 1.0.5, Fritzing dan Visual Basic.Net .

Secara umum pada perancangan alat ini adalah seperti yang di tunjukkan pada diagram blok pada gambar 3.1. Alat yang dirancang akan membentuk suatu sistem " Alat Pembersih dan Penghitung Botol Minuman Berbasis Mikrokontroler Arduino ".

Perancangan sistem secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan bahan yang digunakan dengan deskripsi alat dan bahan sebagai berikut:

3.3. Pembuatan Alat

3. 3 .1. Perangkat Keras (Hardware)

1. Personal Computer (PC).

Merupakan alat yang sangat penting karena penulisan listing program dan merancang interface menggunakan komputer.

2. Solder timah.

Merupakan sebuah alat yang dapat mencairkan timah yang nantinya untuk menghubungkan koneksi antara satu komponen dan komponen lainnya.

3. Solder karet.

Merupakan sebuah alat yang digunakan untuk menghubungkan antara bahan seperti kayu sehingga tidak menggunakan alat perekat lain dalam membangun prototype.

4. Arduino UNO sebagai modul mikrokontroller ATmega328.

Merupakan module arduino yang menggunakan mikrokontroller ATmega328 yang dapat diprogram berulang kali, penggunaan modul mikrokontroller ATmega328 sudah sangat cukup karena pin yang di kontrol yang digunakan sudah lebih dari kebutuhan sistem.

5. Relay SPDT.

Merupakan komponen yang digunakan sebagai saklar otomatis dan mudah didapatkan dipasaran.

6. IC regulator (LM7805)

Merupakan alat yang dapat merubah tegangan mesuk menjadi tegangan keluar yang stabil contoh : LM7805 menghasilkan tegangan keluar sebesar +5 Volt.

7. Kapasitor Elco 1000 microFarad/35volt, 100 microFarad/16volt

Merupakan alat yang dapat menyimpan energy di dalam medan listrik dan merupakan komponen yang penting dalam membangun suatu rangkaian elektronika.

8. Resistor 220 ohm.

Merupakan komponen elektronika dengan dua kutub yang didesain untuk mengatur tegangan listrik dan arus listrik, resistor digunakan sebagai bagian dari rangkaian elektronika dan serkuit elektronika.

9. Lampu led.

Merupakan komponen elektronika yang digunakan sebagai lampu indikator dalam perangkat elektronika yang biasanya memiliki fungsi untuk menunjukan status dari perangkat elektronika tersebut.

10. Dioda

Merupakan komponen aktif dua kutub yang pada umumnya bersifat semikonduktor yang digunakan sebagai penyearah arus tegangan.

11. Transistor 2N2222

Merupakan komponen elektronika yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal

12. Heatshink (alumunium pendingin).

Merupakan alat pendingin IC yang dapat membantu menyetabilkan suhu pada IC Regulator.

13. Jack baterai.

Merupakan komponen yang digunakan sebagai media untuk menghubungkan antara power supply dan rangkaian elektronika.

14. Switch On/Off.

Merupakan alat yang biasa di gunakan untuk memutus dan menyambung arus listrik.

15. Timah solder.

Merupan alat yang dapat di cairkan ketika di panaskan.

16. Kabel konektor.

Merupakan alat yang digunakan sebagai jalur penghubung baik anatra sesame piranti internal maupun piranti eksternal.

17. Pin header.

Merupakan socket yang dapat disambungkan dengan kabel konektor.

18. Sensor Adjustable Switch Infrared.

Merupakan jenis sensor yang dapat mendeteksi objek, sensor jenis ini biasa digunakan untuk menghitung rotasi dari jumlah putaran pada suatu benda yang bergerak.

3.3.2. Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

Agar mempermudah penulis dalam menjelaskan perancangan perangkat keras, maka di gambarkan alur dan cara kerja perangkat keras pada rangkaian diagram blok pada Gambar 3.2 bawah ini:

Gambar 3. 2. Diagram blok rangkaian

Pada Gambar 3.2 merupakan alur dari diagram blok, yang dimana terdapat konfigurasi seluruh rangkaian yang digunakan. Prinsip dari kerja sistem yang di rancang adalah Aplikasi visual basic.net menjadi media untuk memberikan inputan pada mikrokontroller, dan media untuk menghubungkan dengan mikrokontroller menggunakan USB serial, dan ketika button On pada form di klik maka akan memberikan inputan pada sebuah form interface visual basic.net dan sistem pencuci dan penghitung botol akan aktif, dan akan melakukan proses satu kali proses. Dan untuk melakukan penghitungan pada jumlah botol yang akan dicuci menggunakan sensor infrared, ketika saat sensor mendeteksi objek maka akan memberikan inputan pada table yang ada pada form interface visual basic.net dan akan otomatis akan tersimpan ke database.

3.3.3. Rangkaian Sistem Minimum ATmega328.

Agar mikrokontroller ATmega328 dapat digunakan sebagai sistem kontrol perlu dibuat sistem minimumnya. Gambar 3.3 adalah gambar sistem minimum dari mikrokontroller ATmega328.

Gambar 3. 3 . Rangkaian sistem minimum mikrokontroller ATmega328

Rangkaian sistem minimum ATmega328 pada Gambar 3.3 sudah dapat bekerja secara baik dengan memberikan tegangan sebesar 12 volt lalu tegangan tersebut di turunkan lagi menjadi 5 volt dengan menggunakan IC regulator LM7805.

3.3.4. Rangkaian Power Supply

Agar alat yang dibuat dapat bekerja sesuai dengan fungsinya, maka diperlukan sumber tegangan listrik sebagai catu daya. Rangkaian catu daya yang digunakan mendapatkan sumber tegangan dari adaptor switching dengan output 12 volt. Tegangan tersebut kemudian diturunkan menjadi 5 volt tegangan DC, melalui IC regulator LM7805. Arus yang masuk dari adaptor switching akan melalui kapasitor yang bertujuan untuk mengurangi noise pada tegangan DC.

Setelah itu keluaran dari kapasitor tersebut masuk ke IC regulator yang fungsinya adalah untuk menstabilkan tegangan. IC regulator ini terdiri dari dua buah IC, yaitu LM7805 yang menghasilkan tegangan +5 volt. Keluaran dari IC regulator ini kemudian akan masuk kembali ke kapasitor agar tegangan DC yang dikeluarkan dapat lebih halus lagi (smooth). Pada pembuatan sistem pencuci dan penghitung botol ini menggunakan 2 sumber tegangan DC dengan sumber tegangan 12 Volt 2 Amper, penggunaan 2 sumber tegangan DC agar mendapatkan tegangan yang baik untuk rangkaian sistem pencuci dan penghitung botol.

Gambar 3. 4 . Rangkaian catu daya

Pada rangkaian catu daya ini menggunakan enam buah sumber output catu daya, yang akan digunakan terpisah untuk memberikan tegangan kerja pada masing-masing rangkaian. Rangkaian yang menggunakan tegangan sebesar +5 Volt DC adalah rangkaian kontrol L293, rangkaian motor DC, rangkaian sensor infrared dan rangkaian motor servo, sedangkan arus untuk tegangan relay sebesar 12 volt DC yang tidak perlu diturunkan lagi karena arus yang dimasuk sudah cukup.

3.3.5. Rangkaian Lampu Indikator

Lampu LED atau kepanjangannya (light emitting diode) adalah suatu lampu indikator dalam perangkat elektronika yang biasanya memiliki fungsi untuk menunjukkan status dari perangkat elektronika tersebut.

Gambar 3. 5 . Rangkaian Lampu Indikator

Lampu Led digunakan sebagai indikator. Prinsip kerja dari rangakaian diatas adalah ketika pada saat sistem pencuci dan penghitung botol di aktifkan maka lampu indikator yang berwarna biru akan menyala, dan ketika pada saat sistem pencuci dan penghitung botol tidak sedang dalam proses maka lampu indikator berwarna merah akan menyala. Rangkaian diatas tidak membutuhkan power eksternal karena daya yang dibutuhkan sangat kecil, dan cukup langsung dihubungkan dengan mikrokontroller.

