SI1333476131: Perbedaan revisi

Dari widuri
Lompat ke: navigasi, cari
[revisi tidak terperiksa][revisi terperiksa]
(Implementasi)
 
(24 revisi antara oleh pengguna yang sama tidak ditampilkan)
Baris 1: Baris 1:
 
 
 
 
  
<div style="font-size: 16pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;">
+
<div style="font-size: 14pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2" style="text-align: center;2">'''ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH'''</p></div>
<p style="line-height: 1">'''ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH BARANG BERBASIS'''</P></div>
+
 
<div style="font-size: 16pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;">
+
<div style="font-size: 14pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2" style="text-align: center;2">'''BARANG BERBASIS ARDUINO PADA'''</p></div>
<p style="line-height: 1">'''ARDUINO PADA'''</P></div>
+
 
<div style="font-size: 16pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;">
+
<div style="font-size: 14pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2" style="text-align: center;2">''' PT. MAYORA INDAH TBK'''</p></div>
<p style="line-height: 1">'''PT. MAYORA INDAH TBK'''</P></div>
+
  
  
Baris 117: Baris 116:
 
|-
 
|-
  
| <div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><b><u>(Ir. [[Untung Rahardja]], M.M, M.T.I )</u></b></div>|| &nbsp; || &nbsp; || &nbsp; || &nbsp; || <div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><b><u>[[Ferry Sudarto|'''(Ferry Sudarto, S.Kom., M.Pd., M.T.I.)''']]</u></b></div>
+
| <div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><b><u>(Dr. Ir. [[Untung Rahardja]], M.M, M.T.I )</u></b></div>|| &nbsp; || &nbsp; || &nbsp; || &nbsp; || <div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><b><u>[[Ferry Sudarto|'''(Ferry Sudarto, S.Kom., M.Pd., M.T.I.)''']]</u></b></div>
  
 
|-
 
|-
Baris 166: Baris 165:
 
<p style="line-height: 2" style="text-align: center;">Jurusan [[Sistem komputer|'''Sistem Komputer''']]</p></div>
 
<p style="line-height: 2" style="text-align: center;">Jurusan [[Sistem komputer|'''Sistem Komputer''']]</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">[Creative Communication And Innovative Technology|'''Creative Communication And Innovative Technology''']] </p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">[[Creative Communication And Innovative Technology|'''Creative Communication And Innovative Technology''']] </p></div>
  
  
Baris 418: Baris 417:
  
 
<ol>
 
<ol>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Bapak Ir. [[Untung Rahardja]], M.T.I selaku Ketua STMIK Raharja.</li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Bapak Dr. Ir. [[Untung Rahardja]], M.T.I selaku Ketua STMIK Raharja.</li>
  
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Bapak Sugeng Santoso, M.Kom selaku Pembantu Ketua I Bidang Akademik STMIK Raharja.</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Bapak Sugeng Santoso, M.Kom selaku Pembantu Ketua I Bidang Akademik STMIK Raharja.</li>
Baris 595: Baris 594:
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
<p style="line-height: 2">Penulis dalam hal ini berusaha mengaplikasikan kemajuan teknologi untuk efisiensi sistem kerja yang ada di PT. Mayora Indah Tbk dengan memperhatikan lingkungan kerja, yaitu menggunakan konsep Robotik. Konsep Robotik yang belakangan ini marak digunakan dalam berbagai unsur dalam kehidupan manusia coba penulis aplikasikan di sistem lingkungan kerja di PT. Mayora Indah Tbk terutama di area Gedung Biscuit.</p></div>
+
<p style="line-height: 2">Dalam hal ini penulis berusaha mengaplikasikan kemajuan teknologi yang efisien dalam sistem kerja di PT. Mayora Indah Tbk dengan memperhatikan lingkungan kerja. Konsep Robotik yang belakangan ini sering digunakan dalam berbagai unsur dalam kehidupan manusia. Penulis mencoba aplikasikan di sistem lingkungan kerja di PT. Mayora Indah Tbk terutama di area Gedung Biscuit.</p></div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Di area gedung Biscuit, terdapat berbagai stok barang hasil produksi untuk memenuhi segala macam kebutuhan dan keuntungan perusahaan, Namun sistem atau cara kerja untuk pemindahan atau pengangkatan barang hasil produksi tersebut masih banyak menggunakan sistem yang manual, sehingga masih banyak membutuhkan tenaga kerja manusia. Banyaknya stok barang hasil produksi yang ada terkadang bisa menyulitkan dan merepotkan para pekerja sehingga bisa memperlambat sistem kerja yang ada diperusahaan tersebut. Akibat dari sistem kerja yang berjalan pada saat ini tentunya bisa sedikit menghambat penghasilan atau keuntungan dari perusahaan tersebut karena masalah waktu pengerjaan yang masih menggunakan tenaga kerja manusia yang terbatas.</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Di area gedung Biscuit, terdapat berbagai stok barang hasil produksi untuk memenuhi segala macam kebutuhan dan keuntungan perusahaan, Namun sistem atau cara kerja untuk pemindahan atau pengangkatan barang hasil produksi tersebut masih banyak menggunakan sistem yang manual, sehingga masih banyak membutuhkan tenaga kerja manusia. Banyaknya stok barang hasil produksi yang ada terkadang bisa menyulitkan dan merepotkan para pekerja sehingga bisa memperlambat sistem kerja yang ada diperusahaan tersebut. Akibat dari sistem kerja yang berjalan pada saat ini tentunya bisa sedikit menghambat penghasilan atau keuntungan dari perusahaan tersebut karena masalah waktu pengerjaan yang masih menggunakan tenaga kerja manusia yang terbatas.</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dari hasil survey yang telah dilakukan, di Area Gedung Biscuit tersebut memproduksi berbagai macam biscuit seperti Biscuit Roma Kelapa, Roma Cream, Biscuit Danisa, Malkist Cokelat, Malkist Keju, Butter Cookies, Chocco Field, dan Roma Sandwich. Sering dilihat, para karyawan yang bekerja di Area Gedung Biscuit tersebut, terkadang mereka sering kelelahan untuk memindahkan barang hasil produksi ke area gudang penyimpanan karena stok barang hasil produksi yang terlalu banyak dan masih menggunakan sistem kerja yang manual sehingga barang jadi menumpuk dan menghambat waktu pengiriman karena faktor kelelahan para pekerja.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Berdasarkan hasil survey yang telah dilakukan, di Area Gedung Biscuit tersebut memproduksi berbagai macam biscuit seperti Biscuit Roma Kelapa, Roma Cream, Biscuit Danisa, Malkist Cokelat, Malkist Keju, Butter Cookies, Chocco Field, dan Roma Sandwich. Jika dilihat, para karyawan yang bekerja di Area Gedung Biscuit tersebut, terkadang mereka kelelahan untuk memindahkan barang hasil produksi ke area gudang penyimpanan karena stok barang hasil produksi yang terlalu banyak dan masih menggunakan sistem kerja yang manual sehingga barang jadi menumpuk dan menghambat waktu pengiriman karena faktor kelelahan para pekerja.</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada umumnya robot merupakan alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam didalam mikrokontroler dengan tugas yang sederhana. Namun dengan berkembangnya teknologi dengan perkembangan jaman robot-robot banyak di ciptakan manusia untuk mempermudah pekerjaan manusia yang berat dan beresiko tinggi</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada umumnya robot merupakan sebuah alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam didalam mikrokontroler dengan tugas yang sederhana. Namun dengan berkembangnya teknologi dengan perkembangan jaman, robot banyak di ciptakan manusia untuk mempermudah pekerjaan manusia yang berat dan beresiko tinggi</p></div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada Perkembangan teknologi saat ini kian berkembang pesat terutama dalam dunia kerja dan dunia akademis. Berbagai macam teknologi saat ini sudah menjadi suatu kebutuhan yang sangat mendasar dalam membantu segala kegiatan operasional di segala bidang, dengan adanya sistem Robot otomatis ini, maka pekerjaan yang dilakukan akan menjadi lebih efektif dan efisien.</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada Perkembangan teknologi saat ini kian berkembang pesat terutama dalam dunia kerja dan dunia akademis. Berbagai macam teknologi saat ini sudah menjadi suatu kebutuhan yang sangat mendasar dalam membantu segala kegiatan operasional di segala bidang, dengan adanya sistem Robot otomatis ini, maka pekerjaan yang dilakukan akan menjadi lebih efektif dan efisien.</p></div>
Baris 765: Baris 764:
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Berikut ini adalah beberapa definisi sistem menurut beberapa ahli, di antaranya:</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Berikut ini adalah beberapa definisi sistem menurut beberapa ahli, di antaranya:</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Mc Leod (2004) dalam Darmawan (2013:4)<ref name="Deni Darmawan"> Darmawan. Deni. 2013. [https://lh5.googleusercontent.com/-nhiThFk35lA/VUnzflJryTI/AAAAAAAAAjM/B7W31o8yJLM/w1031-h545-no/Karakteristik%2BSistem.png Sistem Informasi Manajemen]. PT Remaja Rosdakarya Offset : Bandung.</ref>, sistem adalah sekelompok elemen-elemen yang terintegrasi dengan tujuan yang sama untuk mencapai tujuan.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Mc Leod (2004) dalam Darmawan (2013:4)<ref name="Deni Darmawan"> Darmawan. Deni. 2013. [https://lh5.googleusercontent.com/-nhiThFk35lA/VUnzflJryTI/AAAAAAAAAjM/B7W31o8yJLM/w1031-h545-no/Karakteristik%2BSistem.png Sistem Informasi Manajemen]. PT Remaja Rosdakarya Offset : Bandung.</ref>, "Sistem merupakan sekelompok elemen-elemen yang terintegrasi dengan tujuan yang sama untuk mencapai tujuan".</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Hartono (2013:9)<ref name="Hartono. Bambang. 2013. Sistem Informasi Manajemen Berbasis Komputer. Jakarta : PT Asdi Mahastya."> Hartono. Bambang. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/P4wlvUn7OB2Bupo0aa4cB8AO9HflfgVkMAcU-ZuslHI=w722-h522-no Sistem Informasi Manajemen Berbasis Komputer]. PT Asdi Mahasatya : Jakarta.</ref>, “Sistem adalah suatu himpunan dari berbagai bagian atau elemen, yang saling berhubungan secara terorganisasi berdasar fungsi-fungsinya menjadi suatu kesatuan”.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Hartono (2013:9)<ref name="Hartono. Bambang. 2013. Sistem Informasi Manajemen Berbasis Komputer. Jakarta : PT Asdi Mahastya."> Hartono. Bambang. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/P4wlvUn7OB2Bupo0aa4cB8AO9HflfgVkMAcU-ZuslHI=w722-h522-no Sistem Informasi Manajemen Berbasis Komputer]. PT Asdi Mahasatya : Jakarta.</ref>, “Sistem merupakan suatu himpunan dari berbagai bagian atau elemen, yang saling berhubungan secara terorganisasi berdasar fungsi-fungsinya menjadi suatu kesatuan”.</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Taufiq (2013:2)<ref name="Rohmat Taufiq"> Taufiq. Rohmat. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/-mV8gYK3VFrw/VS30kJ5cl-I/AAAAAAAAAdU/yrMn2DStLbY/w560-h444-no/screenshot-s1291.photobucket.com%2B2015-04-15%2B12-17-53.png Sistem Informasi Manajemen]. Graha Ilmu : Yogyakarta.</ref>,“Sistem adalah kumpulan dari sub-sub sistem abstrak maupun fisik yang saling terintegrasi dan berkolaborasi untuk mencapai suatu tujuan tertentu”.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Taufiq (2013:2)<ref name="Rohmat Taufiq"> Taufiq. Rohmat. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/-mV8gYK3VFrw/VS30kJ5cl-I/AAAAAAAAAdU/yrMn2DStLbY/w560-h444-no/screenshot-s1291.photobucket.com%2B2015-04-15%2B12-17-53.png Sistem Informasi Manajemen]. Graha Ilmu : Yogyakarta.</ref>,“Sistem adalah sekumpulan dari sub-sub sistem abstrak maupun fisik yang saling terintegrasi dan berkolaborasi untuk mencapai suatu tujuan tertentu”.</p></div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
Baris 777: Baris 776:
 
<p style="line-height: 2"><b>2. Karakteristik Sistem</b></p></div>
 
<p style="line-height: 2"><b>2. Karakteristik Sistem</b></p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Sutabri (2012:13)<ref name="Sutabri,Tata. 2012. “Analisis Sistem Informasi”.Yogyakarta: Andi Offset">Sutabri, Tata. 2012. [https://lh6.googleusercontent.com/-PoXRjzxOteE/VUoJCkDjEXI/AAAAAAAAAjs/X78qLZr-now/w939-h542-no/Ansis.png Analisis Sistem Informasi]. Andi Offset : Yogyakarta.</ref>, sebuah sistem mempunyai karakteristik atau sifat-sifat tertentu yang mencirikan bahwa hal tersebut bisa dikatakan sebagai suatu sistem. Adapun karakteristik yang dimaksud adalah sebagai berikut:</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Sutabri (2012:13)<ref name="Sutabri,Tata. 2012. “Analisis Sistem Informasi”.Yogyakarta: Andi Offset">Sutabri, Tata. 2012. [https://lh6.googleusercontent.com/-PoXRjzxOteE/VUoJCkDjEXI/AAAAAAAAAjs/X78qLZr-now/w939-h542-no/Ansis.png Analisis Sistem Informasi]. Andi Offset : Yogyakarta.</ref>, "Sebuah sistem memiliki karakteristik atau sifat-sifat tertentu yang mencirikan bahwa hal tersebut bisa dikatakan sebagai suatu sistem. Adapun karakteristik yang dimaksud adalah sebagai berikut:</p></div>
  
 
<ol>
 
<ol>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<li style="text-align: justify;line-height: 2;">Komponen Sistem (''Components'')<br>
 
<li style="text-align: justify;line-height: 2;">Komponen Sistem (''Components'')<br>
Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen yang saling berinteraksi, artinya saling bekerja sama membentuk satu kesatuan. Komponen-komponen sistem tersebut dapat berupa suatu subsistem. Setiap subsistem memiliki sifat dari sistem yang menjalankan suatu fungsi tertentu dan mempengaruhi proses sistem secara keseluruhan. Suatu sistem dapat mempunyai sistem yang lebih besar atau sering disebut “supra sistem".</li>
+
Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen yang saling berinteraksi, artinya saling bekerja sama membentuk satu kesatuan. Komponen-komponen sistem tersebut dapat berupa suatu subsistem. Setiap subsistem memiliki sifat dari sistem yang menjalankan suatu fungsi tertentu dan mempengaruhi proses sistem secara keseluruhan. Suatu sistem yang mempunyai sistem lebih besar atau sering disebut “supra sistem".</li>
  
 
<li style="text-align: justify;line-height: 2;">Batas Sistem (''Boundary'')<br>
 
<li style="text-align: justify;line-height: 2;">Batas Sistem (''Boundary'')<br>
Baris 897: Baris 896:
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sistem Kontrol Loop Terbuka<br>Menurut Erinofiardi (2012:261)<ref name="Erinofiardi">Erinofiardi, Nurul Iman Supardi, Redi. 2012. “Penggunaan PLC Dalam Pengontrolan Temperatur, Simulasi Pada Prototype Ruangan”. Jurnal Mekanikal. Vol.3 No.2 – Juli 2012.</ref>,  sistem kontrol loop terbuka adalah “suatu sistem kontrol yang keluarnya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikan ke parameter pengendali”.</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sistem Kontrol Loop Terbuka<br>Menurut Erinofiardi (2012:261)<ref name="Erinofiardi">Erinofiardi, Nurul Iman Supardi, Redi. 2012. “Penggunaan PLC Dalam Pengontrolan Temperatur, Simulasi Pada Prototype Ruangan”. Jurnal Mekanikal. Vol.3 No.2 – Juli 2012.</ref>,  sistem kontrol loop terbuka adalah “suatu sistem kontrol yang keluarnya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikan ke parameter pengendali”.</li>
  
<div align="center"><img src="https://s26.postimg.org/72rjn6e61/image001.png" border="0" alt=" photo Gambar 2.1 Sistem Pengendali Loop Terbuka"/></div>
+
<div align="center"><img src="https://lh3.googleusercontent.com/-kAqOdrcaxCs/W0uOn34_TyI/AAAAAAAACWM/OwPrr1sebZcXxlyveYbBdULLf1T1PsaIQCL0BGAs/w530-d-h161-n/gambar%2B21.jpg" border="0" alt=" photo Gambar 2.1 Sistem Pengendali Loop Terbuka"/></div>
  
 
<p style="text-align: center;">Sumber: Erinofiardi (2012:261)</p>
 
<p style="text-align: center;">Sumber: Erinofiardi (2012:261)</p>
Baris 910: Baris 909:
 
</ol>
 
</ol>
  
<div align="center"><img src="https://s26.postimg.org/60hd4n32h/image002.png" border="0" alt=" photo Gambar 2.2 Sistem Pengendali Loop Tertutup"/></div>
+
<div align="center"><img src="https://lh3.googleusercontent.com/-kagqmdzttAw/W0uOyU-8CjI/AAAAAAAACWc/qO2YmMKh6PAj3P7qR5hg7veqBKiymXQ5wCL0BGAs/w530-d-h198-n/gambar%2B22.jpg" border="0" alt=" photo Gambar 2.2 Sistem Pengendali Loop Tertutup"/></div>
  
 
<p style="text-align: center;">Sumber: Erinofiardi (2012:261)</p>
 
<p style="text-align: center;">Sumber: Erinofiardi (2012:261)</p>
Baris 954: Baris 953:
 
</ol>
 
</ol>
  
<div align="center"><img src="https://s26.postimg.org/48oe9r6ux/image004.png" border="0" alt=" photo Gambar 2.3 Pembuatan Prototipe Evolusioner"/></div>
+
<div align="center"><img src="https://lh3.googleusercontent.com/-qD1ALjqNuP8/W0uO6XBYkYI/AAAAAAAACWw/K1QMiekA96UNeVPPXWMT-xNXgzmm-OHKgCL0BGAs/w530-d-h708-n/gambar%2B23.jpg" border="0" alt=" photo Gambar 2.3 Pembuatan Prototipe Evolusioner"/></div>
  
 
<p style="text-align: center;">Sumber: Darmawan (2013:232)</p>
 
<p style="text-align: center;">Sumber: Darmawan (2013:232)</p>
Baris 1.273: Baris 1.272:
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply. Powernya menyalasecara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack adaptor pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan supply dari luar sebesar 6 - 20 volt. Jika supply kurang dari 7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan boardbisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di regulator bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board. Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt. Arduino sendiri memilikiIDE untuk compiler. Proses kerja Arduino ialah melakukan pemrograman pada IDE, compile, dan upload binary/hex file ke kontroler. Berbeda dengan Processing yang kode hasil compile langsung dijalankan di komputer, kode hasil compile Arduino harus di-upload ke kontroler sehingga dapatdijalankan.</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply. Powernya menyalasecara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack adaptor pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan supply dari luar sebesar 6 - 20 volt. Jika supply kurang dari 7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan boardbisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di regulator bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board. Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt. Arduino sendiri memilikiIDE untuk compiler. Proses kerja Arduino ialah melakukan pemrograman pada IDE, compile, dan upload binary/hex file ke kontroler. Berbeda dengan Processing yang kode hasil compile langsung dijalankan di komputer, kode hasil compile Arduino harus di-upload ke kontroler sehingga dapatdijalankan.</p></div>
  
<div align="center">https://s26.postimg.org/pv3eqwngp/image011.png</div>
+
<div align="center">https://lh3.googleusercontent.com/-vrTRjJCTl8k/W0uPLaGzjCI/AAAAAAAACXM/M6G0gDKUOhUag-V1am-2EZ2SplEfQT65gCL0BGAs/w530-d-h368-n/gambar%2B25.jpg</div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
Baris 1.306: Baris 1.305:
 
<p style="line-height: 2">Setelah mengenal bagian-bagianutama dari mikrokontroler ATmega328 sebagai komponen utama, selanjutnya menjelaskan tentang bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri.</p></div>
 
<p style="line-height: 2">Setelah mengenal bagian-bagianutama dari mikrokontroler ATmega328 sebagai komponen utama, selanjutnya menjelaskan tentang bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri.</p></div>
  
<div align="center">https://s26.postimg.org/48oe9sovd/image012.jpg</div>
+
<div align="center">https://lh3.googleusercontent.com/-RTXbyRxVhoc/W0uP_3uX80I/AAAAAAAACYA/lMqoCjugOPwG4KcW1TYDQ-OezpsV_HbQACL0BGAs/w530-d-h381-n/gambar%2B26.jpg</div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
Baris 1.358: Baris 1.357:
 
<p style="line-height: 2"> LED Pada sensor garis berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dipantulkan lalu dibaca sensor (photodioda ataupun LDR). Sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna digunakan dalam hal ini. Ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor (photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor akan menyebabkan hambatan yang  berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis. Gambar dibawah ini adalah ilustrasi mekanisme pemantulan cahaya sensor garis.</p></div>
 