3.3.6. Rangkaian Pompa Air

Untuk menerapkan pompa air yang menggunakan tenaga listrik AC maka perlu yang namanya rangkaian relay yang digunakan sebagai saklar otomatis yang dapat mengalirkan atau mengeluarkan tegangan arus listrik sesuai dengan arus yang masuk.

Gambar 3. 6 . Rangkaian Pompa Air

Arus yang mengalir ke pompa air adalah tegangan listrik AC dengan tegangan listrik sebesar 220 volt sehingga pompa air dapat bekerja dengan baik, pada pebuatan sistem pencunci dan penghitung botol ini digunakan pompa air mini yang biasa digunakan untuk pompa air akuarium. Prinsip dari kerja rangkaian diatas adalah ketika pada interface Visual Basic.Net dilakukan Penekanan tombol "on" maka Mikrokontroller akan mendapatkan sisnyal aktif yang artinya akan mangaktifkan relay dan pin "COM" pada relay akan pindah posisi ke pin "NO". Posisi awal relay dikondisikan pada pin "NC", jika pada interface Visual Basic.Net ditekan tombol "OFF" maka relay akan pin "COM" akan berubah posisi menjadi berada pada posisi "NC" yang artinya arus yang mengalir ke pompa air akan berhenti dan pompa airpun akan mati.

3.3.7. Rangkaian Relay

Pada dasarnya penggunaan rangkaian relay dimaksudkan untuk menghidupkan dan mematikan arus tegangan kerja pada rangkaian kontrol mesin industri sehingga arus yang mengalir dapat dihidupkan atau dimatikan sesuai dengan kebutuhan.

Pada dasarnya cara kerja rangkaian relay akan bekerja ketika diberikan perintah dengan tombol "ON" pada interface VB.NET lalu dikirim ke mikrokontroller melalui media USB Serial, dan setelah diterima data yang dikirimkan tersebut lalu diproses oleh mikrokontroller dan akan memberikan sinyal "HIGH" pada rangkaian relay yang artinya rangkaian relay tersebut akan berada pada kondisi aktif dan rangkaian pompa air akan mendapatkan arus, sehingga rangkaian pompa air dapat bekerja sesuai dengan yang diinginkan, dan ketika akan mematikan arus pada rangkaian pompa air tinggal menekan tombol "OFF" pada interface VB.NET, yang artinya mikrokontroller akan memberikan sinyal tidak aktif terhadap rangakaian relay, sehingga rangkaian pompa air tidak mendapatkan arus lagi, karena rangkaian relay berada pada kondisi "LOW". Gambar rangkaian relay dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3. 7 . Rangkaian Relay SPDT

Untuk memberikan tegangan kerja pada sebuah relay perlu dikonfigurasikan terlebih dahulu pada program arduino. Dan untuk mendeklarasikan relay pada program arduino dapat dilihat seperti gambar berikut ini:

Gambar 3. 8 . Deklarasi pin 2 mikrokontroller untuk relay

Gambar diatas adalah bagaimana cara mengkonfigurasikan relay pada program arduino, dalam rangkaian sistem ini relay di pasang pada pin 14,16,17,18 mikrokontroller.

3. 3. 8. Rangkaian Sensor Infrared

Adjustable Switch sensor adalah merupakan jenis sensor yang digunakan sebagai saklar yang dapat memberikan sinyal aktif pada mikrokontroller ketika pada saat sensor infrared mendeteksi objek .

Gambar 3.9 . Rangkaian lcd karakter 16x2 display

Penggunaan sensor infrared dimaksudkan untuk memberikan inputan terhadap data yang terdapat pada interface visual basic.net data yang masuk tersebut adalah merupakan suatu proses perhitungan botol yang sudah selesai diproses atau dicuci, penerapn sensor perlu digunakan relay untuk mengaktif ataupun menonaktifkan sensor infrared karena fungsi sensor digunakan sebagai media untuk melakukan perhitungan pada proses kerja dari sistem. Listing program yang digunakan dapat dilihat seperti gambar berikut.

Gambar 3. 10 . Deklarasi sensor infrared dengan pin 2

Listing program yang terdapat pada garis hitam diatas adalah salah satu pendeklarasian pin mikrokontroller untuk sensor infrared, deklarasi dilakukan pada pin digital, deklarasi sensor di pin digital karena jenis sensor yang digunakan adalah sensor digital.

3.3.9. Rangkaian motor DC

Agar motor DC dapat dikontrol dua arah diperlukan driver motor yaitu IC l293. Pada IC l293 terdapat 16 pin yaitu dua pin enable berfungsi untuk mengijinkan driver menerima perintah untuk menggerakan motor DC, empat pin input adalah pin input sinyal kendali motor DC, empat pin output adalah jalur output masing-masing driver yang dihubungkan ke motor DC, dua pin VCC adalah jalur input tegangan sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol driver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang dikendalikan. dan empat pin ground adalah jalur yang harus dihubungkan ke ground, pin GND ini yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin kecil.

Gambar 3.1 1 . Rangkain driver motor L293

Rangkaian di atas baru akan bekerja ketika mendapat inputan dari interface visual basic.net, tombol yang digunakan adalah tombol 'on' untuk mengaktifkan sistem, sedangkan untuk mematikan sistem adalah tombol 'off'.

Cara kerja rangkaian di atas adalah dengan memberikan tegangan 5 volt sebagai Vcc pada pin 16 dan 5 volt pada pin delapan untuk tegangan motor, maka IC l293 siap digunakan. Jika terdapat tegangan input satu dan input dua maka dengan memberikan logika HIGH padaenable1 maka output 1 dan output 2 akan aktif. Sedangkan enable1 berlogika rendah, meskipun terdapat tegangan pada input 1 dan input 2, output tetap nol (tidak aktif). Hal ini juga berlaku untuk input 3, 4 dan output 3, 4 serta enable 2. Konfigurasi pin IC L293 di atas, rangkaian di atas dapat digunakan untuk mengontrol dua motor DC sekaligus, dan juga dapa mengontrol motor DC secara kontinu dan dengan teknik PWM (Pulse-Width Modulation). Adapun penulisan listing program untuk driver L293 dapat ditulis seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3.1 2. Program yang digunakan untuk mengontrol driver L293

Listing program yang ditunjuk pada garis hitam pertama adalah menghubungkan pin 4,7,3,12,13,5 yang terdapat pada mikrokontroller dan pin 1,2,7,9,10,15 yang terdapat pada IC driver L293, sedangkan listing program yang kedua adalah bagaimana mendeklarasikan sebuah IC driver L293 sebagai keluaran dari perintah yang terdapat pada mikrokontroller.

3. 3. 10. Rangkaian sistem keseluruhan

Setelah melakukan perancangan perangkat keras dari seluruh komponen dan bahan yang digunakan, maka rangkaian sistem keseluruhan akan terlihat seperti Gambar 3.13 sebagai berikut:

Gambar 3.1 3. Skema Rangkaian Sistem Keseluruhan

Berikut Keterangan dari jalur jalur gambar skema diatas :

a. Jalur merah sebagai arus positif (+).

b. Jalur hitam sebagai arus negatif ( - ).

c. Jalur coklat merupakan tegangan listrik AC 220.

d. Jalur biru sebagai jalur data.

e. Jalur kuning sebagai jalur PWM untuk motor DC.

3.

3.1.

3.1.1.

3.1.2.

3.1.3.

3.1.4.

3. 4. Konsep Perancangan Perangkat Lunak (Software)

Perancangan perangkat lunak, adalah melakukan penulisan listing program ke dalam suatu Software Ide Arduino dengan menggunakan bahasa pemrograman C, dimana perintah-perintah program tersebut akan di eksekusi oleh hardware atau sistem yang di buat.

3.4.1. Penulisan listing program bahasa C

Pada perancangan perangkat lunak akan menggunakan program Ide Arduino digunakan untuk menuliskan listing program dan menyimpannya dengan file yang berekstensi .pde, dan bootloader Arduino Uno sebagai media yang digunakan mengupload program ke dalam mikrokontroller, sehingga mikrokontroler dapat bekerja sesuai dengan yang diperintahkan.

Adapun langkah-langkah untuk memulai menjalankan software Arduino 1.0.5 dapat dilihat seperti pada Gambar 3.1 4 sebagai berikut :

Gambar 3.1 4. Memulai ide arduino

Untuk memulai program arduino, buka ide arduino dengan cara mengklik tombol start pada starup windows lalu klick arduino.exe sehingga akan tampil seperti pada Gambar 3.15 berikut.

Gambar 3.1 5. Tampilan layar program Ide Arduino

Dalam pemrograman mikrokontroller Arduino yang akan dibuat, untuk menuliskan listing program dapat dilihat pada Gambar 3.1 5 Diatas. Setelah form utama program Ide Arduino ditampilkan, maka langkah selanjutnya adalah mengkonfigurasi pengalamatan port koneksi yang ada pada device manager.

Gambar 3.1 6 . Membuka Device Manager

Cara membuka device manager adalah dengan cara mengklik kanan pada "Computer" dan pilih "Manage" setelah melakukan langkah-langkah itu maka akan muncul gambar seperti terlihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 3.1 7 . Konfigurasi port melalui device manager

Pada pemrograman mikrokontroller perlu diperhatikan untuk koneksi portnya, karena pada pengalamatan port inilah mikrokontroller dapat berkomunikasi dengan komputer melalui komunikasi serial, pada Gambar 3.18 koneksi port diseting pada port 20 .

Gambar 3.1 8 . Menentukan koneksi port 4 pada Arduino 1.0.5

Seting koneksi port pada Ide Arduino dilakukan agar pada saat program di upload tidak terjadi error karena kesalahan pada pengalamatan port yang sebelumnya di seting juga melalui device manager. Setelah melakukan setting pada port koneksi lalu menyimpan file yang akan dibuat seperti yang terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3.1 9 . Menyimpan file program pada Arduino 1.0.5

Langkah selanjutnya adalah menyimpan listing program yang sudah dibuat dengan nama berekstensi .pde dalam penelitian ini nama file yang akan disimpan dengan nama Gusti.pde.

Gambar 3. 20 . Menyimpan program pada Ide Arduino

Setelah melakukan penyimpanan file program selanjutnya tahap penulisan listing dimulai dari mengimpor library dan dapat di lihat pada Gambar 3.21 sebagai berikut:

Gambar 3.2 1 . Mengimpor library pada header pada Ide Arduino

Selanjutnya tahap penulisan program, perlu diketahui pada pemrograman mikrokontroller Arduino yang menggunakan bootloader Arduino Uno sebagai media untuk menanamkan program dan Ide Arduino sebagai media untuk menuliskan listing program. Serta menambahkan library yang akan digunakan, karena untuk penggunaan motor servo, perlu ditambahkan library karena menggunakan fungsi header bahasa c yang terdapat pada Ide Arduino itu sendiri.

Gambar 3.2 2 . Library-library yang digunakan pada Ide Arduino

Setelah langkah pada gambar di atas dilakukan, agar sistem dapat bekerja sesuai dengan yang dinginkan, selanjutnya lakukan penulisan listing program secara keseluruhan dan melakukan kompilasi terhadap program yang ditulis seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3.2 3. Proses kompilasi listing program

Setelah listing program ditulis semua, langkah selanjutnya proses kompilasi untuk mengecek apakah listing program yang ditulis terjadi kesalahan atau tidak, proses kompilasi dapat dilihat pada Gambar 3.23 diatas.

Gambar 3.2 4. Hasil kompilasi listing program

Pada Gambar 3.24 diatas menunjukan hasil dari kompilasi listing program dan hasil dari proses kompilasi tidak terjadi error, artinya proses penulisan listing program sudah benar, hasil dari kompilasi inilah yang nantinya akan ditanamkan ke dalam sistem mikrokontroller Arduino.

3.4.2. Pengisian program ke dalam IC ATmega328 pada Bootloader uno

Mikrokontroller bisa bekerja jika di dalamnya sudah dimasukkan listing program, program yang akan dimasukan kedalam mikrokontroller Arduino yaitu program aplikasi yang dibuat dengan aplikasi Ide Arduino Untuk melakukan pengisian program menggunakan perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (Software).

Arduino sebagai media untuk memasukan program ke dalam mikrokontroller Arduino, merupakan program yang ditulis pada Ide Arduino yang dapat langsung dimasukan kedalam mikrokontroller Arduino. Langkah selanjutnya sebelum listing program dimasukan ke dalam mikrokontroller, yang perlu diperhatikan yaitu jenis board yang akan digunakan pada saat memasukan listing program, hal ini ini dilakukan untuk menghindari kesalahan dalam melakukan pemrograman sehingga pada saat program berjalan tidak mengalami error atau kesalahan yang dapat menyebabkan proses berjalan tidak maksimal. Oleh karena itu pemilihan board haruslah benar dan sesuai dengan tempat listing program yang akan diproses.

Proses pemilihan board yang digunakan untuk memasukan listing program dapat dilihat pada Gambar 3.25 sebagai berikut.

Gambar 3.2 5. Pemilihan Arduino board

Setelah jenis board sudah dipilih, langkah selanjutnya adalah memasukan program ke dalam mikrokontroller dengan menggunakan atau melalui USB serial proses penanaman atau memasukan program kedalam arduino dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3.2 6. Mengupload program kedalam mikrokontroller Arduino

Pada tampilan pemrograman Arduino 1.0.5 diatas, dilakukan dengan mengklik tombol upload yang ada pada Ide Arduino pada saat menguploadlisting program secara otomatis akan menampilkan pesan bahwa proses upload program tidak terjadi error atau sukses. Proses upload listing program yang tidak terjadi error dapat dilihat pada Gambar 3.27 sebagai berikut:

Gambar 3.2 7. Proses upload listing program sukses

Setelah langkah upload listing program selesai, maka sistem mikrokontroller Arduino yang berjudul " Alat Pembersih dan Penghitung Botol Minuman Berbasis Mikrokontroller Arduino" sudah siap digunakan.

3.4.3. Perancangan database Mysql

Mysql tergolong sebagai DBMS (Database Management System), perangkat lunak yang bermanfaat untuk mengelola data dengan cara yang sangat fleksibel dan cepat. Adapun penggunaan database mysql adalah digunakan untuk menampung data dari inputan data pada visual basic.net, agar dapat diolah sesuai dengan keinginan pengguna. Adapun langkah-langkah pembuatan database mysql adalah dengan cara jalankan XAMPP terlebih dahulu seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3. 28. Menjalankan XAMPP

Setelah XAMPP dijalankan lalu buka browser lalu ketikan localhost seperti terlihat pada gambar dibawah berikut ini.

Gambar 3. 29. Membuka mysql melalui web browser

Setelah langkah diatas dilakukan, lalu tekan enter dan hasilnya akan terlihat seperti gambar berikut.

Gambar 3. 30. Tampilan phpmyadmin

Pada bagian tools klik phpmyadmin dan akan muncul seperti gambar berikut.

Gambar 3. 31. Membuat database mysql

Langkah diatas adalah untuk membuat database baru pada phpmyadmin, penulis membuat database dengan nama GUSTI. Setelah melakukan langkah diatas maka databasepun selesai dibuat, adapun tampilannya dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3.3 2. Database sistem pencuci dan penghitung botol

3.4.4. Perancangan Program Interface Visual Basic.NET

Software Visual Basic.NET. Merupakan bahasa pemrograman tingkat tinggi yang mudah dimengerti oleh manusia dan digunakan sebagai software untuk merancang sebuah interface dalam sistem ini. Dan untuk memulai membuat aplikasi dengan visual basic.Net dapat dilihat pada Gambar 3.33 sebagai berikut.

Gambar 3.3 3. Membuka Aplikasi Visual Basic.Net

Pada saat membuka Aplikasi Visual Basic.Net pilihlah Microsoft Visual Basic.Net, untuk membuat aplikasi yang akan digunakan dapat menggunakan Visual Basic.Net, disini penulis menggunakan Visual Studio versi 2008. Tampilan awal visual basic.Net dapat dilihat seperti Gambar 3.3 4 berikut ini.