<p style="line-height: 2"> LED Pada sensor garis berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dipantulkan lalu dibaca sensor (photodioda ataupun LDR). Sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna digunakan dalam hal ini. Ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor (photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor akan menyebabkan hambatan yang  berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis. Gambar dibawah ini adalah ilustrasi mekanisme pemantulan cahaya sensor garis.</p></div>
  
<div align="center">https://s26.postimg.org/60hd4rde1/image014.jpg</div>
+
<div align="center">https://lh3.googleusercontent.com/-edIyFMj1Sbs/W0uQJjzZ85I/AAAAAAAACYQ/T88E459C78sdXRhVW7lT8efAZXaGUhAogCL0BGAs/w530-d-h338-n/gambar%2B27.jpg</div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
Baris 1.365: Baris 1.364:
 
===Rangkaian Sensor Warna===
 
===Rangkaian Sensor Warna===
  
<div align="center">https://s26.postimg.org/hctymibs9/image016.jpg</div>
+
<div align="center">https://lh3.googleusercontent.com/-dEiw2TQIePk/W0uQSK10rBI/AAAAAAAACYo/3tVF2bbLQqYNHP-3thULwF6Mop8fzYe7ACL0BGAs/w530-d-h584-n/gambar%2B28.jpg</div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
Baris 1.399: Baris 1.398:
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Kadir (2013)<ref name="Kadir, Abdul. 2013. ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino''. Andi: Yogyakarta.">Kadir, Abdul. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/-z9V6yTWMN0E/VVYBQCThb_I/AAAAAAAAAqQ/GSqM8TvJ4U4/w421-h587-no/P_20150503_131012.jpg ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino'']. Andi: Yogyakarta.</ref>, Transistor merupakan komponen dengan fungsi bermacam-macam. Komponen ini dapat berfungsi seperti layaknya keran air. Arus yang dialirkan bisa diatur secara elektronis berdasarkan kategori, ada transistor yang tergolong sebagai PNP dan ada pula yang termasuk sebagai PNP. N dan P menyatakan semikonduktor .pada PNP, dua lapis semikonduktor tipe p dan satu lapis semikonduktor tipe n.. pada NPN, dua lapis semikonduktor tipe n. pada NPN, dua lapis semikonduktor tipe n dan mengapit satu lapis semikonduktor tipe p.</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Kadir (2013)<ref name="Kadir, Abdul. 2013. ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino''. Andi: Yogyakarta.">Kadir, Abdul. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/-z9V6yTWMN0E/VVYBQCThb_I/AAAAAAAAAqQ/GSqM8TvJ4U4/w421-h587-no/P_20150503_131012.jpg ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino'']. Andi: Yogyakarta.</ref>, Transistor merupakan komponen dengan fungsi bermacam-macam. Komponen ini dapat berfungsi seperti layaknya keran air. Arus yang dialirkan bisa diatur secara elektronis berdasarkan kategori, ada transistor yang tergolong sebagai PNP dan ada pula yang termasuk sebagai PNP. N dan P menyatakan semikonduktor .pada PNP, dua lapis semikonduktor tipe p dan satu lapis semikonduktor tipe n.. pada NPN, dua lapis semikonduktor tipe n. pada NPN, dua lapis semikonduktor tipe n dan mengapit satu lapis semikonduktor tipe p.</p></div>
  
<div align="center"><img width="100" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/eiqt921w9/image018.png"/></div>
+
<div align="center"><img width="100" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-Gjtr2yzD7m0/W0uQbT78DaI/AAAAAAAACZE/I5vRY059NMgfd-n7oDsKz9J9D0Id3kLwQCL0BGAs/w530-d-h783-n/gambar%2B29.jpg"/></div>
  
 
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">Sumber: Kadir (2013)</p>
 
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">Sumber: Kadir (2013)</p>
Baris 1.413: Baris 1.412:
 
<ol><li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Memiliki dua terminal seperti halnya resistor.</li><li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Arus yang mengalir tergantung pada beda potensial antara kedua terminal.</li><li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Tidak mematuhi hukum OHM.</li></ol>
 
<ol><li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Memiliki dua terminal seperti halnya resistor.</li><li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Arus yang mengalir tergantung pada beda potensial antara kedua terminal.</li><li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Tidak mematuhi hukum OHM.</li></ol>
  
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/fxsdxsq4p/image020.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Gambar 2.10 A bias maju</em></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-T2xcLlIB4ac/W0uQk-QL_HI/AAAAAAAACZY/zN0zA7O_eO0i1C1t61KCDdnTDDXL1e6fgCL0BGAs/w530-d-h285-n/gambar%2B210a.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Gambar 2.10 A bias maju</em></p>
  
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/9wup0qb89/image021.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Gambar 2.11.B bias mundur</em></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-MpKEUc1YPS8/W0uQsArbKxI/AAAAAAAACZs/QY1jWVDXv7oJcClPguQnoLSJv0X4ZfzyACL0BGAs/w530-d-h286-n/gambar%2B210b.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Gambar 2.11.B bias mundur</em></p>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Keterangan:</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Keterangan:</p></div>
Baris 1.425: Baris 1.424:
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Kadir (2013)<ref name="Kadir, Abdul. 2013. ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino''. Andi: Yogyakarta.">Kadir, Abdul. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/-z9V6yTWMN0E/VVYBQCThb_I/AAAAAAAAAqQ/GSqM8TvJ4U4/w421-h587-no/P_20150503_131012.jpg ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino'']. Andi: Yogyakarta.</ref>, Kapasitor adalah komponen yang berguna untuk menyimpan muatan listrik ukuran muatan listrik yang bisa ditampung biasa dinamakan kapasitansi dan satuan yang digunakan adalah farad. Satuan-satuan yang lebih kecil adalah µF (baca:microfarad), dan pF(pikrofarad).</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Menurut Kadir (2013)<ref name="Kadir, Abdul. 2013. ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino''. Andi: Yogyakarta.">Kadir, Abdul. 2013. [https://lh3.googleusercontent.com/-z9V6yTWMN0E/VVYBQCThb_I/AAAAAAAAAqQ/GSqM8TvJ4U4/w421-h587-no/P_20150503_131012.jpg ''Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino'']. Andi: Yogyakarta.</ref>, Kapasitor adalah komponen yang berguna untuk menyimpan muatan listrik ukuran muatan listrik yang bisa ditampung biasa dinamakan kapasitansi dan satuan yang digunakan adalah farad. Satuan-satuan yang lebih kecil adalah µF (baca:microfarad), dan pF(pikrofarad).</p></div>
  
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/eiqt93c6x/image022.png"/></div><p style="text-align: center;"><em>Sumber: Kadir (2013)<br>Gambar 2.12Kapasitor</em></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-H56KsUwM6zQ/W0uQ24bO-wI/AAAAAAAACZ8/MLg3KNwpqpQxUtPUZWaEHLAQDtTcUxwIgCL0BGAs/w530-d-h784-n/gambar%2B212.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Sumber: Kadir (2013)<br>Gambar 2.12Kapasitor</em></p>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0in"><p style="line-height: 2">'''4. Resistor'''</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0in"><p style="line-height: 2">'''4. Resistor'''</p></div>
Baris 1.436: Baris 1.435:
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai pembagi arus</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai pembagi arus</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai penurun tegangan</li>  
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai penurun tegangan</li>  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai pembagi tegangan</li>
+
https://lh3.googleusercontent.com/-H56KsUwM6zQ/W0uQ24bO-wI/AAAAAAAACZ8/MLg3KNwpqpQxUtPUZWaEHLAQDtTcUxwIgCL0BGAs/w530-d-h784-n/gambar%2B212.jpg<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai pembagi tegangan</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai penghambat aliran arus listrik, dll</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sebagai penghambat aliran arus listrik, dll</li>
 
</ol>
 
</ol>
Baris 1.456: Baris 1.455:
 
</ol>
 
</ol>
  
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/a9m36yynt/image024.png"/></div><p style="text-align: center;"><em>Sumber: Syahwill (2013:32)<br>Gambar 2.13Resistor</em></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-tmjwLIv7CJo/W0uRBRjufmI/AAAAAAAACaQ/NzKQkwovIMUWMiT08vaRg-mOmm-LYAlSwCL0BGAs/w530-d-h321-n/gambar%2B213.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Sumber: Syahwill (2013:32)<br>Gambar 2.13Resistor</em></p>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk mengenali besar resistansi, kode warna tersebut ditetapkan oleh standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic industries association). Berikut adalah cara untuk menghitung nilai Resistor seperti yang ditunjukan pada tabel dibawah ini:</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk mengenali besar resistansi, kode warna tersebut ditetapkan oleh standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic industries association). Berikut adalah cara untuk menghitung nilai Resistor seperti yang ditunjukan pada tabel dibawah ini:</p></div>
  
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/6q05h63nt/image026.png"/></div><p style="text-align: center;"><em>Sumber: Syahwill (2013:32)<br>Tabel 2.14 Cara Menghitung Nilai Resistor</em></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-z-NmkiDgRWY/W6oxE6GkqEI/AAAAAAAAC6A/FWQF0HgcfKQytfdnnvd5VtUQ5kZYJxBGQCL0BGAs/w530-d-h438-n/resistor.png"/></div><p style="text-align: center;"><em>Sumber: Syahwill (2013:32)<br>Tabel 2.14 Cara Menghitung Nilai Resistor</em></p>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Contoh :</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Contoh :</p></div>
Baris 1.471: Baris 1.470:
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Osilator juga digunakan untuk mengetahui kecepatan percepatan dari baudrate, dimana untuk mode 0 adalah 1/12 frekuensi osilator dan mode 2 adalah 1/64 frekuensi osilator.</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Osilator juga digunakan untuk mengetahui kecepatan percepatan dari baudrate, dimana untuk mode 0 adalah 1/12 frekuensi osilator dan mode 2 adalah 1/64 frekuensi osilator.</p></div>
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/wyba6j0m1/image028.png"/></div>
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-48s5mJ0lx6Y/W0uRT3DEPMI/AAAAAAAACa8/tsqJQC4zJb8RK3OkNgJhgJ9fTD6-NdyjwCL0BGAs/w530-d-h321-n/gambar%2B214.jpg"/></div>
  
 
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2"><b>Gambar 2.15</b> <i>Osilator</i></p>
 
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2"><b>Gambar 2.15</b> <i>Osilator</i></p>
Baris 1.477: Baris 1.476:
 
===Gripper===
 
===Gripper===
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/yq491f4jd/image030.jpg"/></div>
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-IVQY0mr6_YI/W0uRr3kM04I/AAAAAAAACbk/jtDY6zT3zesb3pCX3Hcr-_Ue-J1bxJ7swCL0BGAs/w530-d-h197-n/gambar%2B215.jpg"/></div>
  
 
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2"><b>Gambar 2.16. Macam – Macam Bentuk Gripper</b></p>
 
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2"><b>Gambar 2.16. Macam – Macam Bentuk Gripper</b></p>
Baris 1.589: Baris 1.588:
  
 
<ol>
 
<ol>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Muhamad Rizky Faisal dari Perguruan Tinggi Raharaja yang bejudul Sistem Kontrol Pembersih Solar Cell Panel Menggunakan Media Wifi Pada Yayasan Pendidikan Islam Nurul Hikmah Pada Tahun 2014.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian ini dilakukan oleh Putu Pratama (2014)<ref name="Putu2014">[https://jurnal.ugm.ac.id/ijeis/article/view/4221/3475 Pratama, Gilang Nugraha Putu. Andi Darmawan dan Catur Atmaji. 2014. Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower. Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems, Vol.4 No.1.]</ref> dalam Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems, Vol.4 No.1. yang berjudul Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">2. Penelitian yang dilakukan oleh Reza Nuryasah Putra dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul Prototype Alat Pembersih Toren Otomatis Menggunakan Sms Gateway Pada PT. Cahaya Televisi Indonesia Pada Tahun 2014.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian ini dilakukan oleh Anggoro Mukti (2017)<ref name="Anggoro2015">[https://jtsiskom.undip.ac.id/index.php/jtsiskom/article/view/12674 Mukti, Anggoro. Oky Dwi Nurhayati dan Eko Didik Widianto. 2015. 'Rancang Bangun Sistem Kontrol Robot Line Follower Menggunakan Logika Fuzzy'. Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer.]</ref> dalam Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer yang berjudul Rancang Bangun Sistem Kontrol Robot Line Follower Menggunakan Logika Fuzzy.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Aan Supryanto dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul Robot Pembersih Sampah Pada Sungai Menggunakan Bluetooth Berbasis Mikrokontroller Atmega 328 Pada Smk Taruna Karya Cikupa Kab.Tangerang Pada Tahun 2014.
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian ini dilakukan oleh Epan Adi Chandra (2016)<ref name="Epan2017">[http://jom.unpak.ac.id/index.php/teknikelektro/article/view/157 Chandra, Epan Adi. 2016. Robot Line Follower(Line Tracking Robot). Jurnal Online Mahasiswa Bidang Teknik Elektro.]</ref>dalam Jurnal Online Mahasiswa Bidang Teknik Elektro yang berjudul Robot Line Follower(Line Tracking Robot).</p></li>
</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Irwan Wijaya  dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul Sistem Pengontrolan Mesin Paving Block Menggunakan Visual Basic.Net Berbasis Mikrokontroller Arduino Pada Tahun 2014.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Daisy A.N Janis (2014)<ref name="Janis2014">[https://ejournal.unsrat.ac.id/index.php/elekdankom/article/viewFile/3727/3251 Janis, Daisy A.N. David Pang dan Wuwung. 2014. Rancang Bangun Robot Pengantar Makanan Line Follower. E-Journal Teknik Elektro dan Komputer]</ref> dalam E-Journal Teknik Elektro dan Komputer yang berjudul Rancang Bangun Robot Pengantar Makanan Line Follower.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan Andri Ahmad Gozali dari Perguruan Tinggi Raharja  yang berjudul Prototype Monitoring Ruang Kasir Dengan Kamera Capture Melalui Twitter Berbasis Rasberry Pi pada Tahun 2014.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penilitian yang dilakukan oleh Achmad Zakki Falani (2015)<ref name="Zakki2015">[https://jurnal.narotama.ac.id/index.php/narodroid/article/download/6/6 Falani, Achmad Zakki dan Setyawan Budi. 2015. Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak Pada LCD. E-Jurnal NARODROID Vol. 1 No. 1.]</ref>dalam E-Jurnal NARODROID Vol. 1 No. 1 yang berjudul Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak Pada LCD. </p></li>
 +
 
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penilitian yang dilakukan oleh Ebiesuwa (2013)<ref name="Ebiesuwa2013">[https://www.ijert.org/phocadownload/V2I7/IJERTV2IS70581.pdf Ebiesuwa. Adekunle, Akinyemi, Oyerinde. 2013. Line Follower Robot Using A Sophisticated Sensor Approach. International Journal of Engineering Research and Technology.]</ref> dalam International Journal of Engineering Research and Technology yang berjudul Line Follower Robot Using A Sophisticated Sensor Approach</p></li>
 +
 
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Khalid Hassan (2015)<ref name="Khalid2015">[https://research.ijcaonline.org/volume117/number3/pxc3902878.pdf Hassan, Khalid. 2015. Optimizing the Turning Velocity in a Line Follower Robot. International Journal of Computer Applications.]</ref>dalam International Journal of Computer Applications. yang berjudul Optimizing the Turning Velocity in a Line Follower Robot.</p></li>
 +
 
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Deepak Punetha (2013)<ref name="Deepak2013">[http://ijarcet.org/wp-content/uploads/IJARCET-VOL-2-ISSUE-8-2446-2450.pdf Punetha, Deepak. Neeraj Kumar dan Vartika Mehta. 2013. Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System. International Journal of Advanced Research in Computer Engineering and Technology.]</ref> dalam International Journal of Advanced Research in Computer Engineering and Technology dengan judul Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System.</p></li>
 +
 
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Pankaj Ande (2014)<ref name="Pavithra2014">[https://www.ijser.org/researchpaper/Solar-Operated-Photovoltaic-Line-Follower-Robot.pdf Ande, Pankaj. Azeem Dafedar dan Rahul Bhandari. 2014. Solar Operated Photovoltaic Line Follower Robot. International Journal of Scientific and Engineering Research]</ref>dalam International Journal of Scientific and Engineering Research dengan judul Solar Operated Photovoltaic Line Follower Robot. </p></li>
 +
 
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penelitian yang dilakukan oleh Roman Osorio (2006)<ref name="Roman2006">[https://www.researchgate.net/publication/254390122_Inteligent_Line_Follower_Mini-Robot_System Osorio, Roman. dkk. 2006. Inteligent Line Follower Mini-Robot System. International Journal of Computers Communications and Control.]</ref>dalam International Journal of Computers Communications and Control yang berjudul Inteligent Line Follower Mini-Robot System.</p></li>
 
</ol>
 
</ol>
  
Baris 1.607: Baris 1.615:
 
<div style="font-size: 14pt;font-family: 'times new roman'; text-align: center">'''PEMBAHASAN'''</div>
 
<div style="font-size: 14pt;font-family: 'times new roman'; text-align: center">'''PEMBAHASAN'''</div>
  
==Gambaran Umum Instansi==
+
=='''Gambaran Umum Instansi'''==
  
===Sejarah PT. Mayora Indah Tbk===
+
==='''Sejarah PT. Mayora Indah Tbk'''===
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
Baris 1.680: Baris 1.688:
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-sJaqT14KY60/W0jJpK30pUI/AAAAAAAAB9w/rpU7MuYdkGocxDfW3VCKXt99SqpsGLAjgCL0BGAs/w530-d-h273-n/gambar%2B31.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Gambar 3.1 Stuktur Organisasi PT. Mayora Indah Tbk.</em></p>
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-sJaqT14KY60/W0jJpK30pUI/AAAAAAAAB9w/rpU7MuYdkGocxDfW3VCKXt99SqpsGLAjgCL0BGAs/w530-d-h273-n/gambar%2B31.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em>Gambar 3.1 Stuktur Organisasi PT. Mayora Indah Tbk.</em></p>
  
===Tugas Dan Tanggung Jawab===
+
==='''Tugas Dan Tanggung Jawab'''===
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
Baris 1.789: Baris 1.797:
 
<p style="line-height: 2">Untuk membantu dan mendukung pada tiap divisi yang ditetapkan yaitu Divisi Biskuit, Divisi Chocolate dan wafer dan Divisi Kembang Gula dalam pengecekan terhadap produk dan pengontrol barang hasil produksi.</p></div>
 
<p style="line-height: 2">Untuk membantu dan mendukung pada tiap divisi yang ditetapkan yaitu Divisi Biskuit, Divisi Chocolate dan wafer dan Divisi Kembang Gula dalam pengecekan terhadap produk dan pengontrol barang hasil produksi.</p></div>
  
==Tujuan Perancangan==
+
=='''Tujuan Perancangan'''==
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"> <p style="line-height: 2">Adapun tujuan perancangan alat ini adalah untuk memindahkan hasil barang berbentuk sebuah kardus pada PT Mayora Indah Tbk dengan menggunakan Arduino sebagai media prosesnya, serta sensor warna sebagai deteksi warna, gripper sebagai penggenggam barang, LCD display sebagai tampilan, output benda yang diambil dan Sensor Garis untuk membaca jalur yang telah dibuat untuk meletakan barang, sehingga robot terrsebut bisa berjalan secara otomatis.</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"> <p style="line-height: 2">Adapun tujuan perancangan alat ini adalah untuk memindahkan hasil barang berbentuk sebuah kardus pada PT Mayora Indah Tbk dengan menggunakan Arduino sebagai media prosesnya, serta sensor warna sebagai deteksi warna, gripper sebagai penggenggam barang, LCD display sebagai tampilan, output benda yang diambil dan Sensor Garis untuk membaca jalur yang telah dibuat untuk meletakan barang, sehingga robot terrsebut bisa berjalan secara otomatis.</p></div>
  
===Flowchart Sistem yang Berjalan===
+
==='''Flowchart Sistem yang Berjalan'''===
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"> <p style="line-height: 2">Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini menggunakan flowchart untuk menggambarkan prosedur dan proses yang berjalan saat ini.</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"> <p style="line-height: 2">Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini menggunakan flowchart untuk menggambarkan prosedur dan proses yang berjalan saat ini.</p></div>
  
Baris 1.810: Baris 1.818:
 
</ol>
 
</ol>
  
==Pembuatan Alat==
+
=='''Pembuatan Alat'''==
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
Baris 1.842: Baris 1.850:
 
</ol>
 
</ol>
  
==Perancangan Perangkat Keras (Hardware)==
+
=='''Perancangan Perangkat Keras (Hardware)'''==
===Cara Kerja Alat===
+
==='''Cara Kerja Alat'''===
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<p style="line-height: 2">Agar mempermudah penulis dalam menjelaskan perancangan perangkat keras, maka di gambarkan alur dan cara kerja perangkat keras pada rangkaian diagram blok pada gambar dibawah ini :
 
<p style="line-height: 2">Agar mempermudah penulis dalam menjelaskan perancangan perangkat keras, maka di gambarkan alur dan cara kerja perangkat keras pada rangkaian diagram blok pada gambar dibawah ini :
Baris 1.862: Baris 1.870:
 