Gambar 3.3 4. Tampilan awal Visual Basic.Net

Untuk langkah pertama buatlah program baru, cara nya pada kolom Create Project baru, setelah melakukan langkah diatas dan akan muncul gambar baru seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3.3 5. Membuat project baru dengan VB.Net

Pada jendela tampilan diatas merupakan tampilan form untuk membuat program baru, disini penulis membuat program baru dengan nama GUSTI yang nantinya akan disimpan pada desktop. Setelah langkah diatas sudah dilakukan maka akan muncul gambar seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3.3 6. Tampilan awal windows form pada VB.Net

1. Perancangan Form Kontrol

Pada gambar diatas adalah tampilan awal form pada visual basic.Net yang nantinya akan digunakan sebagai form control untuk melakukan proses yang ingin dilakukan terhadap sistem hardware, dan pada form diatas rancanglah form tersebut sehingga akan terlihat seperti Gambar 3.37 berikut ini.

Gambar 3.3 7. Rancangan form kontrol visual basic.Net

Pada perancangan form kontrol diatas adalah untuk menampilkan data hasil dari proses dari sebuah interaksi antara visual basic.net dengan system mikrokontroller.

Pada perancangan form kontrol diatas menggunakan 8 buah Command Button, 1 buah ListBox, dan 1 buah dataridview, 1 buah textbox, 1 buah label. Penggunaan dari ToolBox diatas memiliki fungsi masing-masing, dan fungsi masing-masing ToolBox diatas dapat dijelaskan sebagai berikut.

1) Fungsi dari Command Button adalah sebagai tombol control baik untuk mengontrol aktifitas yang akan diproses, baik terhadap visual basic.net maupun system mikrokontroller.

2) Fungsi dari listbox digunakan untuk menampilkan daftar com port yang sedang terhubung.

3) Label digunakan untuk menampilkan sebuah proses yang dilakukan dalam bentuk text.

4) Datagridview digunakan untuk menampilkan data yang diproses antara visual basic.net dengan system mikrokontroller arduino melalui usb serial.

Dan untuk melihat tampilan jendela program pada visual basic.net dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3. 38. Tampilan Jendela Program visual basic.Net

2. Perancangan Form Login

Form login sangat dibutuhkan dalam pembuatan aplikasi yang berbasis desktop. Fungsi dari pada form login yaitu untuk membatasi jumlah akses bagi user dan admin. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat seperti Gambar 3.39 berikut ini.

Gambar 3. 39. Form login untuk User dan Admin

Pada form login diatas menggunakan 2 buah label, 2 buah textbox, dan 2 buah CommandButton. Pada rancangan form login diatas pada kotak isian "USER NAME" berisi nama dari system yaitu "GUSTI", sedangkan pada kotak isian "PASSWORD USER" digunakan oleh user untuk memasukan passwordnya, dan pada kotak isian "PASSWORD 123" digunakan oleh user untuk memasukan passwordnya. Dan tampilan kode programnya dapat dilihat pada Gambar 3.40. berikut.

Gambar 3. 40. Gambar Tampilan Jendela Program untuk form login

Setelah melakukan pengecekan terhadap kode program dan tidak ada kesalahan, maka ketika dijalankan akan tampil seperti gambar berikut.

Gambar 3. 41. Tampilan form login saat dijalankan

Untuk membuka form login dapat diklik icon yang bergambar kunci pada form utama. Dan dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3. 42. Membuka Form login pada form utama

Setelah form login terbuka, lalu pada kotak isian username nya diisi dengan nama penulis yaitu "GUSTI", sedangkan passwordnya diisi dengan angka "123". Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3. 43. Tampilan Form Login saat diisi nama dan password

Setelah melakukan pengisian username dan password, lalu klik button login dan jika username dan passwor benar maka akan tampil seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3. 44. Tampilan proses masuk menu utama

Gambar diatas adalah loading proses dari masuk menu utama, dan ketika selesai proses maka akan tampil seperti terlihat pada gambar berikut, artinya gambar dibawah ini merupakan dari proses loading dengan username dan password yang benar.

Gambar 3. 45. Proses loading sukses

Setelah muncul form baru, klik OK dan akan muncul menu utama seperti yang terlihat pada gambar berikut.

Gambar 3. 46. Tampilan Form Utama

3.5. Flowchart Rancangan Sistem yang diusulkan

Pada pembuatan sebuah sistem pengontrolan diperlukan sebuah gambar yang dapat menjelaskan alur ataupun langkah-langkah dari suatu sistem yang dibuat. Sehingga dapat memberikan penjelasan dalam bentuk gambar. Dalam pembuatan sistem dan perancangan program dapat digambarkan dalam bentuk flowchart sehingga dapat mempermudah dalam melakukan dan merancang langkah-langkah atau proses dengan benar. Adapun bentuk dari flowchart keseluruhan dari sistem yang dibuat dapat dilihat pada Gambar 3.47 berikut.

Gambar 3. 47. Flowchart Rancangan Sistem yang diusulkan

3.6. Permasalahan yang dihadapi dan alternatif pemecahan masalah

3.6.1. Sistem yang berjalan

Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini digunakan teknik pembacaan melalui Flowchart diagram untuk mempermudah pembacaan sistem yang berjalan.

Gambar 3.48. Flowchart Sistem yang berjalan

Berdasarkan Flowchart pada Gambar 3.48 pada saat pencucian yang masih mengandal tenaga manual, dengan menggunakan tenaga manusia sehingga menguras tenaga dan mempunyai resiko terjadi kesalahan penghitungan botol yang bisa terjadi dalam membersihkan botol yang begitu banyak sehingga keefektifan botol yang telah dibersihkan tidak akan terealisasikan dan pembersihan sebagian botol tidak sepenuhnya sterilisasi.

3.6.2. Permasalahan yang dihadapi

Berdasarkan hasil wawancara yang dilakukan pada sumber diperusahaan, untuk membersihkan botol minuman yang terkontaminasi dengan kotoran (seperti rambut, debu, ataupun kotoran yang kasat mata) masih menggunakan tenaga manusia dalam proses kerjanya, walaupun itu dilakukan hanya terhadap botol yang dideteksi telah terkontaminasi oleh kotoran, sehingga dapat menguras tenaga dan mempunyai resiko tinggi dalam kesalahan dalam pembersihan dan penghitungan botol yang telah dibersihkan bisa saja terjadi kesalahan yang tidak diketahui.

Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapa permasalahan yang dihadapi, antara lain  :

1. Membersihkan botol yang terkontaminasi kotoran masih dengan tenaga manual

2. Sangat menguras tenaga manusia dan waktu

3. Jumlah botol yang banyak bisa menyebabkan terjadi hal yang dapat menyebabkan botol tidak mendampat pembersihan yang optimal.

3.6.3. Alternatif pemecahan masalah

Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapa alternatif pemecahan dari permasalahan yang dihadapi, antara lain :

1. Membuat sistem akses kontrol berbasis mikrokontroler untuk sebuah alat pembersih dan penghitung botol minuman yang steril dan optimal dalam prosesnya.

2. Membuat sistem akses kontrol dengan sebuah interface monitoring dengan sebuah aplikasi dan database dalam mengumpulkan data saat pengendaliannya sehingga botol yang dibersihkan dapat optimal dalam proses pembersihan karena adanya sensor pendeteksi objek sebagai pemanfaatan penghitungan otomatis terhadap botol yang sudah dibersihkan.

Aplikasi yang dibuat diharapkan memiliki kemampuan untuk mengontrol sebuah alat. Sehingga kesalahan proses kerja dalam pembersihan dan penghitungan botol tidak terulangi lagi.