</ol>
 
</ol>
  
===Alur Kerja Alat===
+
==='''Alur Kerja Alat'''===
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-YRETN03b3JU/W0jT-BdgWjI/AAAAAAAACAE/DoH00g2sWzgACIRp2g6jqWsfJY-qRbUtgCL0BGAs/w530-d-h247-n/gambar%2B34.jpg"/></div>
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-YRETN03b3JU/W0jT-BdgWjI/AAAAAAAACAE/DoH00g2sWzgACIRp2g6jqWsfJY-qRbUtgCL0BGAs/w530-d-h247-n/gambar%2B34.jpg"/></div>
 
<p style="text-align: center;"><em>'''Gambar 3.4 Alur Kerja Alat'''</em></p>
 
<p style="text-align: center;"><em>'''Gambar 3.4 Alur Kerja Alat'''</em></p>
Baris 1.872: Baris 1.880:
 
</ol>
 
</ol>
  
===Merancang Schematik Hardware===
+
==='''Merancang Schematik Hardware'''===
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<p style="line-height: 2">Dalam pembuatan bentuk dari skematik diperlukan aplikasi Fritzing, aplikasi Fritzing adalah aplikasi untuk merancang rangkaian elektronika yang sudah mendukung library-library Arduino.Dan untuk memulainya dapat dilihat seperti gambar berikut ini.</p></div>
 
<p style="line-height: 2">Dalam pembuatan bentuk dari skematik diperlukan aplikasi Fritzing, aplikasi Fritzing adalah aplikasi untuk merancang rangkaian elektronika yang sudah mendukung library-library Arduino.Dan untuk memulainya dapat dilihat seperti gambar berikut ini.</p></div>
Baris 1.893: Baris 1.901:
 
<p style="text-align: center;"><em>'''Gambar 3.8 Memasukan komponen pada layar Fritzing'''</em></p>
 
<p style="text-align: center;"><em>'''Gambar 3.8 Memasukan komponen pada layar Fritzing'''</em></p>
  
===Rangkaian Power Supply===
+
==='''Rangkaian Power Supply'''===
<p style="line-height: 2">Agar alat yang dibuat dapat bekerja sesuai fungsinya, maka diperlukan sumber tegangan listrik sebagai catu daya. Rangkaian catu daya yang digunakan mendapatkan sumber tegangan dari adaptor ''switching'' dengan output 12 volt. Tegangan tersebut kemudian diturunkan menjadi 5 volt tegangan DC, melalui IC ''regulator'' LM7805.</p></div>
+
<p style="line-height: 2">Agar alat yang dibuat dapat bekerja sesuai fungsinya, maka diperlukan sumber tegangan listrik sebagai catu daya. Rangkaian catu daya yang digunakan mendapatkan sumber tegangan dari adaptor ''switching'' dengan output 12 volt. Tegangan tersebut kemudian diturunkan menjadi 5 volt tegangan DC, melalui IC ''regulator'' LM7805.</p>
  
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-6ofgch6dhA8/W0jYhsNuP6I/AAAAAAAACC8/TLbKK-2y64oMsfHnrNb5v4ZA8pKxhyE0QCL0BGAs/w530-d-h149-n/gambar%2B39.jpg"/></div>
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-6ofgch6dhA8/W0jYhsNuP6I/AAAAAAAACC8/TLbKK-2y64oMsfHnrNb5v4ZA8pKxhyE0QCL0BGAs/w530-d-h149-n/gambar%2B39.jpg"/></div>
 
<p style="text-align: center;"><em>'''Gambar 3.9 Rangkaian Power Supply'''</em></p>
 
<p style="text-align: center;"><em>'''Gambar 3.9 Rangkaian Power Supply'''</em></p>
  
===Rangkaian Sensor Warna===
+
==='''Rangkaian Sensor Warna'''===
<p style="line-height: 2">Sensor warna yang sering digunakan pada aplikasi mikrokontroler untuk pendeteksian suatu object benda atau warna dari objet yang di monitor. Sensor warna TCS-230 juga dapat digunakan sebagi sensor gerak, dimana sensor mendeteksi gerakan  suatu object berdasarkan perubahan warna yangditerima oleh sensor. Pada dasarnya sensor warna TCS230 adalah rangkaian photo dioda yang disusun secara matrik array 8×8 dengan 16 buah konfigurasi photodioda yang berfungsi sebagai filter warna merah, 16 photodiode sebagai filter warna biru dan 16 photo dioda lagi tanpa filter warna. Sensor warna TCS230 merupakan sensor yang dikemas dalam chip DIP 8 pin dengan bagian muka transparan sebagai tempat menerima intensitas cahaya yang berwarna.Kontruksi sensor warna TCS230 dapat dilihat pada gambar berikut.</p></div>
+
<p style="line-height: 2">Sensor warna yang sering digunakan pada aplikasi mikrokontroler untuk pendeteksian suatu object benda atau warna dari objet yang di monitor. Sensor warna TCS-230 juga dapat digunakan sebagi sensor gerak, dimana sensor mendeteksi gerakan  suatu object berdasarkan perubahan warna yangditerima oleh sensor. Pada dasarnya sensor warna TCS230 adalah rangkaian photo dioda yang disusun secara matrik array 8×8 dengan 16 buah konfigurasi photodioda yang berfungsi sebagai filter warna merah, 16 photodiode sebagai filter warna biru dan 16 photo dioda lagi tanpa filter warna. Sensor warna TCS230 merupakan sensor yang dikemas dalam chip DIP 8 pin dengan bagian muka transparan sebagai tempat menerima intensitas cahaya yang berwarna.Kontruksi sensor warna TCS230 dapat dilihat pada gambar berikut.</p>
  
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-zWAPWU8K1GM/W0jeO-Q7_1I/AAAAAAAACD0/1jhFuqyu6bQoeDju6R1F5JqPYgk0PhqhgCL0BGAs/w530-d-h444-n/gambar%2B310.jpg"/></div>
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-zWAPWU8K1GM/W0jeO-Q7_1I/AAAAAAAACD0/1jhFuqyu6bQoeDju6R1F5JqPYgk0PhqhgCL0BGAs/w530-d-h444-n/gambar%2B310.jpg"/></div>
Baris 1.925: Baris 1.933:
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-Df9PJM9dmyQ/W0jekg5hPKI/AAAAAAAACEY/KqPCAYPRcCwDDoW0_FrW011pKYh0W-MOACL0BGAs/w530-d-h185-n/Tabel%2B2.jpg"/></div>
 
<div align="center"><img width="400" height="300" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-Df9PJM9dmyQ/W0jekg5hPKI/AAAAAAAACEY/KqPCAYPRcCwDDoW0_FrW011pKYh0W-MOACL0BGAs/w530-d-h185-n/Tabel%2B2.jpg"/></div>
  
===Rangkaian Arduino Uno===
+
==='''Rangkaian Arduino Uno'''===
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
Baris 1.951: Baris 1.959:
 
</ol>
 
</ol>
  
===Rangkaian Skematik Motor Servo===
+
==='''Rangkaian Skematik Motor Servo'''===
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<p style="line-height: 2">Motor servo merupakan motor penggerak untuk membantu kinerja alat, motor servo tidak banyak menggunakan pin, hanya memakai 3 pin, 2 di pin analog yaitu pin Ground dan pin 5 volt dan 1 pin yang memakai digital yaitu pin 8.</p></div>
 
<p style="line-height: 2">Motor servo merupakan motor penggerak untuk membantu kinerja alat, motor servo tidak banyak menggunakan pin, hanya memakai 3 pin, 2 di pin analog yaitu pin Ground dan pin 5 volt dan 1 pin yang memakai digital yaitu pin 8.</p></div>
  
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/6qsmubzjd/image008.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-xeswfkOPeKM/W0sGHn2P2FI/AAAAAAAACFw/mrFYe3VCz1IHUgJdW2PZqqoJvjbSW6GsQCL0BGAs/w530-d-h360-n/gambar%2B312.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
 
<p style="line-height: 2">'''Gambar 3.12 Rangkaian Skematik Motor Servo'''</p></div>
 
<p style="line-height: 2">'''Gambar 3.12 Rangkaian Skematik Motor Servo'''</p></div>
Baris 1.963: Baris 1.971:
 
<p style="line-height: 2">Penggunaan motor servo sangat penting untuk menggerakan sebuah lengan robot karena servo dapat memutar arah lengan robot  sampai 180 derajat.</p></div>
 
<p style="line-height: 2">Penggunaan motor servo sangat penting untuk menggerakan sebuah lengan robot karena servo dapat memutar arah lengan robot  sampai 180 derajat.</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
==='''Gripper'''===
 
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-uHWOsQ42O0o/W0sGRQXPmqI/AAAAAAAACGA/NdWOq0SvSfUHV2bqZkJaEqp5rtKwdrTEACL0BGAs/w530-d-h211-n/gambar%2B313.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">'''3. Rangkaian Sensor Garis'''</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
 +
<p style="line-height: 2">'''Gambar 3.13 Macam - macam Bentuk ''Gripper'''''</p></div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
<p style="line-height: 2">Sensor garis sering digunakan pada robot line follower (line tracking) yang berfungsi mendeteksi warna garis hitam dan putih. Sensor ini biasa dibuat dari LED sebagai pemancar cahaya lalu LDR ataupun photodioda sebagai sensor. Dengan memanfaatkan sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna dan diaplikasikan pada rangkaian pembagi tegangan akan bisa dibedakan warna hitam dan putih. Output dari sensor garis nantinya dihubungkan ke komparator atau langsung ke mikrokontroler yang mempunyai fitur adc.<br> Sebelum membahas cara kerja sensor garis, harus diketahui dulu sifat dari sensor yang dipakai baik itu Photodioda ataupun LDR.</p></div>
+
<p style="line-height: 2">Gripper adalah link aktif antara alat pengendali (seperti lengan robot ) dan benda kerja atau secara lebih pengertian umum antara organ pengenggam ( biasanya jari gripper ) dan objek untuk diperoleh. Fungsi dari gripper tergantung dari aplikasi tertentu dan meliputi :</p></div>
  
 
<ol>
 
<ol>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Photodioda</li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2"> <p style="line-height: 2">Perawatan sementara posisi dan orientasi benda kerja yang pasti.</p></li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">LDR</li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2"> <p style="line-height: 2">Penahan statis (beban) ,dinamis (gerak, akselerasi atau deselerasi) atau proses spesifik momen dan gaya.</p></li>
</ol>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2"> <p style="line-height: 2">Penentuan dan perubahan posisi dan orientasi dari objek relative terhadap peralatan pengendali berdasarkan sumbu pergelangan tangan.</p></li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2"> <p style="line-height: 2">Operasi teknikal yang spesifik yang dilakukan dengan, atau dalam hubungannya dengan gripper.</p></li>
<div align="left"><b>Prinsip Kerja Sensor Garis</b></div>
+
 
+
<div align="left"><u>Prinsip Kerja Sensor Garis</u></div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<p style="line-height: 2"> LED Pada sensor garis berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dipantulkan lalu dibaca sensor (photodioda ataupun LDR). Sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna digunakan dalam hal ini. Ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor (photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor akan menyebabkan hambatan yang  berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis. Gambar dibawah ini adalah ilustrasi mekanisme pemantulan cahaya sensor garis.</p></div>
+
 
+
<div align="center">https://s26.postimg.org/60hd4rde1/image014.jpg</div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<p style="text-align: center;">'''Gambar 3.9 Rangkaian Sensor Garis'''</p></div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
 
+
<p style="line-height: 2">'''4. Rangkaian Sensor Warna'''</p></div>
+
 
+
<div align="center">https://s26.postimg.org/hctymibs9/image016.jpg</div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<p style="text-align: center;">'''Gambar 3.10 Rangkaian Sensor Warna'''</p></div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<p style="line-height: 2"> Rangkaian sensor warna di atas adalah rangkaian merupakan rangkaian sensor yang menggunakan 3 buah LDR (light Dependent Resistor) sebagai komponen sensor. Sebenarnya rangkaian ini sama seperti rangkaian sensor cahaya, hanya saja pada rangkaian ini pada LDR dipasang lensa konvex guna lebih teliti membedakan intensitas cahaya dari masing-masing warna. Sebagai penyesuaian karakteristik intensitas cahaya yang dipancarkan oleh setiap jenis warna, pada ketiga input sensor dipasang variable resistor atau potensiometer secara seri. Tugas anda adalah mengatur nilai dari ketiga potensiometer tersebut dengan tepat, sebagai contoh jika hanya salah satu sensor yang digunakan, maka warna yang dihasilkan oleh ouput sama dengan warna input tersebut.</p></div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<p style="line-height: 2">'''Cara kerja Sensor Warna:'''</p></div>
+
 
+
<ol>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Cahaya yang dipantulkan oleh benda yang berwarna akan diterima oleh lensa konvex dan kemudian intensitasnya diperjelas oleh lensa tersebut, sehingga dengan intensitas cahaya yang diperjelas maka LDR akan mampu mengalami perubahan nilai resistansi yang nantinya akan mentrigger rangkaian sebagai isyarat adanya input warna.</li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Ketiga jalur input sensor masing-masing akan memberikan logika 1 pada saat adanya benda yang berwarna dihadapkan pada masing-masing komponen sensor.</li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Jika lebih dari salah satu jalur input dihadapkan dengan input warna, maka warna yang dihasilkan adalah perpaduan dari keseluruhan input tersebut.</li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Ada 8 keluaran dengan masing-masing warna yang berbeda.</li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Sebenarnya pengaturan warna keluaran adalah tergantung pada penentuan rangkaian gerbang logika pada rangkaian.</li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Pada delapan jalur keluaran diwakili oleh satu buah gerbang AND 3 input.</li>
+
</ol>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<p style="line-height: 2">Karena rangkaian sensor warna ini menggunakan jenis komponen sensor yang sederhana seperti LDR, maka respon rangkaian terhadap input cukup lambat. Kemudian LDR akan terpengaruh oleh gelap terangnya cahaya disekitar rangkaian tersebut, jadi kemungkinan adanya perubahan nilai ouput pada setiap perubahan cahaya lingkungan akan lebih besar. Dan juga rangkaian ini hampir atau bahkan tidak bisa bekerja pada kondisi lingkungan yang sangat gelap. Dikarenakan LDR sudah terpengaruh oleh cahaya yang gelap dan dipaksa pada kondisi resistansi yang sangat besar.</p></div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
 
+
<p style="line-height: 2">'''5. Gripper'''</p></div>
+
 
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/yq491f4jd/image030.jpg"/></div>
+
 
+
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2"><b>Gambar 2.16. Macam – Macam Bentuk Gripper</b></p>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Gripper adalah link aktif antara alat pengendali (seperti lengan robot ) dan benda kerja atau secara lebih pengertian umum antara organ pengenggam ( biasanya jari gripper ) dan objek untuk diperoleh. Fungsi dari gripper tergantung dari aplikasi tertentu dan meliputi :</p></div>
+
 
+
<ol>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"> <p style="line-height: 2">Perawatan sementara posisi dan orientasi benda kerja yang pasti.</p></li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penahan statis (beban) ,dinamis (gerak, akselerasi atau deselerasi) atau proses spesifik momen dan gaya.</p></li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Penentuan dan perubahan posisi dan orientasi dari objek relative terhadap peralatan pengendali berdasarkan sumbu pergelangan tangan.</p></li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Operasi teknikal yang spesifik yang dilakukan dengan, atau dalam hubungannya dengan gripper.</p></li>
+
 
</ol>
 
</ol>
  
Baris 2.042: Baris 1.989:
  
 
<ol>
 
<ol>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"> <p style="line-height: 2">Robot Industri (penanganan dan manipulasi objek)</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Robot Industri (penanganan dan manipulasi objek).</li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Hard Automation (perakitan, microassembling, pemesinan dan packaging).</li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Hard Automation (perakitan, microassembling,pemesinan dan packaging)</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">NC Machines (tool change) dan mesin dengan tujuan tertentu.</li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Hand-Guided Manipulators (remote prehension, medical, aerospace, nautical).</li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">NC Machines (tool change) dan mesin dengan tujuan tertentu.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Perangkat benda kerja menara di teknologi manufaktur .</li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Tali dan rantai pengangkat alat (peralatan pembawa beban).</li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Hand-Guided Manipulators (remote prehension, medical, aerospace, nautical).</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Layanan Robot (alat yang berpotensi mirip dengan tangan palsu).</li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Perangkat benda kerja menara di teknologi manufaktur.</p></li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Tali dan rantai pengangkat alat (peralatan pembawa beban).</p></li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Layanan Robot (alat yang berpotensi mirip dengan tangan palsu).</p></li>
+
 
</ol>
 
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Bentuk – bentuk gripper biasanya disesuaikan dengan kebutuhan,sesuai dengan benda yang akan digenggam. Fungsi dari grriper dapat dilihat dari bentuk rahang grriper. Jika rahang berbentuk lurus digunakan untuk benda dengan permukaan yang rata, jika rahang grriper berbentuk  setengah lingkaran atau menyudut pada permukaan rahangnya maka grriper digunakan untuk benda dengan permukaan yang silindris. Jika bentuk benda berbeda- beda maka bentuk rahang grriper harus disesuaikan dengan bentuk bendanya.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Bentuk – bentuk gripper biasanya disesuaikan dengan kebutuhan,sesuai dengan benda yang akan digenggam. Fungsi dari grriper dapat dilihat dari bentuk rahang grriper. Jika rahang berbentuk lurus digunakan untuk benda dengan permukaan yang rata, jika rahang grriper berbentuk  setengah lingkaran atau menyudut pada permukaan rahangnya maka grriper digunakan untuk benda dengan permukaan yang silindris. Jika bentuk benda berbeda- beda maka bentuk rahang grriper harus disesuaikan dengan bentuk bendanya. </p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
=='''Perancangan Perangkat Lunak (''Software'')'''==
 +
==='''Perancangan ''Software'' Arduino'''===
  
<p style="line-height: 2">'''5. Rangkaian Catu Daya'''</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada perancangan perangkat lunak ini menggunakan program Arduino untuk menuliskan ''listing'' program dan menyimpannya dengan file yang berekstensi .ino. Arduino uno sebagai media yang digunakan untuk meng''upload'' program ke dalam mikrokontroler, sehingga mikrokontroler dapat bekerja sesuai dengan yang diperintahkan.Adapun langkah-langkah untuk memulai menjalankan ''software'' Arduino dapat dilihat seperti gambar 3.13.sebagai berikut:</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Catu daya merupakan bagian yang sangat penting. Karena tanpa adanya catu daya, maka semua rangkaian tidak akan bekerja. Rangkaian ini berfungsi untuk mensuplay tegangan keseluruh rangkaian yang ada, rangkaian catu daya yang dibuat mempunyai keluaran 3,3 volt digunakan untuk mensuplay tegangan ke komponen modul buetooth, 5 volt digunakan untuk mensuplay tegangan ke komponen mikrokontroler dan modul suara, 12 volt digunakan untuk mensuplay tegangan ke komponen driver solenoid. rangkaian catu daya ditunjukan pada gambar berikut:</p></div>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-jZ1Cy8FybG0/W0sGcnT_oOI/AAAAAAAACGU/WQJv6vsh8wYcWWewAvlWoJ4KZHmZFjKoACL0BGAs/w530-d-h518-n/gambar%2B314.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 3.14 Memulai IDE Arduino'''</p></div>
  
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/ojrz7a0ax/catu_daya.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dalam pemrograman mikrokontroller Arduino yang akan dibuat, untuk menuliskan ''listing'' program dapat dilihat pada gambar 3.14. sebagai berikut:</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-ixQjzVQMzHc/W0sGkNcGisI/AAAAAAAACGo/BsKJsMgfEKQNwX19UUo_M3DIZ8X4Se9hACL0BGAs/w530-d-h527-n/gambar%2B315.jpg"/></div>
<p style="line-height: 2">'''Gambar 3.12. Rangkaian Catu Daya'''</p></div>
+
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.15. Tampilan layar program Arduino'''</p>
  
===Perangkat Lunak (Software)===
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Setelah ''form'' utama program Arduino ditampilkan, maka langkah selanjutnya adalah mengkonfigurasi pengalamatan ''Port'' koneksi yang ada pada ''device manager''. Adapun langkah-langkahnya dapat dilihat pada gambar berikut:</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-VCiFvYa3ZU8/W0sGuDbsHhI/AAAAAAAACG8/VI6VN0XfE_YGMsKADoGSfIQGLne0b744QCL0BGAs/w530-d-h431-n/gambar%2B316.jpg"/></div>
 +
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.16. Membuka Device Manager'''</p>
  