3.7. User Requirement

3.7.1. Elisitasi Tahap I

Elisitasi tahap I disusun berdasarkan hasil wawancara dengan stakeholder mengenai seluruh rancangan sistem kontrol alat pembersih dan penghitung botol minuman yang diusulkan. Berikut tabel Elisitasi Tahap I :

Tabel 3. 1 . Elisitasi Tahap I

3.4.1. Elisitasi Tahap II

Elisitasi Tahap II dibentuk berdasarkan Elisitasi Tahap I yang kemudian diklasifikasikan lagi dengan menggunakan metode MDI. Berdasarkan Tabel 3.1 terdapat 2 functional dan 1 nonfunctional optionnya Inessential (I) dan harus dieliminasi. Semua requirement tersebut merupakan bagian dari sistem yang dibahas, namun sifatnya tidak terlalu penting karena walaupun ke-3 requirement tersebut tidak dipenuhi, sistem pengontrolan dapat running tanpa error.

Sesuai dengan ruang lingkup penelitian yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya, maka semua requirement di atas diberi opsi I ( Inessential) dan yang dapat terlihat pada tabel elisitasi berikut ini :

Tabel 3. 2 . Elisitasi Tahap II

Keterangan :

M = Mandatory
D = Desirable

I = Inessential

3.4.1. Elisitasi Tahap III

Berdasarkan Elisitasi Tahap II di atas, dibentuklah Elisitasi Tahap III yang diklasifikasikan kembali dengan menggunakan metode TOE dengan opsi HML. Berikut tabel elisitasi tahap III tersebut :

Tabel 3. 3 . Elisitasi Tahap III

Keterangan :

T : Technical L : Low

O : Operational M : Middle

E : Economic H : High

3.4.1. Final Elisitasi

Final elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapat dijadikan acuan dan dasar pengembangan sistem kontrol robot pemindah barang. Berdasarkan elisitasi tahap III diatas, dihasilkanlah 11 fucntional dan 1 nonfucntional final elisitasi yang diharapkan dapat mempermudah dalam membuat suatu sistem pengontrolannya. Berikut tabel final elisitasi tersebut:

Tabel 3. 4 . Final Elisitasi

BAB IV

UJI COBA DAN ANALISA

4.1. Uji coba

Setelah melakukan perancangan dan pemasangan komponen, selanjutnya adalah melakukan serangkaian uji coba pada masing-masing blok rangkaian yang bertujuan untuk mendapatkan kesesuaian spesifikasi dan hasil yang diinginkan. Untuk lebih jelas mengenai pembahasan hasil uji coba yang akan dilakukan dan dapat dilihat pada sub bab berikut.

4.1.1. Pengujian rangkaian catu daya

Catu daya sebagai power supply adalah sebuah piranti <a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Elektronika" title="Elektronika">elektronika</a> yang berguna sebagai sumber daya untuk piranti lain yang sangat penting. Dalam realisasi perangkat keras yang berupa motor DC, driver L293 motor servo dan keseluruhan rangkaian sistem di sini membutuhkan catu daya. Gambar 4.1 adalah merupakan gambar rangkaian catu daya yang terhubung dalam suatu rangkaian sistem.

Dalam hal ini biasanya berarti suatu sistem penyearah-filter (rectifier-filter) yang mengubah ac menjadi dc murni. Banyak rangkaian catu-daya yang berlainan yang dapat digunakan untuk pekerjaan elektronika. Tegangan (arus) dc juga memerlukan regulasi tegangan agar dapat menjalankan rangkaian elektronika dengan sebaik-baiknya. Uji coba dilakukan dengan menggunakan lampu led (light-emitting diode), sebagai output dari tegangan kerja pada sebuah rangkaian catu daya, uji coba rangkaian catu daya dapat di lihat pada Gambar 4.1 sebagai berikut.

Gambar 4.1. Pengujian rangkaian catu daya

Dari hasil pengujian pada rangkaian diatas didapatkan hasil yang terukur sebenarnya adalah sebagai berikut :

1. Hasil pengukuran pada IC regulator satu yang merupakan output untuk rangkaian mikrokontroller berupa tegangan DC sebesar +5 volt. Setelah dilakukan pengukuran adalah sebesar 4.72 volt DC.

2. Hasil pengukuran keluaran dari IC regulator dua yaitu merupakan tegangan untuk driver motor IC L293 sebagai Vcc pada pin 16 dan tegangan untuk motor DC yang di pasang pada IC L293 di pin 8 sebasar 4.72 volt.

3. Hasil pengukuran keluaran dari IC regulator tiga yaitu merupakan tegangan untuk sensor infrared sebesar 4.72 volt.

4. Hasil pengukuran keluaran dari IC regulator empat yaitu merupakan tegangan input untuk motor servo sebesar 4.88 volt.

Dari hasil pengujian rangkaian catu daya didapatkan hasil yang cukup stabil untuk membuat sistem dapat bekerja seperti yang diharapkan, sehingga pada rangkaian catu daya ini sudah dapat digunakan dengan baik.

4.1.2. Pengujian Lampu Indikator

Lampu led adalah suatu komponen elektronika yang dapat mengeluarkan cahaya yang biasanya digunakan sebagai indikator dari sebuah rangkaian elektronika, pada pengujian lampu led disini menggunakan sebuah program yang terdapat pada program arduino yaitu dengan tipe lampu blink , uji coba dilakukan dapat dilihat pada Gambar 4.2 sebagai berikut:

Gambar 4.2. Pengujian rangkaian lampu led

Adapun listing Program yang digunakan dalam uji coba dari rangkaian di atas adalah sebagai berikut :

Gambar 4.3. Listing program pengujian lampu led

4.1.3. Pengujian rangkaian pengendali motor DC

Rangkaian pengendali motor DC digunakan untuk mengendalikan motor DC untuk melakukan perputaran ke arah kanan dan kiri, dalam hal ini untuk melakukan proses menjalankan roda kendaraan bermotor roda empat.

Pengujian yang akan dilakukan pada rangkaian pengendali motor DC menggunakan IC L293, hanya untuk mengetahui dan memastikan bahwa arah putaran dan besar tegangan yang digunakan sesuai dengan kebutuhan sistem tersebut. Langkah pertama yang dilakukan adalah memberikan tegangan pada rangkaian L293 untuk menentukan tegangan yang sesuai dengan tenaga ( torsi ) yang dihasilkan dan tidak terlalu cepat perputarannya untuk motor DC. Berikut adalah merupakan hasil pengujian perbandingan antara tegangan dengan torsi yang dihasilkan.

1. Motor DC diberikan tegangan sebesar 12 volt, torsi yang dihasilkan terlalu cepat, sehingga IC regulator akan cepat panas.

2. Motor DC diberikan tegangan sebesar 9 volt, torsi yang dihasilkan dapat menggerakkan pintu , tetapi kecepatan roda kendaran bermotor roda empat masih terlalu tinggi.

3. Motor DC diberikan tegangan sebesar 5 volt, torsi yang dihasilkan mampu menggerakkan roda kendaraan bermotor roda empat pada kecepatannya yang diinginkan.

Tabel 4.1. Pola pemberian pada driver motor DC L293

Setelah melakukan beberapa tahapan pengujian pada rangkaian pengendali motor DC, hasil pengujian yang dilakukan sesuai dengan kebutuhan sistem. Sehingga tegangan 5 volt yang digunakan sudah cukup untuk mengendalikan motor DC tersebut. Adapun gambar rangkaian pengujian motor dc dapat dilihat seperti Gambar 4.4 sebagai berikut.

Gambar 4.4. Pengujian rangkaian motor dc dengan driver L293D

Dalam pengujian motor dc dengan driver L293D menggunakan listing program seperti terlihat pada Gambar 4.5 sebagai berikut.

Gambar 4.5. Listing program untuk pengujian motor dc

4.1.1. Pengujian rangkaian mikrokontroller dan motor servo

Pengujian motor servo menggunakan rangkaian mikrokontroler dilakukan dengan dihubungkan langsung dengan pin data pada motor servo, kemudian untuk tegangan kerja motor servo membutuhkan power sebesar 5 volt DC agar motor servo dapat berputar sesuai yang di inginkan. Dan untuk melakukan pengujian terhadap motor servo diperlukan listing program untuk mengontrol arah putaran motor servo, uji coba selanjutnya akan menggerakan motor servo dengan arah putaran jarum jam sebesar 180 derajat, dan akan kembali pada posisi awal yaitu 0 derajat ketika arah putaran sudah mencapai 180 derajat, proses ini secara terus menerus sampai power supply di matikan. Adapun rangkaian untuk pengujian motor servo dengan arduino dapat dilihat seperti G ambar 4.6 berikut.