<p style="line-height: 2">1. Perancangan Software Arduino</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Langkah diatas merupakan langkah-langkah untuk membuaka layar ''device manager'', dimana langkah-langkah diatas dimulai dari membuka tombol start yang ada pada sistem operasi ''windows'', setelah itu akan muncul layar yang terdapat pada gambar 3.16. sebagai berikut:</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Merupakan software yang disediakan dalam penulisan listing program yang disediakan oleh developer arduino.<br> Pada perancangan perangkat lunak akan menggunakan program Arduinodigunakan untuk menuliskan listing program dan menyimpannya dengan file yang berekstensi .pde, dan bootloader Arduino Uno sebagai media yang digunakan untuk mengupload program ke dalam mikrokontroller, sehingga mikrokontroller dapat bekerja sesuai dengan yang diperintahkan.<br> Adapun langkah-langkah untuk memulai menjalankan software Arduino dapat dilihat seperti gambar 3.8.sebagai berikut:</p></div>
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-R83Ap_FGJmQ/W0sG2UPHaPI/AAAAAAAACHQ/ZD235X9u6M8t-BMIrZPl3vMVjRWlKOe1wCL0BGAs/w530-d-h445-n/gambar%2B317.jpg"/></div>
 +
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.17. Memilih Arduino UNO pada Port COM'''</p>
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/otlplmnp5/image013.png"/></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Langkah ini dimaksudkan untuk menentukan pada com berapa Arduino yang terpasang agar ketika pada saat upload program kedalam mikrokontroler tidak terjadi ''error'' atau kesalahan pada port koneksinya. Dan setelah melakukan langkah diatas maka langkah selanjutnya dapat dilihat pada gambar berikut:</p></div>
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.13. Memulai IDE Arduino'''</p>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dalam pemrograman mikrokontroller Atmega 328 yang akan dibuat, untuk menuliskan listing program dapat dilihat pada gambar 3.9. sebagai berikut:</p></div>
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-O0h8oBFvWGA/W0sHABZGhjI/AAAAAAAACHk/trllctcxSqslaCRosalKrLN6fsSluAGEwCL0BGAs/w530-d-h301-n/gambar%2B318.jpg"/></div>
 +
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.18. Menentukan koneksi port pada Arduino'''</p>
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/sd7nbf39l/image014.png"/></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Seting koneksi ''port'' pada Arduino 1.6.9 dilakukan agar pada saat program di ''upload'' tidak terjadi ''error'' karena kesalahan pada pengalamatan port yang sebelumnya di ''setting'' juga melalui ''device manager''.</p></div>
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.14. Tampilan layar program Arduino 1.0.5'''</p>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Setelah form utama program Arduino ditampilkan, maka langkah selanjutnya adalah mengkonfigurasi pengalamatan Port koneksi yang ada pada device manager.</p></div>
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-LKnJi9aAzXE/W0sHJC7PDSI/AAAAAAAACH4/8zXACe20nU063ytxFLvLcJjWZ58PFwnTgCL0BGAs/w530-d-h315-n/gambar%2B319.jpg"/></div>
 +
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.19. Memilih Jenis Board Arduino'''</p>
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/49gvn5089/image015.png"/></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Gambar diatas menunjukan pemilihan ''board'' Arduino yang akan dipakai, ketika hendak menggunakan ''board'' Arduino yang akan dipakai yang perlu diperhatikan adalah tipe ''board'' Arduino, karena Arduino memiliki banyak sekali jenis yang dapat digunakan dalam ''project'' mikrokontroler. Dalam pembuatan ''project'' ini penulis menggunakan ''board'' Arduino dengan tipe Arduino Uno yang dimana Arduino ini terdapat chip mikrokontroler yang di pakai dalam ''project'' ini.</p></div>
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.15. Membuka Device Manager'''</p>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Langkah diatas merupakan langkah-langkah untuk membuaka layar device manager, dimana langkah-langkah diatas dimulai dari membuka tombol start yang ada pada sistem operasi windows, setelah itu akan muncul layar yang terdapat pada gambar 3.11. sebagai berikut:</p></div>
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-aVCGqLa7V0g/W0sHSt4auQI/AAAAAAAACIQ/qm1H-Es7rCol4gTFALkeCtopG75SQHLgQCL0BGAs/w530-d-h468-n/gambar%2B320.jpg"/></div>
 +
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.20. Menyimpan file program pada Arduino'''</p>
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/7gbf6sn95/image016.png"/></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Setelah IDE arduino terbuka yang perlu diperhatikan juga adalah bagaimana hasil dari program yang ditulis pada IDE arduino dapat disimpan dengan cara dan langkah-langkah seperti diatas dan menyimpan ''listing'' program dengan nama berekstensi .''ino''.</p></div>
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.16. Memilih Arduino Uno pada Port COM'''</p>
+
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/qleogirmh/image017.png"/></div>
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-he6BN46WlPM/W0sHicOtgnI/AAAAAAAACIo/AHqDm-4LTT4_7db7rG4zrEOL2ysa0A1fACL0BGAs/w530-d-h403-n/gambar%2B321.jpg"/></div>
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.17. Menentukan koneksi Port 4 pada Arduino 1.0.5'''</p>
+
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.21. Memilih Lokasi Penyimpanan Project'''</p>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Seting koneksi Port padaArduino 1.0 dilakukan agar pada saat program di upload tidak terjadi error karena kesalahan pada pengalamatan Port yang sebelumnya di setting juga melalui device manager.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Jendela diatas menggambarkan dari proses penyimpanan sebuah project baik yang akan di buat maupun yang sudah di tulis yang nantinya akan disimpan dalam sebuah folder tergantung dimana ''drive'' yang diinginkan.</p></div>
  
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/619ui26qh/image018.png"/></div>
 
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.18. Memilih Jenis Board Mikrokontroller'''</p>
 
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Gambar diatas menunjukan pemilihan board arduino yang akan dipakai, ketika hendak menggunakan board arduino yang akan dipakai yang perlu diperhatikan adalah tipe board arduino, karena arduino memiliki banyak sekali jenis yang dapat digunakan dalam project mikrokontroller. Dalam pembuatan project ini penulis menggunakan board arduino dengan tipe arduino leonardo yang dimana arduino leonardo ini terdapat chip mikrokontroller yang di pakai dalam project ini.</p></div>
+
=='''Permasalahan Yang Dihadapi dan Alternatif Pemecahan Masalah'''==
 
+
==='''Permasalahan yang dihadapi'''===
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/go3nnh761/image019.png"/></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan terhadap sistem Pemindahan barang yang berjalan saat ini di gedung Divisi Biscuit Pada PT. Mayora Indah  Tbk, dapat dilihat beberapa permasalahan yang dihadapi oleh para pekerja  perusahaan terutama dalam hal untuk mengangkat barang diantaranya sebagai berikut :</p></div>
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.19. Menyimpan file program pada Arduino'''</p>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Setelah IDE arduino terbuka yang perlu diperhatikan juga adalah bagaimana hasil dari program yang ditulis pada IDE arduino dapat disimpan dengan cara dan langkah-langkah seperti diatas dan menyimpan listing program dengan nama berekstensi .pde.</p></div>
+
 
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/go3nnhmll/image020.png"/></div>
+
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.20. Memilih Lokasi Penyimpanan Project'''</p>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Jendela diatas menggambarkan dari proses penyimpanan sebuah project baik yang akan di buat maupun yang sudah di tulis yang nantinya akan disimpan dalam sebuah folder tergantung dimana drive yang diinginkan.</p></div>
+
 
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/b17apfjwp/image021.png"/></div>
+
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.21. Menyimpan program pada Arduino'''</p>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Setelah melakukan penyimpanan file program, selanjutnya tahap penulisan listing program, dapat di lihat pada gambar 3.17 sebagai berikut:</p></div>
+
 
+
<div align="center"><img width="250" height="150" style="margin:0px" src="https://s26.postimg.org/hewdsowih/image022.jpg"/></div>
+
<p style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center;line-height: 2">'''Gambar 3.22. Tampilan Listing Program'''</p>
+
 
+
==Permasalahan Yang Dihadapi dan Alternatif Pemecahan Masalah==
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<p style="line-height: 2">'''1. Permasalahan yang dihadapi'''</p></div>
+
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan terhadap sistem Pemindahan barang yang berjalan saat ini di gedung Divisi Biscuit Pada PT. Mayora Indah  Tbk, dapat dilihat beberapa permasalahan yang dihadapi oleh para pekerja  perusahaan terutama   dalam hal untuk mengangkat barang diantaranya sebagai berikut :</p></div>
+
  
 
<ol>
 
<ol>
Baris 2.136: Baris 2.055:
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Para pegawai merasa cukup kelelahan atau cukup menguras tenaga untuk mengangkat barang tersebut</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Para pegawai merasa cukup kelelahan atau cukup menguras tenaga untuk mengangkat barang tersebut</li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Jarak ke tempat penyimpanan yang cukup jauh</li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Jarak ke tempat penyimpanan(gudang) yang cukup jauh</li>
  
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Minimnya jumlah pekerja untuk operator dalam pengangkatan barang.</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Minimnya jumlah pekerja untuk operator dalam pengangkatan barang.</li>
 
</ol>
 
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
==='''Alternatif pemecahan masalah'''===
<p style="line-height: 2">'''2. Alternatif pemecahan masalah'''</p></div>
+
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Setelah melakukan pengamatan dan penelitian dari beberapa permasalahan yang dihadapi, maka diberikan alternatif pemecahan masalah yang sekiranya dapat membantu dan menjadi referensi untuk PT. Mayora Indah Tbk Alternatif pemecahan masalah sebagai berikut :</p></div>
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Setelah melakukan pengamatan dan penelitian dari beberapa permasalahan yang dihadapi, maka diberikan alternatif pemecahan masalah yang sekiranya dapat membantu dan menjadi referensi untuk PT. Mayora Indah Tbk Alternatif pemecahan masalah sebagai berikut :</p></div>
Baris 2.149: Baris 2.067:
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Merancang sebuah robot pemindah barang otomatis yang di hubungkan dengan  arduino uno yang mampu mengendalikan robot pemindah barang tersebut pada sebuah ruangan.</li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Merancang sebuah robot pemindah barang otomatis yang di hubungkan dengan  arduino uno yang mampu mengendalikan robot pemindah barang tersebut pada sebuah ruangan.</li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Para pegawai merasa cukup kelelahan atau cukup menguras tenaga untuk mengangkat barang tersebut</li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Robot pemindah barang yang dirancang berfungsi untuk mengangkat dan memindahkan barang secara otomatis sehingga dapat membantu pegawai untuk mempermudah dalam mengangkat dan pemindahan barang.</li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Robot pemindah barang yang dirancang berfungsi untuk mengangkat dan memindahkan barang secara otomatis sehingga dapat membantu pegawai untuk mempermudah dalam mengangkat dan pemindahan barang</li>
+
 
</ol>
 
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify"><p style="line-height: 2">'''1. Elisitasi Tahap I'''</p></div>
<p style="line-height: 2">'''1. Elisitasi Tahap I'''</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify"><p style="line-height: 2">Elisitasi tahap I berisi rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak menajemen terkait melalui proses wawancara.</p></div>
<p style="line-height: 2">Elisitasi tahap I berisi rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak menajemen terkait melalui proses wawancara.</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Tabel 3.3. Elisitasi Tahap I'''</p></div>
<p style="line-height: 2">'''Tabel 3.3. Elisitasi Tahap I'''</p></div>
+
  
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/ld6mezx5l/elisitasi_1.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-AzrTg7cdf00/W0sKIonGSXI/AAAAAAAACJ0/rY2JDJSX4h8bG0IDbQuDVJ36psFXjHZUwCL0BGAs/w530-d-h663-n/tabel%2B3.1.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/i6c2vd4zt/elisitasi_11.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-OcxPprJJRcw/W0sKSMS-7gI/AAAAAAAACKE/Id1jJEs9mkUjjRJDJ4pTRlzIR9g-RIM1ACL0BGAs/w530-d-h428-n/tabel%2B3.2.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
Baris 2.180: Baris 2.093:
 
</ol>
 
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Tabel 3.4. Elisitasi Tahap II'''</p></div>
<p style="line-height: 2">'''Tabel 3.4. Elisitasi Tahap II'''</p></div>
+
  
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/cw7447xnd/elisitasi_2.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-Ur3KJrBS5Jw/W0sKavL5d0I/AAAAAAAACKY/u9RwYsD80XMh2n1KjLSR5RUdx7Y0lBrWgCL0BGAs/w530-d-h702-n/tabel%2B4.1.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/4qp2621op/elisitasi_21.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-YPAEVZvZAx0/W0sKimUXymI/AAAAAAAACKs/oUU8oaFlgdAHjaXjEIJ4P4Fnm0EukVXOgCL0BGAs/w530-d-h172-n/tabel%2B4.2.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify"><p style="line-height: 2">'''3. Elisitasi Tahap III'''</p></div>
<p style="line-height: 2">'''3. Elisitasi Tahap III'''</p></div>
+
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
Baris 2.193: Baris 2.104:
  
 
<ol>
 
<ol>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"> <p style="line-height: 2">T (''Technical''). Maksudnya adalah pertanyaan perihal bagaimana tata cara/teknik pembuatan requirement tersebut dalam sistem yang diusulkan?</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"> <p style="line-height: 2">T artinya ''Technical''. Maksudnya adalah pertanyaan perihal bagaimana tata cara/teknik pembuatan requirement tersebut dalam sistem yang diusulkan?</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">O (''Operational''). Maksudnya adalah pertanyaan perihal bagaimana tata cara penggunaan requirement tersebut dalam sistem yang akan dikembangkan? </p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">O artinya ''Operational''. Maksudnya adalah pertanyaan perihal bagaimana tata cara penggunaan requirement tersebut dalam sistem yang akan dikembangkan? </p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">E (''Economic''). Maksudnya adalah pertanyaan perihal berapakah biaya yang diperlukan guna membangun requirement tersebut di dalam sistem?</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">E artinya ''Economic''. Maksudnya adalah pertanyaan perihal berapakah biaya yang diperlukan guna membangun requirement tersebut di dalam sistem?</p></li>
 
</ol>
 
</ol>
  
Baris 2.203: Baris 2.114:
  
 
<ol>
 
<ol>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"> <p style="line-height: 2">H (High): Sulit untuk dikerjakan, karena teknik pembuatan dan penggunaannya sulit serta biayanya mahal. Sehingga requirement tersebut harus dieliminasi.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"> <p style="line-height: 2">H (''High''): Sulit untuk dikerjakan, karena teknik pembuatan dan penggunaannya sulit serta biayanya mahal. Sehingga requirement tersebut harus dieliminasi.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">M (Middle): Mampu untuk dikerjakan.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">M (''Middle''): Mampu untuk dikerjakan.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">L (Low): Mudah untuk dikerjakan.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">L (''Low''): Mudah untuk dikerjakan.</p></li>
 
</ol>
 
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Tabel 3.5. Elisitasi Tahap III'''</p></div>
<p style="line-height: 2">'''Tabel 3.5. Elisitasi Tahap III'''</p></div>
+
  
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/fdivbhp9l/elisitasi_3.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-YOAYCcVANlg/W0sLtRtKNTI/AAAAAAAACLc/Ab01QMsJ2_cP-lhpixW_wHhqs2WA12QRQCL0BGAs/w530-d-h667-n/tabel%2B5.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
Baris 2.219: Baris 2.129:
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
<p style="line-height: 2">Final Draft Elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapat dijadikan acuan dan dasar untuk mengimplementasikan penerapan smartclassroom pada ruangan di perguruan tinggi raharja menggunakan Arduino Uno R3.Berdasarkan Elisitasi Tahap III di atas, dihasilkan Final Draft Elisitasi yang diharapkan dapat mempermudah penulis dalam mengimplementasikan Penerapan Smartclassroom pada Ruangan di Perguruan Tinggi Raharja menggunakan Arduino Uno R3.</p></div>
+
<p style="line-height: 2">''Final Draft'' Elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapat dijadikan acuan dan dasar untuk mengimplementasikan penerapan smartclassroom pada ruangan di perguruan tinggi raharja menggunakan Arduino Uno R3.Berdasarkan Elisitasi Tahap III di atas, dihasilkan ''Final Draft'' Elisitasi yang diharapkan dapat mempermudah penulis dalam mengimplementasikan Penerapan Smartclassroom pada Ruangan di Perguruan Tinggi Raharja menggunakan Arduino Uno R3.</p></div>
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
 
<p style="line-height: 2">'''Tabel 3.6. Final Draft Elisitasi'''</p></div>
 
<p style="line-height: 2">'''Tabel 3.6. Final Draft Elisitasi'''</p></div>
  
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/q1mmahrkp/final1.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-EwlaNBsHjQI/W0sL45FD9cI/AAAAAAAACLs/L7ho3H73QsUKfx5LadAPiZ4qkDe21R49ACL0BGAs/w530-d-h839-n/tabel%2B6.1.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/f21eyvtft/final2.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-lEg50Oov3nc/W0sMCEoQgwI/AAAAAAAACMA/lT1T8ZKIBbIGi2z6_oF3AJDIEF9k2f7mwCL0BGAs/w530-d-h267-n/tabel%2B6.2.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
  
 
=<div style="font-family: 'times new roman'; text-align: center">'''BAB IV'''</div>=
 
=<div style="font-family: 'times new roman'; text-align: center">'''BAB IV'''</div>=
 
<div style="font-size: 14pt;font-family: 'times new roman'; text-align: center">'''HASIL DAN UJI COBA'''</div>
 
<div style="font-size: 14pt;font-family: 'times new roman'; text-align: center">'''HASIL DAN UJI COBA'''</div>
  
=='''Prosedur Sistem'''==
+
=='''Pengujian Dan Analisa'''==
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
<p style="line-height: 2">Sistem pengontrolan robot pemindah barang, dengan simulasi prototype ini mampu mengangkat dan memindahkan barang berupa dus, untuk mengangkat dan memindahkan barang, robot tersebut menggunakan gririper serta menggunakan sensor warna untuk mebedakan jenis barang.Robot ini bergerak otomatis dan berjalan sesuai jalur garis dengan memakai sensor garis.Alat ini bekerja berdasarkan inputan dari logika yang dikirim dari Mikrokontroler.</p></div>
 
  
<ol>
+
===Metode ''Black Box''===
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Jika rangkaian arduino diberi catu daya berupa baterai maka semua kontrol akan hidup, lalu akan muncul tampilan awal dan menu setting untuk menentukan jumlah barang yang akan diangkat dan dipindahkan, kemudian Motor servosecara otomatis menggerakan gripper apabila sensor warna mendeteksi warna barang di depannya, ketika sensor warna mendeteksi barangmaka dengan otomatis gripper akan bergerak mencapit barang untuk diangkat dan memindahkan barang.</li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Black box testing adalah pengujian yang dilakukan hanya mengamati hasil eksekusi melalui data uji dan memeriksa fungsional dari perangkat lunak.Secara sekilas dapat diambil kesimpulan black box testing merupakan petunjuk untuk mendapatkan program yang benar secara 100%.</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Robot akan  bekerja secara otomatis, dalam memindahkan barang dan berjalan mengikuti alur garis yang ditentukan.</li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Berikut ini adalah table pengujian ''Black Box'' berdasarkan SistemRobot Pemindah Barang Berbasis Arduino Pada PT. Mayora Indah Tbk, untuk pengujian pada sistem, yaitu sebagai berikut:</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Masing-masingservo bekerja satu persatu sesuai instruksi atau logika yang dikirim dari Mikrokontroler.</li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
 +
<p style="line-height: 2">'''1. Pengujian Black Box Pada Saat Menjalankan Alat'''</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Robot bergerak secara vertikal untuk mengangkat dari bawah keatas atau sebaliknya, dan horizontal untuk memindahkan barang dari kiri ke kanan atau sebaliknya.</li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Tabel 4.1. Pengujian Black Box Pada Saat Menjalankan Alat'''</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">barang yang bisa diangkat berupa dus berbentuk kubus.</li>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-1LTUxLWEahw/W0uC2mSd3TI/AAAAAAAACMs/QYBHmIWOUX0dXQFQxxYnmih2iA_YQb7qQCL0BGAs/w530-d-h477-n/tabel%2B11.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
</ol>
+
  
===Pengujian Black Box Pada Saat Terhubung Web===
+
==='''Pengujian Rangkaian Catu Daya'''===
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Catu daya atau disebut juga power supply adalah sebuah piranti elektronika yang berguna sebagai sumber daya untuk piranti lain yang sangat penting. Catu daya berfungsi sebagai pengubah arus AC menjadi arus DC agar tegangan listrik yang masuk bisa stabil. Catu daya digunakan agar listrik dengan tegangan 220V bisa diturunkan menjadi tegangan 5V dan 12V agar dapat dipakai oleh komponen yang lain. berikut adalah gambar uji coba rangkaian catu daya :</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-E_vpTUVIpd4/W0uDUPSjRBI/AAAAAAAACNE/TocKdGfejyUcKlflI78caU3lE_u2V9oZACL0BGAs/w530-d-h208-n/gambar%2B41.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">Berikut ini adalah tabel pengujian Black Box berdasarkan Penerapan Robot Line Follower Pemindah Barangberbasis Arduino Uno  pada PT. Mayora Indah Tbk, untuk pengujian pada alat, yaitu sebagai berikut:</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.1 Rangkaian Catu Daya'''</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dari hasil pengujian pada Gambar 4.1, di dapatkan hasil yang terukur. Tegangan dari listrik sebesar 220V diturunkan menjadi 12V dengan ''power supply'' kemudian tegangan 12V diturunkan kembali oleh IC Regulator 7805 menjadi 5V sehingga bisa digunakan untuk sensor TCS-230( sensor wana )</p></div>
<p style="line-height: 2">'''Tabel 4.1 Pengujian Black Box Pada Sistem'''</p></div>
+
  