Gambar 4.6. Pengujian rangkaian motor servo

Uji coba motor servo menggunakan listing program sederhana dan dapat dilihat pada Gambar 4.7 sebagai berikut:

Gambar 4.7. Listing program untuk pengujian motor servo

4.1.2. Pengujian rangkaian mikrokontroller dan sensor infrared

Sensor infrared merupakan salah satu saklar yang terdapat seperangkat alat pemancar dan alat penerima yang dapat mengubah energi cahaya menjadi sinyal listrik. Sensor infrared mengeluarkan respon sesaat ada objek yang menghalangi jarak pancar dari sensor infrared tersebut, dan sinyal aktif yang diterima oleh mikrokontroller ATmega328 dari sensor infrared tersebut, kemudian akan diproses dan mikrokontroller ATmega328 akan mengirimkan sinyal aktif kepada motor servo, sehingga motor servo akan berlogika HIGH yang artinya motor servo akan berputar 30 derajat ke arah berlawan dengan jarum jam. Dan ketika sensor infrared tidak mendeksi objek, maka motor servo akan berada pada posisi diam. Adapun listing program yang digunakan sebagai berikut :

Gambar 4.8 . Listing program pengujian sensor infrared

Adapun gambar dari rangkaian pengujian sensor adalah sebagai berikut :

Gambar 4.9 . Pengujian sensor infrared

4.2. Analisa listing program pada alat pencuci dan penghitung botol

Proses analisa dilakukan untuk mendapatkan kesesuaian antara perangkat keras (hardware) yang sudah di uji coba dengan perangkat lunak ( software) yang berupa listing program yang telah di masukan ke dalam sistem mikrokontroller.

Gambar 4.10. Listing Program 1

Gambar 4.11. Listing Program 2

Gambar 4.12 . Listing program 3

Gambar 4.1 3. Listing program 4

Setelah melakukan penulisan listing program pada Arduino 1.0 di lakukan maka dapat dijelaskan seperti berikut:

penulisan listing program harus diawali dengan kode:

1. include <Servo.h>

Kode di atas merupakan fungsi libraries yang ada pada software Arduino 1.0, yang didalamnya terdapat fungsi-fungsi yang untuk digunakan pada motor servo.

Sedangkan motor DC tidak dikontrol langsung menggunakan mikrokontroller, kerena motor DC hanya berputar searah dengan jarum jam, maka dari itu dengan memanfaatkan driver motor L293 untuk mengontrol motor DC, maka motor DC dapat dikontrol dua arah yaitu searah dengan jarum jam dan sebaliknya bisa di kontrol dengan arah berlawanan jarum jam. Adapun listing program yang digunakan sebagai berikut :

int motor1pin1=4;

int motor1pin2=7;

int enable1=3;

int motor2pin1=12;

int motor2pin2=13;

int enable2=5;

Sedangkan untuk mendefinisikasikan sensor infrared yang akan di gunakan untuk malakun inputan terhadap database menggunakan kode :

int sensor1 = 2;

int val =0;

Perintah di atas di deklarasikan pada awal penulisan program, sehingga sensor yang dideklarasikan dapat di kenal oleh mikrokontroller.

Selanjutnya pada bagian ini akan menjelaskan bagian-bagian program yang di deklarasikan untuk motor servo, listing program dapat di lihat seperti berikut:

int pos1=0;

int pos2=180;

int pos3=0;

int pos4=180;

Pada listing program bagian diatas merupakan sudut-sudut yang di seting untuk motor servo ketika menerima inputan baik itu berupa inputan dari interface visual basic.net.

4.2.1. Penjelasan struktur listing program

Setiap program yang menggunakan bootloader Arduino biasa disebut sketch mempunyai dua buah fungsi yang harus ada yaitu:

a. Void setup() { }

yaitu semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika program dijalankan untuk pertama kalinya.

b. Void loop( ) { }

yaitu fungsi ini akan dijalankan setelah fungsi setup (void setup () { }) selesai. Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.

Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan dalam format penulisan :

- Pin Mode

Digunakan dalam void setup() untuk mengkonfigurasi pin apakah sebagai input atau output. Untuk output digital pin secara default di konfigurasi sebagai input sehingga untuk merubahnya harus menggunakan operator pinMode (pin, mode) dan digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.

- Digital Write

Digunakan untuk mengset pin digital. Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai output, pin tersebut dapat dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).

1. Prosedur Komunikasi Serial Menggunakan Visual Basic.Net

Pengujian ini dimaksudkan untuk mengetahui tingkat efektifitas dari sebuah komunikasi melalui SerialPort dengan memanfaatkan kabel USB untuk menghubungkan interface visual basic. Net dan sebuah sistem mikrokontroller, untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 4.14 dan Gambar 4.15 berikut ini.

Gambar 4.1 4 . Kondisi form visual basic.net sebelum lampu dinyalakan

Gambar 4.1 5 . Kondisi form visual basic.net sesudah dinyalakan

Hal yang pertama dilakukan adalah rancanglah sebuah form seperti terlihat pada gambar diatas, dengan memanfaatkan 2 buah CommandButton, 2 buahOvalShape, dan satu buah SerialPort. 2 CommandButton digunakan sebagai tombol untuk mematikan dan menghidupkan lampu, OvalShape digunakan sebagai indikator pada form interface dan dimana ketika sebuah tombol nyalakan lampu akan berubah menjadi warna hijau dan sebaliknya ketika tombol matikan lampu ditekan akan berubah menjadi warna putih, sedangkan SerialPort difungsikan sebagai komponen untuk mengalamati port koneksi ketika sebuah mikrokontroller dihubungkan, hasil dari uji coba dapat dilihat pada Gambar 4.1 6 dan Gambar 4.17 sebagai berikut.

Gambar 4.1 6 . Keadaan lampu sebelum dinyalakan

Gambar 4.1 7 . Keadaan lampu ketika dinyalakan

1) Listing Program Visual Basic.Net

Gambar 4.1 8. Listing program vb.net untuk pengujian komunikasi serial

2) Listing Program Mikrokontroller

Gambar 4. 19 . Listing program Arduino untuk pengujian komunikasi serial

4.3. Flowchart Sistem yang diterapkan

Dalam pembuatan sistem dan perancangan program dapat digambarkan dalam bentuk flowchart sehingga dapat mempermudah dalam melakukan dan merancang langkah-langkah atau proses dengan benar. Adapun bentuk dari flowchart keseluruhan dari sistem yang dibuat dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 4. 20. Flowchart sistem yang diterapkan

4.4. Rancangan Program

Tahap pertama untuk pembuatan suatu alat dan program, yang pertama kali harus dilakukan adalah tahap perancangan, sebagai tolak ukur perancangan yang pertama kali harus sesuai dengan kebutuhan. Dengan demikian hasil perancangan akan di jadikan sebagai acuan untuk perakitan alat dan pembuatan program.

Pada dasarnya tujuan dari perancangan program adalah untuk mempermudah didalam merealisasikan pembuatan alat dan program yang sesuai dengan apa yang diharapkan, adapun tahapan tersebut dapat di gambarkan dalam bentuk navigasi sebagai berikut.

4.4.1. Perancangan Program visual basic.Net

1. Perancangan Form Utama

Perancangan form utama ini dimaksudkan untuk tampilan awal program visual basic.Net ketika pertama membuat program pada visual basic.net dapat terlihat seperti Gambar 4.21 berikut.

Gambar 4. 21. Membuat Project untuk Form Utama

Dan aturlah property nya seperti yang terlihat pada Table 4.2 berikut ini.

Tabel 4.2. Pengaturan property untuk form Utama

Gambar 4. 22. Tampilan Form Utama

1. Perancangan Form Login

Sebelum masuk ke menu utama, maka form gambar pertama kali akan tampil adalah form login seperti tampak pada gambar 4.23 di bawah ini.

Gambar 4.2 3. Membuat Project untuk Form Login

Dan aturlah property seperti yang terlihat pada Table 4.3 berikut ini.

Tabel 4.3. Pengaturan property untuk form login

Gambar 4.2 4. Tampilan Form Login

1. Perancangan Form Kontrol

Perancangan form kontrol ini dimaksudkan untuk menampilkan mengakses mikrokontroller ATmega328 melalui modul arduino, sehingga aktifitas yang akan diproses pada mikrokontroller ATmega328 akan dieksekusi oleh mikrokontroller untuk memberikan sinyal aktif pada rangkaian elektronika. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat seperti Gambar 4.25 sebagai berikut :

Gambar 4.2 5. Membuat Project untuk form kontrol

Dan aturlah property seperti yang terlihat pada Table 4.4 berikut ini.

Tabel 4.4. Pengaturan property untuk form kontrol

Gambar 4.2 6. Tampilan form kontrol

4.1.1. Perancangan Perangkat Lunak Untuk Mikrokontroller

Sistem perangkat lunak yang dimaksud adalah Ide Arduino yang merupakan perangkat lunak untuk menuliskan listing program mikrokontroller, sehingga sistem mikrokotroller yang di buat dapat bekerja sesuai dengan apa yang di inginkan.

Pada perancangan perangkat lunak untuk mikrokontroller menggunakan bahasa pemrograman C yang dimana listing programnya dapat di compile dan di upload langsung kedalam mikrokontroller dengan Ide Arduino, adapun tampilan jendela Ide Arduino pada saat lsiting program ditulis seperti yang terlihat pada Gambar 4.27 berikut.

Gambar 4.2 7. Tampilan listing program pada Ide Arduino

Adapun tahap yang dilakukan adalah menulis listing program -> mengecek keslahan terhadap listing program yang ditulis -> mengupload listing program kedalam mikrokontroller. Adapun langkah-langkah tersebut dapat di lihat seperti Gambar 4.2 8 berikut.

Gambar 4.2 8. Proses upload program kedalam mikrokontroller

4.2. Rancangan Prototype

Pada bagian ini merupakan hasil rancangan dari interface visual basic.net yang digunakan dalam pembuatan alat ini, adapun hasil dari prototype interface visual basic.net dapat digambarkan sebagai berikut.

1. Rancangan Prototype Form utama

Gambar 4. 29. Tampilan prototype form utama

2. Rancangan prototype Form kontrol

Gambar 4. 30. Tampilan prototype form control

3. Perancangan prototype form Login

Gambar 4. 31. Tampilan prototype form login

4.3. Konfigurasi Sistem Usulan

Pada perancangan sistem usulan ini terdapat beberapa hardware atapun Software yang digunakan yaitu untuk melakukan perancangan dan membuat program, baik untuk sisem mikrokontroller maupun Interface nya. Adapun perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak ( software) yang digunakan dapat di lihat pada sub bab berikut ini.

4.3.1. Spesifikasi Hardware

Pada spesifikasi perangkat keras (hardware) dibawah ini merupakan perangkat keras atau modul yang digunakan, dan memiliki fungsi dan kegunaan masing-masing, dan dapat digambarkan secara garis besar saja tidak secara detail dalam pembuatan suatu modul tersebut. Adapun perangkat keras ( Hardware) yang digunakan meliputi sebagai berikut :

a. Mikrokontroller ATmega328 Berserta Arduino Bootloader

b. Laptop : Acer DualCore 14 inch, 2 Gb DDR3 of RAM, 320 GB of Hardisk

c. Printer Cannon PIXMA MP237

d. Motor dc

e. Motor Servo

f. Rangkaian Elektronika

g. Sensor Infeared

4.3.2. Spesifikasi Software

Pada spesifikasi perangkat lunak (software) dibawah ini merupakan Aplikasi yang digunakan untuk membuat program, merancang alur diagram, mengedit program, sebagai interface, media untuk mengupload program dan mengedit suatu gambar. Adapun perangkat lunak (software) yang digunakan meliputi sebagai berikut:

a. Visual Basic.Net

b. Mozilla Firefox

c. Microsoft Office 2010

d. Notepad++

e. IDE Arduino 1.0.5

f. Paint

g. Fritzing.2013.12.17

4.3.3. Hak Akses

Dalam membuat sebuah aplikasi perangkat lunak (software) ataupun perangkat keras (hardware) harus dan perlu adanya sebuah hak akses baik oleh petugas yang berwenang atau seseorang yang menjabat sebagai pemegang hak akses sangat diperlukan untuk keamanan dari sistem perangkat lunak ( software) ataupun perangkat keras (hardware) yang dirancang, karena aplikasi perangkat lunak (software) ataupun perangkat keras (hardware) yang tidak memiliki hak akses akan sangat tidak aman. Adapun sistem ini memiliki satu User Name dan satu password yaitupassword user, sehingga hak akses hanya dapat dilakukan oleh user. Adapau tampilan form login dapat dilihat seperti Gambar 4.32 berikut.

Gambar 4. 32. Tampilan form login untuk hak akses

4.7. Testing

Pada tahap testing dilakukan pengujian terhadap sistem yang dibuat yaitu dengan menggunakan metode BlackBox testing, adapun pengujian dilakukan melalui interface visual basic.net, dimana pengujian tersebut agar dapat mengetahui fungsionalitas dari suatu interface yang dirancang, adapun tahapannya tersebut untuk menemukan kesalahan dalam beberapa kategori, diantaranya adalah sebagai berikut.

1. Dengan memperhatikan fungsi-fungsi yang digunakan, seperti fungsi untuk berkomunikasi dengan piranti lain dengan memperhatikan fungsionalitasnya.

2. Memperhatikan kesalahan-kesalahan yang dapat terjadi ketika melakukan debug ataupun running program.

3. Dengan memperhatikan struktur performa sehingga aplikasi dapat digunakan dengan baik dan mendukung sistem yang dibuat.

4. Dengan memperhatikan kesalahan-kesalahan inisialisasi fungsi yang digunakan dalam berinteraksi dengan piranti lain.

Pengujian dengan metode BlackBox sangat memperhatikan pada fungsi fungsional dari suatu program dengan melakukan pendekatan yang melengkapi untuk menemuka kesalahan.

4. 8. Evaluasi

Berdasarkan uji coba dari keseluruhan sistem yang dibuat terdapat dua metode pengujian yang dilakukan baik secara software maupun secara hardware, pada saat melakukan pengujian pada aplikasi visual basic.Net hanya mengalami lambat saat dijalankan, masalah tersebut tidak terpengaruh terhadap program karena bukan kesalahan dalam menulis listing programnya, melainkan kecilnya memori komputer yang digunakan sehingga kurang mendukung dalam manjalankan aplikasi visual basic.Net.

Lalu uji coba dilakukan lagi secara hardware yaitu dengan mendekatkan benda pada sensor infrared yang didapat hasil yang baik dan memiliki akurasi dan tingkat sensifitas yang cukup bagus. pada device yang digunakan sebagai media indikator akan merespon cepat ketika sensor infrared mendapat logika "HIGH" device yang digunakan sebagai indikator yaitu Lampu LED. Hasil dari evaluasi baik secara Software dan Hardware mendapat hasil yang cukup baik sehingga sudah dapat diterapkan dalam bentuk Prototype.

4. 9. Implementasi

Pada tahap ini merupakan tahap-tahap utnuk merealisasikan dari sistem yang dirancang yang dimulai dari tahap pengumpulan data-data yang diharapkan dapat membantu dan mendukung sehingga sampai tercapainya dalam penerapannya.

4.9.1. Schedule

Berdasarkan data yang dikumpulkan, sehingga sistem pencuci dan penghitung botol dapat dirancang dan dibuat, penulis pun melakukan pendekatan terhadap pihak perusahaan yang merupakan tempat observasi penulis, hal ini dilakukan demi kepentingan user yang dimana user menginginkan suatu sistem yang dapat membantu dalam melakukan pekerjaan, sedangkan penulis sangat perlu melakukan pendekatan tersebut karena ada beberapa hal yang mungkin akan menjadi kendala ketika dalam proses perancangan dan pembuatan. Adapun jadwal yang dilakukan dalam proses mulai hingga selesai disajikan dalam Tabel 4. 5 sebagai berikut:

Tabel 4.5. Pengolahan Jadwal proses pembuatan sistem

4.9.2. Penerapan

Pada bagian ini hal yang dilakukan adalah bagian untuk menerapkan sistem yang dibuat agar mendapatkan hasil yang sesuai dengan harapan baik bagi penulis maupun oleh instansi yang bersangkutan, instansi dimana tempat melakukan riset.