<div align="center"><img width="400" height="450" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/nzvbnoimx/4.1.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dari hasil uji catu daya didapatkan hasil yang cukup stabil dan membuat sistem dapat bekerja sesuai dengan harapan, sehingga pada rangkaian catu daya ini sudah dapat digunakan dengan baik.</p></div>
  
=='''Perbedaan Prosedur Antara Sistem yang Berjalan dan Sistem Usulan'''==
+
==='''Pengujian Rangkaian LCD Display'''===
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Modul LCD (''Liquid Cristal Display'') terdapat microcontroller yang berfungsi sebagai pengendali tampilan karakter LCD (''Liquid Cristal Display''). Microntroller pada suatu LCD (''Liquid Cristal Display'') dilengkapi dengan memori dan register. Memori yang digunakan microcontroler internal LCD adalah:</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<ol>
<p style="line-height: 2">Adapun perbedaan prosedur antara sistem yang berjalan dan sistem yang akan diusulkan, bisa dilihat pada table 4.1. dibawah ini :</p></div>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">'''DDRAM (''Display Data Random Access Memory'')''' merupakan memori tempat karakter yang akan ditampilkan berada.</li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">'''CGRAM (''Character Generator Random Access Memory'')''' merupakan memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari karakter dapat diubah-ubah sesuai dengan keinginan. </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">'''CGROM (''Character Generator Read Only Memory'')''' merupakan memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh pabrikan pembuat LCD (''Liquid Cristal Display'') tersebut sehingga pengguna tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya dan tidak dapat merubah karakter dasar yang ada dalam CGROM. </li>
 +
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-GyE1w0Z2KKQ/W0uDt9lDx0I/AAAAAAAACNg/PzU425f864EMvcnWdsvaJaqztJhEQc4DQCL0BGAs/w530-d-h402-n/gambar%2B42.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">'''Tabel 4.2. Perbedaan Prosedur Sistem yang berjalan dan Sistem Usulan'''</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.2 LCD Display'''</p></div>
  
<div align="center"><img width="400" height="450" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/4us2dww95/4.2.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Gambar diatas merupakan LCD display yang akan digunakan menampilkan notif fisik dan berikut ''listing program'' ‘LCD display’: </p></div>
  
=='''Konfigurasi Sistem Usulan'''==
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-9qs7YBCAqOI/W0uD_WrHWVI/AAAAAAAACN4/5I6vT5sWR1Areffj_f11kDnQX6BCujVXgCL0BGAs/w530-d-h648-n/gambar%2B43.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.3 Listing program LCD Display'''</p></div>
  
==='''Spesifikasi Hardware'''===
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dari hasil program diatas akan berjalan terus menerus selama masih ada aliran listrik yang mengalir, dikarenakan program yang dipakai adalah ‘blink’ tanpa ada device yang mengontrol. Hasil uji coba ‘blink’ ada pada gambar berikut :</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-tlVadT8xv8s/W0uEb9eL7vI/AAAAAAAACOQ/AxC_qLGaYsYAo6dC7LnrAcx9br0OuP09ACL0BGAs/w530-d-h240-n/gambar%2B44.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">Adapun spesifikasi hardware yang digunakan adalah sebagai berikut :</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.4 Pengujian LCD Indikator Saat Mati'''</p></div>
  
<ol>
+
==='''Pengujian Rangkaian Sensor Warna'''===
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Laptop atau PC</p></li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Sensor flame detektor berfungsi sebagai pendeteksi keberadaan Api pada jarak tertentu, dalam penelitian Sensor yang peneliti gunakan adalah sensor yang siap di pakai samahalnya modul Arduino dan GSM. Disini kita menggunakan sensor flame detektor 5 channel agar dapat mendeteksi keberadaan Api dengan sempurna. Ada beberapa port dari sensor tersebut yang kita gunakan yaitu port Vcc, Gnd, H5, H4, H3, H2, H1, sebagai Output dan input ke Arduino Uno R3, dan juga memiliki resistor variabel yang dapat mengatur jarak tedeksi.</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Arduino UNO</p></li>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-KmMi4CChpnk/W0uEv467YvI/AAAAAAAACOs/FxazfAg8QjcT98y6RMJEeHubwBe97QT_wCL0BGAs/w530-d-h559-n/gambar%2B45.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.5 Pengujian Rangkaian Sensor Warna'''</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sensor Warna</p></li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Rangkaian sensor warna di atas adalah rangkaian merupakan rangkaian sensor yang menggunakan 3 buah LDR (light Dependent Resistor) sebagai komponen sensor. Sebenarnya rangkaian ini sama seperti rangkaian sensor cahaya, hanya saja pada rangkaian ini pada LDR dipasang lensa konvex guna lebih teliti membedakan intensitas cahaya dari masing-masing warna. Sebagai penyesuaian karakteristik intensitas cahaya yang dipancarkan oleh setiap jenis warna, pada ketiga input sensor dipasang variable resistor atau potensiometer secara seri. Tugas anda adalah mengatur nilai dari ketiga potensiometer tersebut dengan tepat, sebagai contoh jika hanya salah satu sensor yang digunakan, maka warna yang dihasilkan oleh ouput sama dengan warna input tersebut.<br>
 +
Cara kerja dari rangkaian sensor warna ini adalah :</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sensor Garis</p></li>
+
<ol>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Cahaya yang dipantulkan oleh benda yang berwarna akan diterima oleh lensa konvex dan kemudian intensitasnya diperjelas oleh lensa tersebut, sehingga dengan intensitas cahaya yang diperjelas maka LDR akan mampu mengalami perubahan nilai resistansi yang nantinya akan mentrigger rangkaian sebagai isyarat adanya input warna. </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Ketiga jalur input sensor masing-masing akan memberikan logika 1 pada saat adanya benda yang berwarna dihadapkan pada masing-masing komponen sensor. </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Jika lebih dari salah satu jalur input dihadapkan dengan input warna, maka warna yang dihasilkan adalah perpaduan dari keseluruhan input tersebut.</li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Ada 8 keluaran dengan masing-masing warna yang berbeda. </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Sebenarnya pengaturan warna keluaran adalah tergantung pada penentuan rangkaian gerbang logika pada rangkaian. </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Pada delapan jalur keluaran diwakili oleh satu buah gerbang AND 3 input. </li>
 +
</ol>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Gripper</p></li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dalam hal ini penulis menggunakan pin analog 0 dari arduino uno<br>
 +
int api;<br>
 +
void setup(){<br>
 +
//Set Color Sensor TCS3200setup();<br>
 +
//Setting OUT COlor LED<br>
 +
//RGB LED Common Cathode (Diffused RGB LED)<br>
 +
pinMode (9, OUTPUT);  //Red Led<br>
 +
pinMode (10, OUTPUT); //Green Led<br>
 +
pinMode (11, OUTPUT); //Blue Led<br>
 +
<br>
 +
//Memulai koneksi Serial dengan Serial Monitor Arduino IDE<br>
 +
Serial.begin(115200);<br>
 +
<br>
 +
delay(100); //delay set to loop<br>
 +
}<br>
 +
void loop(){<br>
 +
//Looping Color Detection<br>
 +
Serial.print(detectColor(out));<br>
 +
//Delay Color Scanner<br>
 +
delay(100); <br>
 +
}<br>
 +
</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Motor servo</p></li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Berdasarkan pengujian diatas loop output pembacaan warna adalah RGB (red, green, blue yang dimana sensor akan ototamtis membaca jika sebuah benda mempunyai warna yang sesuai dan cocok dengan program.</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Akrilik</p></li>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-BLSxH16XyiU/W0uFMpruvLI/AAAAAAAACPI/vc15qJynbkkjxut2DEb6P4I6PsXhMEAWQCL0BGAs/w530-d-h624-n/gambar%2B46.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.6 Listing Program Sensor Warna'''</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Kabel Jumper & Papan PCB</p></li>
+
==='''Pengujian Rangkaian Servo'''===
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Kabel USB</p></li>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-cWZddQmUhQs/W0uFjdx3m1I/AAAAAAAACPk/QMTDRl5oHF4tZGTl5-q8Iwdsuja2pw6zwCL0BGAs/w530-d-h835-n/gambar%2B47.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.7 Rangkaian Servo'''</p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Catu Daya</p></li>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo Continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat " Robot Arm" ( Robot Lengan ). sedangkan Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat. motor servo Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan. Motor servo standar yang kali ini dipakai memiliki 3 buah kabel yaitu, power, ground dan signal.</p></div>
</ol>
+
  
==='''Aplikasi yang Digunakan'''===
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-Sdoz7o_oDc0/W0uF4H4y0BI/AAAAAAAACQE/S_dGbkAMkJQqfSMdu5hJM8Bugyz1O3eOgCL0BGAs/w530-d-h308-n/gambar%2B48.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.8 Rangkaian Skematik Servo'''</p></div>
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<p style="line-height: 2">Adapun aplikasi yang digunakan adalah sebagai berikut :</p></div>
+
  
 
<ol>
 
<ol>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Software Arduino Uno</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Kabel warna merah merupakan kabel power yang berfungsi untuk mengkoneksikan dengan tegangan 5V pada board arduino. </li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Kabel yang berwarna coklat/hitam merupakan kabel ground yang nantinya akan dihubungkan dengan ground yang ada pada board arduino. </li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Paint</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">Kabel kuning yang merupakan kabel pin signal servo yang akan dihubungkan dengan pin 9 pada board arduino.</li>
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Snipping tool</p></li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Fritzing</p></li>
+
 
</ol>
 
</ol>
  
=='''Uji COba'''==
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pengujian yang dilakukan pada rangkaian hanya untuk mengatahui dan memastikan bahwa servo bekerja dengan baik, pengujian program rangkaian servo dapat dilihat pada gambar 4.10 berikut ini </p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-ypBI8RVAt7s/W0uGQZYNA7I/AAAAAAAACQg/bowsNzUfKbE_gD7S9_Ptz2D0Zp-PhHS2QCL0BGAs/w530-d-h639-n/gambar%2B49.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">Setelah melakukan berbagai tahapan perancangan dan pemasangan komponen, selanjutnya adalah melakukan serangkaian uji coba pada masing masing blok rangkaian yang bertujuan untuk mendapatkan hasil yang sesuai. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk melihat proses robot dalam pemindahan barang dan pengangkatan barang berjalan dengan sesuai intruksi dan berjalan secara otomatis.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.9 Listing Program Motor Servo'''</p></div>
  
==='''Pengujian Gripper Robot'''===
+
==='''Pengujian Sensor Line Follower (Sensor Garis)'''===
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">sensor ''line follower'' digunakan sebagai sensor pendeteksi jalur untuk jalur bergeraknya robot menuju tempat-tempat yang sudah ditentukan, sensor ini berkerja sesuai dengan sinyal yang di berikan oleh mikrokontrller dengan membaca warna garis atau terang gelapnya garis. Untuk penerapannya bisa dilihat sebagaimana berikut.</p></div>
  
<div align="center"><img width="300" height="350" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/rw8njk8qh/image008.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em></em></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-inJeIq-RPLs/W0uGo3EfmwI/AAAAAAAACQ4/FuyCOW4eiJ4EkF9jWMCmB_EjKCv7XNvswCL0BGAs/w530-d-h329-n/gambar%2B410.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.10 Rangkaian Sensor Line Follower'''</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Keterangan :<br>
<p style="line-height: 2">Gambar 4.1 Pengujian Gripper</p></div>
+
IN 1 Dihubungkan ke D2<br>
 +
Vcc Dihubungkan ke 5V<br>
 +
Gnd Dihubungkan ke G
 +
</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Untuk ''sketch'' program yang mengatur Linefollower hanya kondisinya saja yang berbeda, karena ''relay'' memiliki model output yang berbeda</p></div>
<p style="line-height: 2">Gripper adalah link aktif antara alat pengendali (seperti lengan robot ) dan benda kerja atau secara lebih pengertian umum antara organ pengenggam ( biasanya jari gripper ) dan objek.</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-dQSkq7zPPD4/W0uG8JpyCLI/AAAAAAAACRU/-UHao0VnmDcPDFQJbqGS9sY4GPNoL3eswCL0BGAs/w530-d-h666-n/gambar%2B411.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">Fungsi dari gripper pada robot ini adalah untuk mencapit, mengangkat serta meletakan barang yang dibantu oleh motor servo sebagai alat untuk menggerakan gripper tersebut.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.11 Listing Program Sensor Garis'''</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
=='''Flowchart Sistem Yang Diusulkan'''==
<p style="line-height: 2">Bentuk – bentuk gripper biasanya disesuaikan dengan kebutuhan,sesuai  dengan benda yang akan digenggam. Fungsi dari grriper dapat dilihat dari bentuk rahang grriper. Jika rahang berbentuk lurus digunakan untuk benda dengan permukaan yang rata, jika rahang grriper berbentuk  setengah lingkaran atau menyudut pada permukaan rahangnya maka grriper digunakan untuk benda dengan permukaan yang silindris. Jika bentuk benda berbeda- beda maka bentuk rahang grriper harus disesuaikan dengan bentuk bendanya.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dari hasil penelitian yang dilakukan penulis maka dibuatkan sebuat flowchart yang akan diusulkan yang akan menggantikan system sebelumnya, dan berikut gambar flowchart yang akan disulkan :</p></div>
  
==='''Pengujian Motor Servo'''===
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-TPrHWew-1Ig/W0uHNSTlVVI/AAAAAAAACRw/t0c1ykwgmXYy8dC_8s-LflFdHXKs9DHWACL0BGAs/w530-d-h686-n/gambar%2B412.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.12 Flowchart Sistem Yang Diusulkan'''</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dapat dijelaskan gambar 4.12 Flowchart Sistem yang di usulkan :</p></div>
<p style="line-height: 2">Uji Motor Servo memerlukan tegangan kerja motor servo pada power supply sebesar 5 volt DC agar motor servo dapat berputar sesuai dengan keinginan. Dan untuk dapat melakukan pengujian terhadap Motor servo ini, dibutuhkan listing program:</p></div>
+
  
<div align="center"><img width="300" height="350" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/lijkgbbk9/image009.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em></em></p>
+
<ol>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">2 (dua) simbol terminal, yang berperan sebagai “Mulai” dan “Selesai” pada aliran proses flowchart sistem Alat Robot Pemindah Barang yang diusulkan.</li>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">5 (lima) simbol Proses, yang menyatakan Robot aktif, maka pencapit robot akan aktif , dan LCD Display memberikan input untuk menentukan jumlah barang yang akan dipindahkan dan menghasilkan output ke Sensor Warna untuk membedakan jenis barang yang akan dipindahkan. </li>
<p style="line-height: 2">Gambar 4.2 Pengujian Rangkaian Motor Servo</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">1 (satu) simbol decision, yang berperan untuk menunjukan sebuah langkah pengambilan keputusan jika “ya” dan “tidak”. Jika “ya” maka pencapit robot bergerak mengambil barang dan memindahkan nya, jika “tidak” maka robot akan diam saja.</li>
<p style="line-height: 2">Setelah itu melakukan Sketch pada motor servo di IDE Arduino:</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">3 (tiga) simbol Input/Output, yang berperan sebagai “media masukan dan keluaran data” untuk membaca sensor warna.</li>
<p style="line-height: 2">#include <Servo.h><br>
+
Servo myservo;<br>
+
int pos = 0;<br>
+
void setup() {<br>
+
myservo.attach(9);<br>
+
}<br>
+
void loop(){<br>
+
for( pos = 0; pos < 180; pos += 1)<br>
+
{<br>
+
myservo.write(pos);<br>
+
delay(15);<br>
+
}<br>
+
for( pos = 180; pos >= 1; pos -= 1)<br>
+
{<br>
+
myservo.write(pos);<br>
+
delay(15)<br>
+
}</p></div>
+
  
==='''Pengujian Sensor Line Follower (Sensor Garis)'''===
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;line-height: 2">2 (dua) simbol konektor, yang berperan sebagai konektor untuk menghubungkan simbol yang lain.</li>
 +
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
=='''Rancangan Program'''==
<p style="line-height: 2">sensorlinefollower digunakan sebagai sensor pendeteksi jalur untuk jalur bergeraknya robot menuju tempat-tempat yang sudah ditentukan, sensor ini berkerja sesuai dengan sinyal yang di berikan oleh mikrokontrller dengan membaca warna garis atau terang gelapnya garis. Untuk penerapannya bisa dilihat sebagaimana berikut.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Tahap pertama untuk pembuatan suatu alat dan program adalah tahap perancangan, digunakan sebagai tolak ukur perancangan yang harus sesuai dengan kebutuhan. Dengan demikian hasil perancangan akan di jadikan sebagai acuan untuk perakitan alat dan pembuatan program. Pada dasarnya tujuan dari perancangan program adalah untuk mempermudah didalam merealisasikan pembuatan alat dan program yang sesuai dengan apa yang diharapkan. </p></div>
  
<div align="center"><img width="300" height="350" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/l28f0k0t5/image024.png"/></div><p style="text-align: center;"><em></em></p>
+
==='''Perancangan Perangkat Lunak Untuk Arduino'''===
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Sistem perangkat lunak yang dimaksud adalah ide arduino yang merupakan perangkat lunak untuk menuliskan listing program arduino, sehingga sistem arduino yang di buat dapat bekerja sesuai dengan apa yang di inginkan.</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada perancangan perangkat lunak untuk arduino menggunakan bahasa pemrograman C yang dimana ''listing'' programnya dapat di ''compile'' dan di ''upload'' langsung kedalam arduino dengan ide arduino.</p></div>
<p style="line-height: 2">Gambar 4.3.Rangkaian Sensor line follower</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Adapun tahap yang dilakukan adalah menulis listing program -> mengecek kesalahan terhadap listing program yang ditulis -> meng-upload listing program kedalam arduino. Adapun langkah-langkah tersebut dapat di lihat seperti gambar 4.13 berikut:</p></div>
<p style="line-height: 2">'''Keterangan :'''<br>
+
IN1 Dihubungkan  ke D2<br>
+
Vcc Dihubungkan  ke 5V<br>
+
Gnd  Dihubungkan ke G</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-_WHXlc4s2iE/W0uHuD82nDI/AAAAAAAACSY/7rri4MqMHOYcW6PpdBjyTi9Pn2MSp5u6QCL0BGAs/w530-d-h108-n/gambar%2B413.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">Untuk sketch program yang mengatur Line follower hanya kondisinya saja yang berbeda, karena relay memiliki model output yang berberda.</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.13 Proses Upload Program Kedalam Arduino'''</p></div>
  
<div align="center"><img width="300" height="350" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/po4j8x9hl/image026.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em></em></p>
+
=='''Konfigurasi Sistem Yang Diusulkan'''==
 +
==='''Spesifikasi Hardware'''===
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada spesifikasi Hardware dibawah ini menjelaskan tentang alat atau komponen apa saja yang digunakan untuk menunjang sistem perancangan ini. Adapun perangkat keras (Hardware) yang digunakan sebagai berikut :</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<ol type="a">
<p style="line-height: 2">Gambar 4.4.Sketch Program Line follower</p></div>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"> Komputer / Laptop</li>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Arduino Uno</li>
<p style="line-height: 2">Dalam sketch program bisa di jelaskan bahwa sensor bekerja sebagai inputan untuk mendeteksi warna atau gelap terang jalur yang telah di buat,sinyal yang di dapatt dari sensor akan dikirimkan ke mikrokontroller untuk mengatur driver penggerak motor agar bergerak sesuai jalur.</p></div>
+
  
==='''Pengujian Sensor Warna'''===
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sensor Warna</li>
  
<div align="center"><img width="300" height="350" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/a66yyinft/image012.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em></em></p>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Motor Servo</li>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Gripper</li>
<p style="line-height: 2">Gambar 4.5.Tampilan Sensor Warna</p></div>
+
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">LCD Display</li>
<p style="line-height: 2">Sensor Warna di Robot ini berfungsi untuk membedakan jenis barang yang nanti akan diletakan di tempat penyimpanan barang, sehingga barang tersebut akan dikenali oleh robot, dan robot akan menyusun dan meletakan barang secara rapi, sesuai dengan warna barang tersebut.<br>Cara kerja Sensor Warna:</p>
+
</div>
+
  
<ol>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Papan PCB</li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Cahaya yang dipantulkan oleh benda yang berwarna akan diterima oleh lensa konvex dan kemudian intensitasnya diperjelas oleh lensa tersebut, sehingga dengan intensitas cahaya yang diperjelas maka LDR akan mampu mengalami perubahan nilai resistansi yang nantinya akan mentrigger rangkaian sebagai isyarat adanya input warna.</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Ketiga jalur input sensor masing-masing akan memberikan logika 1 pada saat adanya benda yang berwarna dihadapkan pada masing-masing komponen sensor.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Sensor Garis</li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Jika lebih dari salah satu jalur input dihadapkan dengan input warna, maka warna yang dihasilkan adalah perpaduan dari keseluruhan input tersebut.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Komponen Elektronika</li>
 +
</ol>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Ada 8 keluaran dengan masing-masing warna yang berbeda.</p></li>
+
==='''Spesifikasi Software'''===
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Pada spesifikasi Software dibawah ini adalah suatu aplikasi yang digunakan untuk menulis laporan, membangun program, merancang alur diagram, mengedit program, sebagai media interface, dan media untuk mengupload program. Adapun perangkat lunak (Software) yang digunakan sebagai berikut : </p></div>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sebenarnya pengaturan warna keluaran adalah tergantung pada penentuan rangkaian gerbang logika pada rangkaian.</p></li>
+
<ol type="a">
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Arduino IDE </li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Pada delapan jalur keluaran diwakili oleh satu buah gerbang AND 3 input.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Web Browser (Mozilla Firefox, Google Chrome, Internet Explorer) </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Paint </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Fritzing 09.02b 64 Bit </li>
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Microsoft Word 2010</li>
 
</ol>
 
</ol>
  
=='''Flowchart Sistem Yang Diusulkan'''==
+
=='''Implementasi'''==
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Implementasi adalah merupakan tahapan-tahapan untuk merealisasikan dari sistem yang dirancang , yang dimulai dari tahapan pengumpulan data dan diharapkan dapat membantu, sehingga dapat tercapai penerapanya. </p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">1. Sensor Warna </p></div>
<p style="line-height: 2">Dalam pembuatan sistem dan perancangan program dapat digambarkan dalam bentuk flowchart sehingga dapat mempermudah dalam melakukan dan merancang langkah-langkah atau proses dengan benar. Adapun bentuk dari flowchart keseluruhan dari sistem yang dibuat dapat dilihat pada gambar berikut.</p>
+
</div>
+
  
<div align="center"><img width="300" height="350" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/lijkgaoex/image013.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em></em></p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-f7tuMb27Fes/W0uIM36fNoI/AAAAAAAACS4/e49EAuxcCh8QuRqcYgjxr0DUZSZNg4KjQCL0BGAs/w530-d-h309-n/gambar%2B414.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.14 Pengujian Sensor Warna'''</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Gambar diatas merupakan bagian dari alat Robot Pemindah Barang menggunakan metode color detection menggunakan sensor warna , Pada sensor warna  terdapat selektor S2 dan S3 yang berfungsi untuk memilih kelompok konfigurasi photodiode yang akan digunakan atau dipakai. Kombinasi fungsi S2 dan S3 dalam pemilihan kelompok photodiode adalah sebagai berikut.</p></div>
<p style="line-height: 2">Gambar 4.6 Flowchart Sistem Yang Diusulkan</p></div>
+
  
=='''Perancangan Prototipe'''==
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-SPAbrsU0E44/W0uIfFLKr0I/AAAAAAAACTU/Duk2p6ra1h4tl38W8UmbYFWERqlsH9B-wCL0BGAs/w530-d-h312-n/gambar%2B415.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.15 Konstruksi Skema Sensor Warna'''</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Tabel 4.2 Konfigurasi S2 Dan S3 Sensor Warna'''</p></div>
<p style="line-height: 2">Prototipe sistem Robot pemindah barang. Dalam perancangan disusun menyerupaijalur area produksi Biscuit pada PT. Mayora Indah Tbk tempat melakukan penelitian.</p>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-8nDXm13Rfh8/W0uIyXb32sI/AAAAAAAACTw/RhfPaLjHJY4Gd4ICKua_hCcQp75hDMfwgCL0BGAs/w530-d-h364-n/Tabel%2B12.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
</div>
+
  
<div align="center"><img width="300" height="350" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/69tn2jpll/image014.jpg"/></div><p style="text-align: center;"><em></em></p>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Photodiode akan mengeluarkan arus yang besarnya sebanding dengan kadar warna dasar cahaya yang menimpanya. Arus ini kemudian dikonversikan menjadi sinyal kotak atau pulsa digital dengan frekuensi sebanding dengan besarnya arus.</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/--Q10n_5FYTc/W0uJHFAaJgI/AAAAAAAACUI/MiBPxgsW1JY5sDO7BYIDZhqPV9mdZRe0wCL0BGAs/w530-d-h306-n/gambar%2B416.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<p style="line-height: 2">Gambar 4.7 Prototipe Yang Diusulkan</p></div>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Gambar 4.16 Pengujian Sensor Warna dan LCD Display'''</p></div>
  
=='''Implementasi'''==
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Keterangan : LCD Display digunakan untuk menampilkan notifikasi setting jumlah barang yang akan dipindahkan menampilka, sedangkan sensor warna untuk membaca warna benda.</p></div>
  
 
==='''Schedule'''===
 
==='''Schedule'''===
 +
<ol type="a">
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Observasi<br>Observasi merupakan suatu tindakan yang dilakukan pada awal penelitian. Dengan peneliti memantau langsung tempat penelitian pada PT. Mayora Indah Tbk selama 5 bulan ( Januari2018 s/d Juni 2018 ).</li>
  
<ol>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Pengumpulan Data<br>Mengumpulkan Data merupakan proses dimana peneliti mengumpulkan data atau bahan-bahan yang digunakan dalam penelitian. Dan untuk mengetahui beberapa teori yang digunakan dalam pembuatan sistem selama 3 bulan (  Januari 2018 s/d Maret 2018 ).</li>
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Mengumpulkan data<br>
+
Proses pengumpulan data dilakukan untuk mencari sumber dan mengetahui beberapa teori yang digunakan dalam pembuatan sistem dilakukan selama 4 minggu.
+
</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Pengujian sistem<br>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Perancangan Sistem<br>Perancangan Sistem merupakan tahap dimana peneliti membuat sebuah rancangan sistem, perancangan sistem ini terbagi menjadi 2 perancangan hardware dan software, tahap ini dilakuakan setelah peneliti mendapatkan data dan mengetahui permasalahan yang ada, perancangan dilakukan selama 7 minggu pada bulan ( Mei 2018 s/d Juni 2018 ).</li>
Pengujiansistem dilakukan untuk mengetahui kesalahan-kesalahan yang ada, dan untuk memastikan pemasangan hardwaredan Software.
+
</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Perancangan sistem<br>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Pengujian Sistem<br>Pengujian Sistem merupakan tahap dimana peneliti menguji sistem yang dibuat setelah peneliti berhasil menyelesaikan perancangan system, sistem diuji selama 3 minggu pada akhir bulan ( Mei 2018 s/d Juni 2018 ).</li>
Dalam perancangan sistem ini terbagi menjadi dua, perancangan hardware dan software merupakan proses yang dilakukan agar dapat menghasilkan suatu rancangan yang mudah dipahami oleh user.
+
</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Perbaikan sistem<br>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Evaluasi Sistem<br>Evaluasi Sistem merupakan tahap dimana peneliti harus dapat melakukan evaluasi atau peninjauan catatan-catatan yang didapatkan pada tahap pengujian sistem. Evaluasi sistem yang peneliti lakukan selama 4 minggu pada bulan ( Juni 2018 )</li>
Penambahan atau pengurangan pada point-point tertentu yang tidak diperlukan, sehingga program benar-benar dapat dioptimalkan sesuai kebutuhan user.
+
</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Training user <br>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Perbaikan Sistem<br>Perbaikan Sistem merupakan tahapan selanjutnya dari evaluasi sistem.Dari tahap evaluasi sistem dapat peneliti ketahui dimana kekurangan-kekurangan dari sistem yang dibuat. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah perbaikan sistem agar sistem tersebut dapat bekerja lebih baik, perbaikan sistem dilakukan selama 4 minggu dimulai pada bulan ( Juni 2018 s/d Juli 2018 ).</li>
Percobaan alat yang sudah di buat apakah benar-benar dapat berjalan atau tidak.</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Implementasi sistem <br>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">''Training User''<br>''Training User'' merupakan tahapan dimana setelah sistem telah berhasil dibuat dan dinyatakan lolos atau layak digunakan. Dibutuhkan sebuah pengarahan kepada pengguna tentang bagaimana cara mengoprasikan atau mengunakan sistem yang dibuat dengan baik dan benar, training user dilakukan selama 2 minggu yang dimulai pada awal bulan ( Juli 2018 ).</li>
Setelah diketahui kelayakan dari program yang dibuat, maka akan dilakukan implementasi program.
+
</p></li>
+
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Dokumentasi Sistem <br>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Implementasi<br>Implementasi Sistem merupakan tahap dimana sistem/alat yang berhasil dibuat dapat disesuaikan dengan cara kerja nyata dari sistem sebelumnya pada instansi terkait, implementasi sistem yang dilakukan selama 2 minggu yaitu pada bulan (Juli 2018 ).</li>
Sistem yang dibuat didokumentasikan selama penelitian dan perancangan berlangsung.</p></li>
+
 
 +
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;">Dokumentasi Sistem<br>Dokumentasi Sistem meupakan tahapan terakhir dimana peneliti membutuhkan sebuah dokumentasi yang diperlukan sebagai data atau bukti bahwa peneliti telah menjalankan penelitian dengan baik dan benar sesuai prosedur. Dokumentasi dilakukan selama 4 bulan ( Maret 2018 s/d Juli 2018 ).</li>
 
</ol>
 
</ol>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Dalam Tabel 4.1 di bawah ini terdapat Schedule penelitian yang dilakukan selama 4 bulan, terhitung sejak awal bulan Maret 2018 sampai dengan akhir Juni 2018. </p></div>
<p style="line-height: 2">'''Tabel 4.4. Tabel Rencana Implementasi Program'''</p></div>
+
  
<div align="center"><img width="400" height="450" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/thsz8g79l/schedule.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Tabel 4.3 ''Schedule'' Penelitian'''</p></div>
 
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px" src="https://lh3.googleusercontent.com/-CIDn_vEMBK0/W0uJhxtDWhI/AAAAAAAACUs/NRV-LX_6oks65nPRt1biMjdEMDjEld5DQCL0BGAs/w530-d-h351-n/tabel%2B13.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<p style="line-height: 2">Setelah melakukan uji  coba implementasi alat berikut ini merupakan kebutuhan web interface dan alat untuk sistem yang akan diimplementasikan adalah sebagai berikut :</p>
+
</div>
+
 
+
<ol>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Kebutuhan Aplikasi<br> 1 buah laptop yang sudah terinstal aplikasi Arduino dan frizzing</p></li>
+
 
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Kebutuhan alat<br>
+
Arduino Uno : sebagai platform untuk memasukan program dan mengolah data serta merupakan otak dari alat ini.<br>
+
Motor Servo :Berfungsi untuk menggerakan gripper robot.<br>
+
Sensor Warna : Untuk mendeteksi barang, dan berfungsi untuk membedakan jenis barang<br>
+
Sensor Garis : Berfungsi untuk membaca jalur jalan robot yang telah dibuat dengan garis.<br>
+
Baterai: Sebagai catu daya untuk memberikan tegangan pada alat.<br>
+
Akrilik : Sebagai bahan untuk membuat sasis robot<br>
+
Gripper :Sebagai alat untuk mencapit, mengangkat serta meletakan barang yang  akan di eksekusi oleh motor servo.</p></li>
+
</ol>
+
  
 
=='''Estimasi Biaya'''==
 
=='''Estimasi Biaya'''==
 +
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in"><p style="line-height: 2">Adapun estimasi biaya sistem keseluruhanyang dibuat dan yang dibutuhkan adalah sebagai berikut :</p></div>
  
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
+
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center"><p style="line-height: 2">'''Tabel 4.4 Estimasi Biaya'''</p></div>
<p style="line-height: 2">Adapun estimasi biaya sistem keseluruhanyang dibuat dan yang dibutuhkan adalah sebagai berikut :</p></div>
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-sc2J6DKt2bk/W0uKTcIc5WI/AAAAAAAACVI/kfuxhWipXIED5W1HVlCd79TNnE_l5deJwCL0BGAs/w530-d-h838-n/tabel%2B14.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
 
+
<div align="center"><img width="400" height="410" style="margin:0px"  src="https://lh3.googleusercontent.com/-aqj66TCO3ss/W0uKgfgc-1I/AAAAAAAACVc/L9HU1nRVyzUVzF9DPLQa3PP816io4AulgCL0BGAs/w530-d-h95-n/tabel%2B14.1.jpg"/></div><p style="text-align: center;"></p>
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: center">
+
<p style="line-height: 2">'''Tabel 4.5Estimasi Biaya'''</p></div>
+
 
+
<div align="center"><img width="400" height="450" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/ijhpq1dgp/biaya1.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
 
+
<div align="center"><img width="400" height="450" style="margin:0px"  src="https://s26.postimg.org/pzgzbu8vt/biaya2.png"/></div><p style="text-align: center;"></p>
+
  
 
{{pagebreak}}
 
{{pagebreak}}
Baris 2.517: Baris 2.410:
  
 
<ol type="1">
 
<ol type="1">
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Manciptakan Alat pengangkat dan pemindah barang otomatis berbentuk Robot berbasis Arduino Uno R3 dengan sensor warna dan sensor garis. dirancang dan dibuat untuk membuat sistem pengangkatan dan pemindahan barang secara realtime sehingga ditemukan solusi terbaik bahwa mikrokontroler memiliki tingkat kehandalan dan kestabilan yang tinggi.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Manciptakan Alat pengangkat dan pemindah barang otomatis berbentuk Robot berbasis Arduino Uno dengan sensor warna dan sensor garis. dirancang dan dibuat untuk membuat sistem pengangkatan dan pemindahan barang secara realtime sehingga ditemukan solusi terbaik bahwa mikrokontroler memiliki tingkat kehandalan dan kestabilan yang tinggi.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Proses konfigurasi program ke dalam ATmega328 pada board Arduino Uno mempengaruhi sistem sensor warna, untuk mendeteksi serta membedakan barang, serta sensor garis untuk membaca jalur garis untuk ruang gerak robot tersebut.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Proses konfigurasi program kedalam ATmega328 pada board Arduino Uno mempengaruhi sistem sensor warna, untuk mendeteksi serta membedakan barang, serta sensor garis untuk membaca jalur untuk ruang gerak robot tersebut.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Robot dikendalikan secara manual dan akan bergeerak secara otomatis tanpa harus menggunakan aplikasi apapun.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Robot dikendalikan secara manual dan akan bergerak secara otomatis tanpa harus menggunakan aplikasi apapun.</p></li>
 
</ol>
 
</ol>
  
Baris 2.527: Baris 2.420:
  
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
 
<div style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify;text-indent: 0.5in">
<p style="line-height: 2">Berikut kesimpulan perihal tujuan dan manfaat mengenai Penerapan Sisitem pengangkatan dan pemindahan barang menggunakan robot berbasi Arduino Uno pada PT. Mayora Indah Tbk adalah sebagai berikut</p></div>
+
<p style="line-height: 2">Berikut kesimpulan perihal tujuan dan manfaat mengenai Penerapan Sistem pengangkatan dan pemindahan barang menggunakan robot berbasis Arduino Uno pada PT. Mayora Indah Tbk adalah sebagai berikut</p></div>
  
 
<ol type="1">
 
<ol type="1">
Baris 2.534: Baris 2.427:
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Memudahkan penggunanya untuk mengendalikan sesuatu dengan mudah peraktis dan efisien, tidak banyak memakan waktu.</p></li>
 
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Memudahkan penggunanya untuk mengendalikan sesuatu dengan mudah peraktis dan efisien, tidak banyak memakan waktu.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sistem robot ini mampu meringankan pekerjaan manusia dalam hal mengangkat danmemindahkan barang</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sistem robot ini mampu meringankan pekerjaan manusia dalam hal mengangkat dan memindahkan barang</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sistem ini mampu meminimalisir resiko kecelakaan dan mengurangi tenaga manusia dalammengangkat barang.</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sistem ini mampu meminimalisir resiko kecelakaan dan mengurangi tenaga manusia dalam mengangkat barang.</p></li>
 
</ol>
 
</ol>
  
Baris 2.547: Baris 2.440:
  
 
<ol type="1">
 
<ol type="1">
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Di harapkan sistem ini bisa di kembangkan lebih lanjut agar bisa memudahkan manusia mengerjakan sesuatu dengan praktis dan efisien</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Di harapkan sistem ini bisa di kembangkan lebih lanjut agar bisa memudahkan manusia mengerjakan sesuatu dengan praktis dan efisien.</p></li>
  
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sistem kontrol robot ini diharapkan mampu mengangkat barang apapun</p></li>
+
<li style="font-size: 12pt;font-family: 'times new roman';text-align: justify; line-height: 2;"><p style="line-height: 2">Sistem kontrol robot ini diharapkan mampu mengangkat barang apapun, dan seberat apapun.</p></li>
 
</ol>
 
</ol>
  
Baris 2.559: Baris 2.452:
 
{{pagebreak}}
 
{{pagebreak}}
  
[[category : Skripsi 2016/2017]]
+
[[category : Skripsi 2017/2018]]
 
[[category : Lock]]
 
[[category : Lock]]

Revisi terkini pada 27 September 2018 06.47

 

ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH

BARANG BERBASIS ARDUINO PADA

PT. MAYORA INDAH TBK


SKRIPSI


Logo stmik raharja.jpg


Disusun Oleh :

NIM
: 1333476131
NAMA


JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI CREATIVE COMMUNICATION AND INNOVATIVE TECHNOLOGY

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

STMIK RAHARJA

TANGERANG

(2017/2018)


SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI

ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH

BARANG BERBASIS ARDUINO PADA

PT. MAYORA INDAH TBK

Disusun Oleh :

NIM
: 1333476131
Nama
: Aji Setiawan
Jurusan
Konsentrasi

 

 

Disahkan Oleh :

Tangerang, 10 Juli 2018

Ketua
       
Kepala Jurusan
STMIK RAHARJA
       
           
           
           
           
(Dr. Ir. Untung Rahardja, M.M, M.T.I )
       
NIP : 000594
       
NIP : 079010


SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

RAHARJA

 

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH

BARANG BERBASIS ARDUINO PADA

PT. MAYORA INDAH TBK

Disusun oleh :

NIM
: 1333476131
Nama
: Aji Setiawan

 

Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Creative Communication And Innovative Technology


Tahun Akademik 2017/2018

Disetujui Oleh :

Tangerang, 10 Juli 2018

Pembimbing 1
   
Pembimbing 2
       
       
       
       
   
NID : 16007
   
NID : 14017


SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI

Saya yang bertanda tangan dibawah ini,

NIM
: 1333476131
Nama
: Aji Setiawan
Jurusan
Konsentrasi

 

 

Menyatakan bahwa Skripsi ini merupakan karya tulis saya sendiri dan bukan merupakan tiruan, salinan, atau duplikat dari Skripsi yang telah dipergunakan untuk mendapatkan gelar Sarjana Komputer baik dilingkungan Perguruan Tinggi Raharja, maupun Perguruan Tinggi lain, serta belum pernah dipublikasikan.

Pernyataan ini dibuat dengan penuh kesadaran dan rasa tanggung jawab serta bersedia menerima sanksi jika ternyata pernyataan diatas tidak benar.

Tangerang, Juli 2018

 
 
 
 
 
(Aji Setiawan)
NIM : 1333476131

 

)*Tandatangan dibubuhi materai 6.000;


SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PERSETUJUAN DEWAN PENGUJI

ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH

BARANG BERBASIS ARDUINO PADA

PT. MAYORA INDAH TBK

Dibuat Oleh :

NIM
: 1333476131
Nama
: Aji Setiawan

Disetujui setelah berhasil dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian

Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Creative Communication And Innovative Technology

Tahun Akademik 2017/2018

Dewan Penguji,

Tangerang, Agustus 2018

Ketua Penguji
 
Anggota Penguji 1
 
Anggota Penguji 2
         
         
         
         
(_______________)
 
(_______________)
 
(_______________)
NID :
 
NID :
 
NID :


ABSTRAKSI

Penelitian ini dilakukan bertujuan untuk membuat Robot Line Follower Pemindah Barang menggunakan arduino uno yang dapat memindahkan barang di perusahaan secara otomatis, alat ini menggunakan motor servo untuk menggerakan gripper atau pencapit, sehingga tidak ada lagi pemindahan barang secara manual. Melainkan alat pencapit atau gripper sebagai alat untuk mengangkat dan memindahkan barang tersebut, alat ini bekerja dan bergerak secara otomatis tanpa menggunakan pengontrolan smartphone ataupun aplikasi lain nya, serta alat ini juga menggukan arduino uno sebagai media pengontrolan database dan pengedalian robot pemindah barang, sebagai hasil penelitian ini diharapkan alat tersebut mampu membantu para pekerja perusahaan terutama dalam hal pemindahan barang untuk dapat mengangkat dan memindahkan barang secara otomatis.

Kata Kunci: Gripper, Motor Servo, Arduino Uno, Robot Line Follower, Sensor Warna, Sensor Garis.

ABSTRACT

This research is aimed to make Robot Line Follower Moveer and composer using arduino uno which can move goods in company automatically, this tool use servo motor to move gripper or pencapit, so there is no more manual removal. Instead of a pencapit or gripper device as a means of lifting and moving things, it works and moves automatically without the use of smartphone controls or other applications, and it also uses arduino uno as a database controlling medium and controller robot handling, as a result of this research it is expected that the tool can help company workers especially in terms of moving goods to be able to lift and move goods automatically.