Tabel 4.6. Pengolahan jadwal penerapan

4.10. Estimasi Biaya

Berikut adalah rincian dalam pembuatan sistem pencuci dan penghitung botol adalah.

Tabel 4.7. Estimasi biaya yang dikeluarkan

BAB V

PENUTUP

5.1. Kesimpulan

1. Dengan menggunakan metode berbasis mikrokontroler yang diproses oleh arduino mikrokontroller yang diprogram untuk dapat mendeteksi objek sehingga pembersihan dan penghitungan botol minuman dapat diproses sesuai dengan perintah yang di inginkan.

2. Dengan memanfaatkan sistem interface dan sensor infrared, tidak hanya dapat mengontrol sistem kendali alat pembersih dan penghitung saja melainkan bisa di manfaatkan sebagai sistem yang efektif dan efisien karena tidak sembarang orang dapat mengakses sistem pengontrolan yang digunakan untuk mengontrol alat tersebut.

3. Dengan memanfaatkan teknologi mikrokontroller sebagai media untuk menanamkan program dan sistem database sebagai input, berbagai jenis sistem pun dapat dibuat sesuai dengan perintah yang ada pada program arduino tersebut.

4. Penggunaan sistem ini dapat membantu Manusia untuk lebih mudah melakukan pekerjaan pembersihan botol minuman dengan tepat, karena sistem ini dipasang sensor infrared untuk dapat di fungsikan sebagai pendeteksi objek, sehingga alat pembersih dan penghitung dapat lebih praktis ketika ada objek atau botol minuman yang akan diproses.

5.2. Saran

1. Sebagai negara berkembang, sistem ini sangat dibutuhkan untuk meningkatkan perkembangan teknologi pada industri botol kemasan yang steril.

2. Sistem ini tidak hanya dapat digunakan untuk sebuah pekerjaan yang lebih kecil saja, melainkan dapat digunakan juga sebagai media akses mesin industri maupun sistem yang lainnya.

3. Bagi peneliti selanjutnya, sistem ini dapat dikembang untuk sistem autopilot, hanya tinggal penambahan beberapa sensor infrared lagi, agar sistem tersebut dapat dikontrol secara otomatis tanpa campur tangan manusia.

DAFTAR PUSTAKA

Adelia dan Jimmy Setiawan (2011:116), "Flowchart" dan definisinya.

Halaman :116.

Arduino Feri Djuandi , (2011:8). E-Book Pengenalan .Gambar Diagram Blok Arduino Uno.

Arduino Feri Djuandi, (2011:9). E-Book Pengenalan .Gambar Bagian-bagian Arduino Uno Board.

Budiman, Agustiar 2012. "Pengujian Perangkat Lunak dengan Metode Black Box Pada Proses Pra Registrasi User Via Website", Makalah, halaman: 4.

Bird John. 2010. Electrical And Electronic Principles And Technology. Oxford: PT. Elsevier & Technology.

Diana dan Setiawati ( 2011 : 3 ). Definisi Sistem. Halaman : 3.

Erinofiardi, Nurul Iman Supardi, Redi. 2012. "Penggunaan PLC Dalam Pengontrolan Temperatur, Simulasi Pada Prototype Ruangan". Jurnal Mekanikal, Vol.3 No.2 - Juli 2012.

Erinofiardi (2012:261), Definisi Pengontrolan dan Sistem Kontrol. Halaman : 261.

Feri Djuandi. 2011. "Pengenalan Arduino". E-book. <a href="http://www.tobuku">www.tobuku</a>, Juli 2011.

Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja. "theory and application of IT Research", April 2010, Halaman: 302.

Mulyanto, "Sistem Informasi Konsep & Aplikasi", Cetakan I, Pustaka Pelajar, Yogyakarta, halaman 1, 2009.

Mustakini, Jogiyanto Hartono. 2008. "Metode Penelitian Sistem Informasi". Yogyakarta : Andi Offset.

Mustakini, Jogiyanto Hartono. 2009. Sistem Informasi Teknologi, Yogyakarta: Andi Offset.

Malik, Ibnu dan Mohammad Unggul Juwana. 2009. ANEKA PROYEK Mikrokontroler PIC16F84/A. Jakarta: PT Elex Media Komputindo.

Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:3), "Klasifikasi Mikrokontroler dan beberapa klasifikasinya". Halaman : 3.

Siddiq, Asep Jafar 2012. "Pengujian Perangkat Lunak dengan Metode Black Box Pada Proses Pra Registrasi User Via Website", Makalah, halaman: 4.

Sodikin, Edi Noersasongko, dan Y.tyas catur Pramudi. 2009. "JURNAL PENYESUAIAN DENGAN MODUS PEMBELAJARAN UNTUK SISWA SMK KELAS X. Jurnal Teknologi Informasi, Volume 5 nomor 2, Oktober 2009:740-754. ISSN 1414-9999

Sulindawati dan Muhammad Fathoni. 2010. "Pengantar Analisa Sistem". Jurnal SAINTIKOM Vol. 9, No. 2 Agustus 2010:2-19.

Sulindawati di dalam Jurnal SAINTIKOM, (2010:8). Definisi "Flowchart". Halaman : 8.

Sutarman, 2012. "Buku Pengantar Teknologi Informasi". Jakarta: Bumi Aksara.

Sumardi, 2013.Definisi "Mikrokontroler ATMega328".

Sodikin di dalam Jurnal Teknologi Informasi (2009:750), "Pengujian White Box". Halaman: 750.

Siddiq (2012:4), Definisi dan Sistem "Pengujian black box". Halaman : 4.

Jerry Fithgerald, (2009 : 2). Definisi Sistem. Halaman : 2.

Rusmadi, (2009:33).. Fungsi dioda dalam suatu rangkaian. Gambar Dioda.

Rusmadi, (2009:40,42).Definisi "Transistor".Gambar Transistor.

Rusmadi, (2009:41). Gambar Simbol Transistor NPN.

Rusmadi, (2009:41).Gambar Simbol Transistor PNP.

Rusmadi , 2009:13). Gambar Tabel baca resistor .

<a href="Http://www.protostack.com/microcontrollers/atmega328-pu-atmel-8-bit-32k-avr-microcontroller/gambar"> http://www.protostack.com/microcontrollers/atmega328-pu-atmel-8-bit-32k-avr-microcontroller/gambar </a> Konfigurasi pin ATmega328.

<a href="http://duinoworks.bakketti.com/gambar">http://duinoworks.bakketti.com/gambar</a> Arsitektur ATmega328 .

<a href="http://Electrosome.com/gambar">http://Electrosome.com/gambar</a> Motor Servo .

<a href="http://Learn.parallax.com/gambar">http://Learn.parallax.com/gambar</a> Komponen Motor Servo.

http ://Jameco.com/ gambar Cara kerja Motor Servo.

<a href="http://.Thechronosproject.com/gambar">http://.Thechronosproject.com/gambar</a> Contoh Motor DC.

<a href="http://depokinstruments.com/gambar">http://depokinstruments.com/gambar</a> Bagian dalam motor DC.

http:/marktechopto.com/gambar Lampu led.

<a href="http://chaokhun.kmitl.ac.th/gambar">http://chaokhun.kmitl.ac.th/gambar</a> Konstruksi pin dan rangkaian driver motor

DC IC L293.

<a href="http://elektronika-dasar.web.id/gambar">http://elektronika-dasar.web.id/gambar</a> Susunan lapisan kapasitor.

<a href="http://elektronika-dasar.web.id/gambar">http://elektronika-dasar.web.id/gambar</a> Lapisan dalam kapasitor.

Contributors

Gusti Setiawan