Keywords: Gripper, Servo Motor, Arduino Uno, Line Follower Robot, Color Sensor, Line Sensor.

KATA PENGANTAR

Bismillaahirrahmaanirrahiim,

Dengan memanjatkan Puji Syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan Rahmat dan karunia-Nya kepada penulis sehingga dapat menyelesaikan skripsi ini, dengan judul “ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH BARANG BERBASIS ARDUINO PADA PT. MAYORA INDAH TBK”

Terselesaikannya skripsi ini tidak terlepas dari pihak-pihak yang telah banyak membantu penulis baik dalam materil maupun moril. Oleh karena itu, pada kesempatan ini penulis mengucapkan terimakasih kepada :

  1. Bapak Dr. Ir. Untung Rahardja, M.T.I selaku Ketua STMIK Raharja.
  2. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom selaku Pembantu Ketua I Bidang Akademik STMIK Raharja.
  3. Bapak Ferry Sudarto, S.Kom., M.Pd selaku Kepala Jurusan Sistem Komputer STMIK Raharja.
  4. Bapak Dedy Prasetya K, M.Kom selaku Dosen Pembimbing I yang telah meluangkan waktu membimbing penyusunan skripsi.
  5. Bapak Hendra Kusumah, S.Kom selaku Dosen Pembimbing II Skripsi.
  6. Bapak dan Ibu Dosen Perguruan Tinggi Raharja yang telah memberikan ilmu pengetahuan kepada penulis.
  7. Kedua orang tua, dan keluarga yang selalu memanjatkan doa dan memberikan segala dukungannya. “Semoga Allah SWT senantiasa memberikan lipahan rahmat kepada beliau semua, Aamiin”.
  8. Bapak Dicky Cahyadhi, S,T selaku stakeholder di PT. MAYORA INDAH TBK.
  9. Rekan - Rekan PT. MAYORA INDAH TBK.
  10. Rekan-rekan yang tergabung dalam Himpunan Mahasiswa Jurusan HIMASIKOM.
  11. Serta Kawan-kawan semua, yang telah memberikan semangat kepada saya untuk menyelesaikan Skripsi ini.
  12. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu-persatu pada kesempatan ini yang telah banyak membantu penulis dalam menyelesaikan penyusunan laporan skripsi ini, baik secara langsung maupun tidak langsung.
  13. Akhir kata penulis berharap laporan ini dapat memberikan manfaat bagi pembaca dan dapat menjadi bahan acuan yang bermanfaat dikemudian hari.

    Tangerang, 10 Juli 2018
    (Aji Setiawan)
    NIM. 1333476131

    Daftar isi




    DAFTAR GAMBAR
    1. Gambar 2.1 Sistem Pengendali Loop Terbuka
    2. Gambar 2.2 Sistem Pengendali Loop Tertutup
    3. Gambar 2.3 Pembuatan Prototype Evolusioner
    4. Gambar 2.4 Blok Rangkaian Internal Mikrokontroller
    5. Gambar 2.5 Arduino Uno
    6. Gambar 2.6 Bagian-bagian dari Arduino Uno R3 Board
    7. Gambar 2.7 Rangkaian Sensor Garis
    8. Gambar 2.8 Rangkaian Sensor Warna
    9. Gambar 2.9 Transistor
    10. Gambar 2.10 A. Bias Maju
    11. Gambar 2.11 B. Bias Mundur
    12. Gambar 2.12 Kapasitor
    13. Gambar 2.13 Resistor
    14. Gambar 2.14 Osilator
    15. Gambar 2.15 Macam-macam Bentuk Gripper
    16. Gambar 3.1 Struktur Organisasi PT. Mayora Indah Tbk
    17. Gambar 3.2 Flowchart Sistem pemindahan barang yang berjalan
    18. Gambar 3.3 Diagram Blok Rangkaian Robot
    19. Gambar 3.4 Alur Kerja Alat
    20. Gambar 3.5 Aplikasi Fritzing
    21. Gambar 3.6 Tampilan Awal Aplikasi Fritzing
    22. Gambar 3.7 Menyimpan Project Pada Fritzing
    23. Gambar 3.8 Memasukan Komponen Pada Layar Fritzing
    24. Gambar 3.9 Rangkaian Power Supply
    25. Gambar 3.10 Rangkaian Sensor Warna
    26. Gambar 3.11 Rangkaian Sistem Arduino Uno
    27. Gambar 3.12 Rangkaian Skematik Motor Servo
    28. Gambar 3.13 Macam-macam Bentuk Gripper
    29. Gambar 3.14 Memulai IDE Arduino
    30. Gambar 3.15 Tampilan Layar Program Arduino
    31. Gambar 3.16 Membuka Device Manager
    32. Gambar 3.17 Memilih Arduino Uno Pada Port Communication
    33. Gambar 3.18 Menentukan Koneksi Port Pada Arduino
    34. Gambar 3.19 Memilih Jenis Board Arduino
    35. Gambar 3.20 Menyimpan file program pada Arduino
    36. Gambar 3.21 Memilih Lokasi Penyimpanan Project
    37. Gambar 4.1 Rangkaian Catu Daya
    38. Gambar 4.2 LCD Display
    39. Gambar 4.3 Listing program LCD display
    40. Gambar 4.4 Pengujian LCD Indikator Saat Mati
    41. Gambar 4.5 Pengujian Rangkaian Sensor Warna
    42. Gambar 4.6 Listing Program Sensor Warna
    43. Gambar 4.7 Rangkaian Servo
    44. Gambar 4.8 Rangkaian Skematik Servo
    45. Gambar 4.9 Listing Program Motor Servo
    46. Gambar 4.10 Rangkaian Sensor line follower
    47. Gambar 4.11 Listing Program Sensor Garis
    48. Gambar 4.12 Flowchart Sistem Yang Diusulkan
    49. Gambar 4.13 Proses Upload Program Kedalam Arduino
    50. Gambar 4.14 Kontruksi Skema Sensor Warna
    51. Gambar 4.15 Pengujian Sensor Warna dan LCD Display


    DAFTAR TABEL
    1. Tabel 2.1 Kelebihan dan Kelemahan Black Box
    2. Tabel 2.2 Cara Menghitung Nilai Resistor
    3. Tabel 3.1 Konfigurasi S2 dan S3 Sensor Warna TCS230
    4. Tabel 3.2 Penskalaan Output Sensor Warna TCS230
    5. Tabel 3.3 Elisitasi Tahap I
    6. Tabel 3.4 Elisitasi Tahap II
    7. Tabel 3.5 Elisitasi Tahap III
    8. Tabel 3.6 Final Draft Elisitasi
    9. Tabel 4.1 Pengujian Black Box pada sistem
    10. Tabel 4.2 Konfigurasi S2 dan S3 Sensor Warna
    11. Tabel 4.3 Schedule Penelitian
    12. Tabel 4.4 Tabel Estimasi Biaya


    DAFTAR SIMBOL


    Daftar Simbol Flowchart

    BAB I

    PENDAHULUAN

    Latar Belakang

    Teknologi yang canggih pada masa kini sangat dicari. Inovasi demi inovasi diciptakan oleh anak-anak bangsa untuk kemajuan negeri tercinta. Kemajuan teknologi yang canggih juga diharapkan implementasiannya dalam lingkungan Perusahaan PT. Mayora Indah Tbk

    Dalam hal ini penulis berusaha mengaplikasikan kemajuan teknologi yang efisien dalam sistem kerja di PT. Mayora Indah Tbk dengan memperhatikan lingkungan kerja. Konsep Robotik yang belakangan ini sering digunakan dalam berbagai unsur dalam kehidupan manusia. Penulis mencoba aplikasikan di sistem lingkungan kerja di PT. Mayora Indah Tbk terutama di area Gedung Biscuit.

    Di area gedung Biscuit, terdapat berbagai stok barang hasil produksi untuk memenuhi segala macam kebutuhan dan keuntungan perusahaan, Namun sistem atau cara kerja untuk pemindahan atau pengangkatan barang hasil produksi tersebut masih banyak menggunakan sistem yang manual, sehingga masih banyak membutuhkan tenaga kerja manusia. Banyaknya stok barang hasil produksi yang ada terkadang bisa menyulitkan dan merepotkan para pekerja sehingga bisa memperlambat sistem kerja yang ada diperusahaan tersebut. Akibat dari sistem kerja yang berjalan pada saat ini tentunya bisa sedikit menghambat penghasilan atau keuntungan dari perusahaan tersebut karena masalah waktu pengerjaan yang masih menggunakan tenaga kerja manusia yang terbatas.

    Berdasarkan hasil survey yang telah dilakukan, di Area Gedung Biscuit tersebut memproduksi berbagai macam biscuit seperti Biscuit Roma Kelapa, Roma Cream, Biscuit Danisa, Malkist Cokelat, Malkist Keju, Butter Cookies, Chocco Field, dan Roma Sandwich. Jika dilihat, para karyawan yang bekerja di Area Gedung Biscuit tersebut, terkadang mereka kelelahan untuk memindahkan barang hasil produksi ke area gudang penyimpanan karena stok barang hasil produksi yang terlalu banyak dan masih menggunakan sistem kerja yang manual sehingga barang jadi menumpuk dan menghambat waktu pengiriman karena faktor kelelahan para pekerja.

    Pada umumnya robot merupakan sebuah alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam didalam mikrokontroler dengan tugas yang sederhana. Namun dengan berkembangnya teknologi dengan perkembangan jaman, robot banyak di ciptakan manusia untuk mempermudah pekerjaan manusia yang berat dan beresiko tinggi

    Pada Perkembangan teknologi saat ini kian berkembang pesat terutama dalam dunia kerja dan dunia akademis. Berbagai macam teknologi saat ini sudah menjadi suatu kebutuhan yang sangat mendasar dalam membantu segala kegiatan operasional di segala bidang, dengan adanya sistem Robot otomatis ini, maka pekerjaan yang dilakukan akan menjadi lebih efektif dan efisien.

    Oleh karena itu Sistem Robot otomatis merupakan salah satu upaya untuk membantu kelancaran dalam pengerjaan memindahkan barang sehingga cara kerja tersebut menjadi lebih cepat dan akurat. Berdasarkan permasalahan diatas maka penulis berinisisatif untuk membuat penelitian yang berjudul “ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH BARANG BERBASIS ARDUINO PADA PT. MAYORA INDAH, Tbk”

    Perumusan Masalah

    Dari hasil survey yang telah dilakukan sering dilihat, para karyawan yang bekerja di Area Gedung Biscuit terkadang mereka sering kelelahan untuk memindahkan barang hasil produksi ke area gudang penyimpanan karena stock barang hasil produksi yang terlalu banyak dan masih menggunakan sistem kerja yang manual sehingga barang jadi menumpuk dan menghambat waktu pengiriman karena faktor kelelahan para pekerja.

    Pada dasarnya penelitian ini dilakukan untuk mendapatkan data yang kemudian digunakan untuk dapat memecahkan masalah. Dari latar belakang di atas, maka didapatkan masalah yang berkaitan dengan proses pemindahan barang ke area gudang penyimpanan barang yang masih dilakukan secara manual, dan masih banyak menggunakan tenaga kerja manusia.

    Berdasarkan uraian di atas maka penulis dapat merumuskan berbagai masalah antara lain:

    1. Bagaimana merancang alat yang mampu membantu dalam memindahkan barang secara otomatis ?
    2. Bagaimana robot tersebut berkomunikasi dengan user ?
    3. Apakah robot tersebut dapat berjalan otomatis sesuai perintah yang diberikan ?

    Ruang Lingkup

    Ruang lingkup yang akan di bahas dalam Penelitian ini adalah Robot Line Follower Pemindah Barang Berbasis Arduino sebagai pusat pengontrol dari semua device. Dengan ketentuan :

    1. Dengan input berupa perintah dari sensor atau kamera yang menedeteksi suatu barang yang kemudian informasi akan diterima oleh Arduino, yang kemudian perintah tersebut di proses oleh Arduino
    2. Motor DC untuk menggerakan robot menuju lokasi benda.
    3. Pencapit untuk mengangkat barang tersebut ke lokasi yang di inginkan

    Tujuan dan Manfaat

    Tujuan

    Adapun tujuan penelitian yang ingin dilakukan adalah sebagai berikut:

    1.Tujuan Individual

    • Memenuhi syarat kelulusan untuk skripsi dan meningkatkan kreatifitas dalam membuat suatu program/alat.

    • Memberikan suatu manfaat kepada perusahaan karena dapat menciptakan suatu alat yang bermanfaat

    2.Tujuan Fungsional

    • Membuat Menkanisme pengontrolan robot line follower pemindah dan penyusun barang berbasis arduino yang dapat bekerja dengan baik

    • Agar Robot tersebut bisa memindahkan dan menyusun barang

    3.Tujuan Operasional

    • Membantu menyelesaikan masalah yang sering dialami dalam hal memindahkan dan menyusun barang

    • User tidak mengalami kesulitan dalam hal memindahkan barang

    Manfaat

    Sebuah karya yang baik adalah karya syarat akan banyak manfaat. Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah:

    1.Manfaat Individual

    • Dapat mengembangkan ilmu yang didapat selama perkuliahan

    • Memberikan kepuasan dengan berhasilnya menciptakan alat yang bermanfaat bagi perusahaan

    2.Manfaat Fungsional

    • Untuk Mempermudah dalam melakukan pemindahan barang yang di inginkan.

    • Meringankan pekerjaan karyawan pekerja gudang dengan menggunakan robot yang akan memindahkan barang secara otomatis.

    3.Manfaat Operasional

    • Dengan adanya alat ini, diharapkan bisa membantu meringankan dalam hal pemindahan barang secara otomatis bagi para user.

    • Diharapkan para karyawan pekerja gudang tidak perlu repot untuk mengangkat dan memindahkan barang secara manual

    Metode Penelitian

    Dalam rangka menghasikan karya yang sesuai dengan teori ilmiah dan tepat guna, maka dalam penyusunannya ada beberapa metode yang diterapkan antara lain:

    Metode Pengumpulan Data

    1. Metode Observasi

    Metode yang dilakukan dengan pengamatan atau peninjauan secara langsung di lapangan atau lokasi penelitian. Proses pengamatan atau peninjauan dilakukan pada PT. Mayora Indah Tbk yang menjadi lokasi penelitian. Pengamatan dilakukan guna memperoleh data dan keterangan yang berkaitan dengan jenis penelitian.

    2. Metode Wawancara

    Merupakan metode pengumpulan data dengan jalan tanya jawab sepihak yang dilakukan secara sistematis dan berlandaskan kepada tujuan penelitian. Melalui metode ini penulis melakukan proses tanya jawab kepada beberarapa narasumber ada objek penelitian yaitu PT Mayora Indah Tbk. Dalam hal ini proses tanya jawab dilakukan langsung kepada personalia di perusahaan tersebut.

    3. Studi Pustaka

    Mengumpulkan data dengan mencatat atau membaca dari buku-buku yang berguna dengan pokok permasalahan ataupun referensi lain. Sebagian besar metode diambil dari situs –situs internet, dan sisanya dari buku cetak. Penulis melakukan pengumpulan data dengan cara browsing, membaca beberapa bagian dari buku-buku referensi internet dan materi-materi perkuliahan yang berhubungan dengan tugas akhir ini

    Metode Perancangan

    Dalam melakukan perancangan penulis menggunakan sistem Flowchart dan Prototipe dimana tahap demi tahap pembuatan Robot pemindah barang berbasis Arduino dijabarkan secara terperinci.

    Metode Prototipe

    Pada metode prototipe ini penulis menggunakan metode prototyping Evolutionary dikarenakan saya sebagai penulis membuat alat ini berdasarkan satu persatu komponen yg sudah terlebih dahulu ada dan menjadi suatu kesatuan alat yg utuh

    Metode Testing

    Menguji sistem dengan melakukan serangkaian diskusi dengan pihak lain yang lebih menguasai, sehingga didapat pemecahan masalah yang dihadapi. Metode Pengujian yang digunakan adalah metode pengujian blackbox. Metode ujicoba blackbox memfokuskan pada keperluan fungsional dari Microcontroller. Karena itu, ujicoba blackbox memungkinkan pengembang Microcontroller untuk membuat himpunan kondisi input yang akan melatih seluruh syarat-syarat fungsional suatu program.

    Sistematika Penulisan

    Laporan ini terbagi dalam beberapa bab yang berisi urutan secara garis besar dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan membahas dan menguraikan masalah yang lebih terperinci.

    BAB I PENDAHULUAN

    Pada bab ini berisi tentang latar belakang pembuatan laporan, perumusan masalah, ruang lingkup, tujuan penulisan, manfaat penulisan, metodologi penulisan dan sistematika penulisan.

    BAB II LANDASAN TEORI

    Bab ini berisi tentang landasan teori sebagai konsep dasar dalam penyusunan alat dan laporan sehingga menghasilkan karya yang bernilai ilmiah dan memiliki daya guna.

    BAB III PEMBAHASAN

    Pada bab ini menjelaskan tentang gambaran umun PT. MAYORA INDAH Tbk, analisa sitem yang berjalan, permasalahan yang dihadapi serta alternatif pemecahan masalah, user requirement tentang rancangan pada pembuatan Robot Line Follower Pemindah Barang Berbasis Arduino pada PT MAYORA INDAH Tbk.

    BAB IV UJI COBA ANALISA

    Bab ini berisi tentang implementasi dari sistem yang telah dirancang kemudian dilakukan pengujian atas kinerja dari sistem yang telah dibuat.

    BAB V PENUTUP

    Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari pembuatan alat dan laporan sebagai upaya untuk perbaikan kedepan.

    DAFTAR PUSTAKA

    DAFTAR LAMPIRAN

    BAB II

    LANDASAN TEORI

    Teori Umum

    Konsep Dasar Sistem

    1. Definisi Sistem

    Berikut ini adalah beberapa definisi sistem menurut beberapa ahli, di antaranya:

    Menurut Mc Leod (2004) dalam Darmawan (2013:4)[1], "Sistem merupakan sekelompok elemen-elemen yang terintegrasi dengan tujuan yang sama untuk mencapai tujuan".

    Menurut Hartono (2013:9)[2], “Sistem merupakan suatu himpunan dari berbagai bagian atau elemen, yang saling berhubungan secara terorganisasi berdasar fungsi-fungsinya menjadi suatu kesatuan”.

    Menurut Taufiq (2013:2)[3],“Sistem adalah sekumpulan dari sub-sub sistem abstrak maupun fisik yang saling terintegrasi dan berkolaborasi untuk mencapai suatu tujuan tertentu”.

    Berdasarkan beberapa pengertian diatas mengenai sistem, dapat disimpulkan bahwa suatu sistem merupakan Kumpulan elemen-elemen yang saling berkaitan dan berinteraksi untuk mencapai suatu tujuan tertentu.

    2. Karakteristik Sistem

    Menurut Sutabri (2012:13)[4], "Sebuah sistem memiliki karakteristik atau sifat-sifat tertentu yang mencirikan bahwa hal tersebut bisa dikatakan sebagai suatu sistem. Adapun karakteristik yang dimaksud adalah sebagai berikut:

    1. Komponen Sistem (Components)
      Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen yang saling berinteraksi, artinya saling bekerja sama membentuk satu kesatuan. Komponen-komponen sistem tersebut dapat berupa suatu subsistem. Setiap subsistem memiliki sifat dari sistem yang menjalankan suatu fungsi tertentu dan mempengaruhi proses sistem secara keseluruhan. Suatu sistem yang mempunyai sistem lebih besar atau sering disebut “supra sistem".
    2. Batas Sistem (Boundary)
      Ruang lingkup sistem merupakan daerah yang membatasi antara sistem dengan sistem yang lain atau sistem dengan lingkungan luarnya. Batasan sistem ini memungkinkan suatu sistem dipandang sebagai satu kesatuan yang tidak dapat dipisahkan.
    3. Lingkungan Luar Sistem (Environment)
      Bentuk apapun yang ada di luar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi operasi sistem tersebut disebut lingkungan luar sistem.Lingkungan luar sistem ini dapat bersifat menguntungkan dan dapat juga bersifat merugikan sistem tersebut. Dengan demikian, lingkungan luar tersebut harus tetap dijaga dan dipelihara. Lingkungan luar yang merugikan harus dikendalikan. Kalau tidak, maka akan menggangu kelangsungan hidup dari sistem tersebut.
    4. Penghubung Sistem (Interface)
      Media yang menghubung sistem dengan subsistem yang lainya disebut penghubung sistem. Penghubung ini memungkinkan sumber-sumber daya mengalir dari satu subsistem ke subsistem yang lain. Bentuk keluaran dari satu subsistem akan menjadi masukan untuk subsistem lain melalui penghubung tersebut. Dengan demikian, dapat terjadi suatu integrasi sistem yang membentuk satu kesatuan.
    5. Masukan Sistem (Input)
      Energi yang dimasukan kedalam sistem, yang dapat berupa pemeliharaan (maintenance input) dan sinyal (signal input). Contoh, didalam suatu unit sistem komputer, “program” adalah maintenance input yang digunakan untuk mengoperasikan komputernya dan “data” adalah signal input untuk diolah menjadi informasi.
    6. Keluaran Sistem (Output System)
      Hasil energi diolah dan diklasifikasikan menjadi keluaran yang berguna. Keluaran ini merupakan masukan bagi subsistem yang lain seperti sistem informasi. Keluaran yang dihasilkan adalah informasi. Informasi ini dapat digunakan sebagai masukan untuk pengambilan keputusan atau hal-hal lain yang menjadi input bagi subsitem lain.
    7. Pengolahan Sistem (Processing)
      Suatu sistem dapat mempunyai suatu proses yang akan mengubah masukan menjadi keluaran, contohnya adalah sistem akuntansi. Sistem ini akan mengolah data transaksi menjadi laporan-laporan yang dibutuhkan oleh pihak manajemen.
    8. Sasaran Sistem (Objective)
      Suatu sistem memiliki tujuan dan sasaran yang pasti dan bersifat deterministic. Jika suatu sistem tidak memiliki sasaran maka operasi sistem tidak ada gunanya. Suatu sistem dikatakan berhasil bila mengenai sasaran atau tujuan yang telah direncanakan.
    9. 3. Klasifikasi Sistem

      Menurut Sutabri (2012:15)[4] sistem dapat diklasifikasikan dari beberapa sudut pandang. Klasifikasi tersebut di antaranya: sistem abstrak, sistem fisik, sistem tertentu, sistem tak tentu, sistem tertutup, dan sistem terbuka.

      1. Sistem Abstrak (Abstract System)
        Sistem abstrak adalah sistem yang berupa pemikiran atau ide-ide yang tidak tampak secara fisik. Sistem yang berisi gagasan tentang hubungan manusia dengan Tuhan.
      2. Sistem Fisik (Physical System)
        Sistem Fisik adalah sistem yang ada secara fisik. Contohnya sistem komputerisasi, sistem akuntansi, sistem produksi, sistem pendidikan, sistem sekolah, dan lain sebagainya.
      3. Sistem Tertentu (Deterministic System)
        Sistem Tertentu adalah sistem dengan operasi tingkah laku yang dapat diprediksi, interaksi antara bagian dapat di deteksi dengan pasti sehingga keluaranya dapat diramalkan.
      4. Sistem Tak Tentu (Probabilistic System)
        Sistem Tak Tentu adalah suatu sistem yang kondisi masa depannya tidak dapat diprediksi karena mengandung unsure probabilitas.
      5. Sistem Tertutup (Closed System)
        Sistem Tertutup adalah sistem yang tidak dapat bertukar materi, informasi, atau energi dengan lingungan. Sistem ini tidak berintraksi dan tidak dipengaruhi oleh lingkungan.
      6. Sistem Terbuka (Open System)
        Sistem Terbuka adalah sistem yang berhubungan dengan lingkungan dan dipengaruhi oleh lingkungan. Contohnya sistem perdagangan.

      Konsep Dasar Analisa Sistem

      1. Definisi Analisa Sistem

      Menurut Wahana Komputer (2010:27)[5] Analisa sistem adalah sebuah proses penelaahan sebuah sistem, informasi dan rnembaginya ke dalam komponen-komponen penyusunnya untuk kemudian dilakukan penelitian sehingga diketahui permasalahan-permasalahan serta kebutuhan-kebutuhan yang akan timbul, sehingga dapat dilaporkan secara lengkap serta diusulkan perbaikan-perbaikan pada sistem tersebut.

      Menurut Darmawan (2013:210)[1] Analisa Sistem adalah suatu proses mengumpulkan dan menginterpretasikan kenyataan-kenyataan yang ada, mendiagnosis persoalan dan menggunakan keduanya untuk memperbaiki sistem.

      Berdasarkan beberapa pendapat para ahli yang dikemukakan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa analisis sitem adalah suatu proses sistem yang secara umum digunakan sebagai landasan konseptual yang mempunyai tujuan untuk memperbaiki berbagai fungsi di dalam suatu sistem tertentu.

      2. Fungsi Analisa Sistem

      Adapun fungsi analisa sistem adalah sebagai berikut:

      1. Mengidentifikasi masalah–masalah kebutuhan pemakai (user).
      2. Menyatakan secara spesifik sasaran yang harus dicapai untuk memenuhi kebutuhan pemakai.
      3. Memilih alternatif–alternatif metode pemecahan masalah yang paling tepat.
      4. Merencanakan dan menerapkan rancangan sistemnya. Pada tugas atau fungsi terakhir dari analisa sistem menerapkan rencana rancangan sistemnya yang telah disetujui oleh pemakai.

      Konsep Dasar Perancangan Sistem

      1. Definisi Perancangan Sistem

      Menurut Darmawan (2013:227)[1], “Perancangan Sistem adalah tahap setelah analisis dari siklus pengembangan sistem: pendefinisian dari kebutuhan-kebutuhan fungsional dan persiapan untuk rancang bangun implementasi: “menggambarkan bagaimana suatu sistem dibentuk”.

      Menurut Al-Jufri (2011:141)[6], “Sistem Informasi Manajemen Pendidikan. Jakarta: PT. Smart Grafika. “Rancangan Sistem adalah penentuan proses dan data yang diperlukan oleh sistem baru”.

      Berdasarkan kedua definisi di atas, maka dapat disimpulkan perancangan sistem adalah suatu tahapan perencanaan untuk membentuk suatu sistem agar dapat berfungsi.

      2. Tahap Perancangan Sistem

      Menurut Darmawan (2013:228)[1], Tahap Perancangan/Desain Sistem mempunyai 2 tujuan utama, yaitu:

      1. Untuk memenuhi kebutuhan pemakai sistem.
      2. Untuk memberikan gambaran yang jelas dan rancang bangun yang lengkap pada pemograman komputer dan ahli-ahli teknik yang terlihat (lebih condong pada disain sistem yang terperinci).

      Konsep Dasar Pengontrolan

      1. Definisi Pengontrolan

      Menurut Erinofiardi (2012:261)[7], “suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis)”.

      Kontrol otomatis mempunyai peran penting dalam dunia industri modern saat ini. Sering perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya dengan cara yang lebih mudah, efesien dan efektif. Adanya kontrol otomatis secara tidak langsung bisa menggantikan peran manusia dalam meringankan segala aktifitasnya.

      Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD) pengontrolan berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan pengawasan, pemeriksaan dan pengendalian.Sedangkan pengontrolan itu sendiri adalah proses, cara pembuatan pengontrolan (mengawasi, memeriksa), pengawasan, pemeriksaan.

      Industri besar dan modern sangat memerlukan tenaga ahli perencanaan sistem pengendali dan perancagan desain sistem pengendali, termasuk teknisi professional sebagai operator. Tidak menutup kemungkinan bahwa pengontrolan berasal dari berbagai displin ilmu yang saling berhubungan karena teori sistem kendali modern dikembangkan guna mengatasi kerumitan yang dijumpai pada berbagai sistem penegndalian yang menuntut kecepatan dan ketelitian yang tinggi dengan hasil output yang optimal.

      Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya Sistem Pengendali Loop Terbuk (Open-loop Control System) dan Sistem Pengendali Loop Tertutup (Closed-loop Control System).

      2. Jenis-Jenis Pengontrolan

      1. Sistem Kontrol Loop Terbuka
        Menurut Erinofiardi (2012:261)[7], sistem kontrol loop terbuka adalah “suatu sistem kontrol yang keluarnya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikan ke parameter pengendali”.
      2. photo Gambar 2.1 Sistem Pengendali Loop Terbuka

        Sumber: Erinofiardi (2012:261)

        Gambar 2.1 Sistem Pengendali Loop Terbuka

        Gambar diagram blok diatas mengambarkan bahwa didalam sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki kedaan alat terkendali jika terjadi kesalahaan. Jadi tugas dari elemen pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian mengerimkannya ke alat kendali.

      3. Sistem Kontrol Loop Tertutup
        Menurut Erinofiardi (2012:261)[7], sistem kontrol tertutup adalah “suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memilki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan”.
      4. Yang menjadi ciri sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau suatu fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati hasil yang diinginkan.

      photo Gambar 2.2 Sistem Pengendali Loop Tertutup

      Sumber: Erinofiardi (2012:261)

      Gambar 2.2 Sistem Pengendali Loop Tertutup

      Gambar diatas menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih atau sinyal kesalahan yang akan dikrimkan kedalam elemen pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang akan dikirim ke alat terkendali.

      Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalikan tersebut. Dalam berbagai sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh mikrokontroler.

      Konsep Dasar Prototipe

      1. Definisi Prototipe

      Menurut Darmawan (2013:229)[8], “prototipe adalah suatau versi dari sebuah sistem potensial yang memeberikan ide bagi para pengembang dan calon pengguna, bagaimana sistem akan berfungsi dalam bentuk yang telah selesai”

      Berdasarkan definisi di atas, maka dapat disimpulkan Prototype adalah contoh dari produk atau sistem dalam bentuk sebenarnya yang dapat dirubah sesuai keinginan sebelum direalisasikan.

      2. Jenis-Jenis Prototipe

      Menurut Darmawan (2013:230)[1], jenis-jenis Prototipe secara general dibagi menjadi dua, yaitu:

      1. Prototipe Evolusioner (Prototype Evolusionary)
        Terus-menerus disempurnakan sampai memiliki seluruh fungsionalitas yang dibutuhkan pengguna dari sistem yang baru. Prototipe ini kemudian dilanjutkan produksi. Jadi satu prototipe evolutioner akan menjadi sistem aktual.
      2. Prototipe Persyaratan (Requirement Prototype)
        dikembangkan sebagai satu cara untuk mendefinisikan persyaratan-persyaratan fungsional dari sistem baru ketika pengguna tidak mampu mengungkapkan apa yang mereka inginkan. Dengan meninjau prototipe persyaratan seiring dengan ditambahkannya fitur-fitur, pengguna akan mampu mendefinisikan pemrosesan yang dibutuhkan dari sistem yang baru. Ketika persyaratan ditentukan, prototipe persyaratan telah mencapai tujuannya dan proyek lain akan dimulai untuk pengembangan sistem baru. Oleh karena itu, suatu prototipe tidak selalu menjadi sistem aktual.

      Langkah-langkah pembuatan Prototype Evolutionary ada empat langkah, yaitu :

      1. Mengidentifikasi kebutuhan pengguna. Pengembang mewawancarai pengguna untuk mendapatkan ide mengenai apa yang diminta dari sistem.
      2. Membuat satu prototipe. Pengembang mempergunakan satu alat prototyping atau lebih untuk membuat prototipe. Contoh dari alat-alat prototyping adalah generator aplikasi terintegrasi dan toolkit prototyping. Generator aplikasi terintegrasi (integrated application generator) adalah sistem peranti lunak siap pakai yang mampu membuat seluruh fitur yang diinginkan dari sistem baru—menu, laporan, tampilan, basis data, dan seterusnya. Toolkit prototyping meliputi sistem-sistem peranti lunak terpisah, seperti spreadsheet elektronik atau sistem manajemen basis data, yang masing-masing mampu membuat sebagian dari fitur-fitur sistem yang diinginkan.
      3. Menentukan apakah prototipe dapat diterima, pengembang mendemonstrasikan prototipe kepada para pengguna untuk mengetahui apakah telah memberikan hasil yang memuaskan, jika sudah, langkah emapat akan diambil; jika tidak, prototipe direvisi dengan mengulang kembali langkah satu, dua, dan tiga dengan pemahaman yang lebih baik mengenai kebutuhan pengguna.
      4. Menggunakan prototipe, prototipe menjadi sistem produksi.
      photo Gambar 2.3 Pembuatan Prototipe Evolusioner

      Sumber: Darmawan (2013:232)

      Gambar 2.3 Gambar 2.3Pembuatan Prototipe Evolusioner

      Konsep Dasar Flowchart

      1. Definisi Flowchart

      Menurut Adelia (2011:116)[9], “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”. Flowchart menolong analyst dan programmer untuk memecahkan masalah kedalam segmen-segmen yang lebih kecil dan menolong dalam menganalisis alternatif-alternatif lain dalam pengoperasian. Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah khususnya masalah yang perlu dipelajari dan dievaluasi lebih lanjut.

      Menurut Sulindawati (2010:8)[10], “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urutan-urutan prosedur dari suatu program”. Flowchart menolong analis dan programmer untuk memecahkan masalah kedalam segmen-segmen yang lebih kecil dan menolong dalam menganalisis alternatif-alternatif lain dalam pengopersian.

      Berdasarkan beberapa pendapat yang dikemukakan di atas dapat ditarik kesimpulan flowchart atau diagram alur adalah suatu alat yang banyak digunakan untuk membuat algoritma, yakni bagaimana rangkaian pelaksanaan suatu kegiatan. Suatu diagram alur memberikan gambaran dua dimensi berupa simbol-simbol grafis. Masing-masing simbol telah ditetapkan terlebih dahulu fungsi dan artinya.

      2. Jenis-jenis Flowchart

      Menurut Sulindawati (2010:8)[10], Flowchart terbagi atas 5 jenis, yaitu:

      1. Flowchart Sistem (System Flowchart)
        Flowchart Sistem merupakan bagan yang menunjukan alur kerja atau apa yang sedang dikerjakan di dalam sistemsecara keseluruhan dan menjelaskan urutan dari prosedur-prosedur yang ada di dalam sistem. Dengan kata lain, flowchart ini merupakan deskripsi secara grafik dari urutan prosedur-prosedur yang terkombinasi yang membentuk sistem. Flowchart sistem terdiri dari tiga data yang mengalir melalui sistem dan proses yang mentransformasikan data itu. Data dan proses dalam flowchart sistem dapat digambarkan secara online (dihubungkan langsung dengan komputer) atau offline (tidak dihubungkan langsung dengan komputer, misalnya mesin tik, cash register atau kalkulator).
      2. Flowchart Paperwork (Document Flowchart)
        Flowchart Paperwork menelusuri alur dari data yang ditulis melalui sistem. Flowchart Paperwork sering disebut juga dengan Flowchart Dokumen. Kegunaan utamanya adalah untuk menelusuri alur form dan laporan sistem dari satu bagian ke bagian lain baik bagaimana alur form dan laporan diproses, dicatat atau disimpan.
      3. Flowchart Skematik (Schematic Flowchart)
        Flowchart Skematik mirip dengan Flowchart Sistem yang menggambarkan suatu sistem atau prosedur. Flowchart Skematik ini bukan hanya menggunakan simbol-simbol flowchart standart, tetapi juga menggunakan gambar-gambar komputer, peripeheral, form-form atau peralatan lain yang digunakan dalam sistem. Flowchart Skemantik digunakan sebagai alat komunikasi antara analis sistem dengan seseorang yang tidak familiar dengan simbol-simbol flowchart yang konvensional. Pemakaian gambar sebagai ganti dari simbol-simbol flowchart akan menghemat waktu yang dibutuhkan oleh sesorang untuk mempelajari simbol abstrak sebelum dapat mengerti flowchart.
      4. Flowchart Program (Program Flowchart)
        Flowchart Program dihasilkan dari Flowchart Sistem. Flowchart Program merupakan keterangan yang lebih rinci tentang bagaimana setiap langkah program atau prosedur sesungguhnya dilaksanakan. Flowchart ini menunjukan setiap langkah program atau prosedur dalam urutan yang tepat saat terjadi. Programmer menggunakan Flowchart Program untuk menggambarkan urutan instruksi dari program komputer. Analisa sistem menggunakan flowchart program untuk menggambarkan urutan tugas-tugas pekerjaan dalam suatu prosedur atau operasi.
      5. Flowchart Proses (Process Flowchart)
        Flowchart Proses merupakan teknikmenggambarkan rekayasa industrial yang memecah dan menganalisis langkah-langkah selanjutnya dalam suatu prosedur atau sistem. Flowchart Proses memiliki 5 simbol khusus. Flowchart Proses digunakan oleh perekayasa industrial dalam mempelajari dan mengembangkan proses-proses manufacturing. Dalam analisis sistem, Flowchart ini digunakan secara efektif untuk menelusuri alur suatu laporan.

      Konsep Dasar Pengujian

      1. Definisi Pengujian

      Menurut Rizky (2011:237)[11], “Testing adalah sebuah proses yang diejawantahkan sebagai siklus hidup dan merupakan bagian dari proses rekayasa perangkat lunak secara terintegrasi demi memastikan kualitas dari perangkat lunak serta memenuhi kebutuhan teknis yang telah disepakati dari awal.

      Menurut Simarmata (2010:301) [12], “Pengujian adalah proses eksekusi suatu program untuk menemukan kesalahan dan segala kemungkinan yang akan menimbulkan kesalahan sesuai dengan spesifikasi perangkat lunak yang telah ditentukan sebelum aplikasi tersebut diserahkan kepada pelanggan.

      Dari pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa pengujian adalah prose terhadap aplikai yang saling terintegrasi guna untuk menemukan kesalahan dan segala kemungkinan yang akan menimbulkan kesalahan.

      Secara teoritis, testing dapat dilakukan dengan berbagai jenis tipe dan teknik. Namun secara garis besar, terdapat dua jenis tipe testing yang paling umum digunakan di dalam lingkup rekayasa perangkat lunak. Dua jenis tersebut adalah Black box dan White box testing.

      2. Definisi Black Box

      Menurut Siddiq (2012:4)[13], “Pengujian black box adalah pengujian aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal perangkat lunak. Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah perangkat lunak berfungsi dengan benar”.

      Menurut Budiman (2012:4)[14], Pengujian black box merupakan metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah sesuai dengan yang diharapkan.

      Dari kedua definisi di atas dapat disimpulkan bahwa metode pengujian Black Box digunakan untuk menguji sistem dari segi user yang dititik beratkan pada pengujian kinerja, spesifikasi dan antarmuka sistem tersebut tanpa menguji kode program yang ada.

      Black Box Testing tidak membutuhkan pengetahuan mengenai, alur internal (internal path), struktur atau implementasi dari software under test (SUT). Karena itu uji coba Black Box memungkinkan pengembang software untuk membuat himpunan kondisi input yang akan melatih seluruh syarat-syarat fungsional suatu program.

      Uji coba Black Box berusaha untuk menemukan kesalahan dalam beberapa kategori, diantaranya:

      1. Fungsi-fungsi yang salah atau hilang.
      2. Kesalahan interface
      3. Kesalahan dalam struktur data atau akses database eksternal
      4. Kesalahan performa
      5. kesalahan inisialisasi dan terminasi

      Uji coba Black Box diaplikasikan dibeberapa tahapan berikutnya. Karena uji coba Black Box dengan sengaja mengabaikan struktur kontrol, sehingga perhatiannya difokuskan pada informasi domain. Uji coba didesain untuk dapat menjawab pertanyaan pertanyaan berikut:

      1. Bagaimana validitas fungsionalnya diuji?
      2. Jenis input seperti apa yang akan menghasilkan kasus uji yang baik?
      3. Apakah sistem secara khusus sensitif terhadap nilai input tertentu?
      4. Bagaimana batasan-batasan kelas data diisolasi?
      5. Berapa rasio data dan jumlah data yang dapat ditoleransi oleh sistem?
      6. Apa akibat yang akan timbul dari kombinasi spesifik data pada operasi sistem?

      Sehingga dalam uji coba Black Box harus melewati beberapa proses sebagai berikut:

      1. Menganalisis kebutuhan dan spesifikasi dari perangkat lunak.
      2. Pemilihan jenis input yang memungkinkan menghasilkan output benar serta jenis input yang memungkinkan output salah pada perangkat lunak yang sedang diuji.
      3. Menentukan output untuk suatu jenis input.
      4. Pengujian dilakukan dengan input-input yang telah benar-benar diseleksi.
      5. Melakukan pengujian.
      6. Pembandingan output yang dihasilkan dengan output yang diharapkan.
      7. Menentukan fungsionalitas yang seharusnya ada pada perangkat lunak yang sedang diuji.

      3. Metode Pengujian dalam Black Box

      Ada beberapa macam metode pengujian Black Box, berikut diantaranya:

      1. Equivalence Partioning

      2. Equivalence Partioning merupakan metode uji coba Black Box yang membagi domain input dari program menjadi beberapa kelas data dari kasus uji coba yang dihasilkan. Kasus uji penanganan single yang ideal menemukan sejumlah kesalahan (misalnya: kesalahan pemrosesan dari seluruh data karakter) yang merupakan syarat lain dari suatu kasus yang dieksekusi sebelum kesalahan umum diamati.

      3. Boundary Value Analysis

      4. Sejumlah besar kesalahan cenderung terjadi dalam batasan domain input dari pada nilai tengah. Untuk alasan ini boundary value analysis (BVA) dibuat sebagai teknik uji coba. BVA mengarahkan pada pemilihan kasus uji yang melatih nilai-nilai batas. BVA merupakan desain teknik kasus uji yang melengkapi Equivalence partitioning. Dari pada memfokuskan hanya pada kondisi input, BVA juga menghasilkan kasus uji dari domain output.

      5. Cause-Effect Graphing Techniques

      6. Cause-Effect Graphing merupakan desain teknik kasus uji coba yang menyediakan representasi singkat mengenai kondisi logikal dan aksi yang berhubungan. Tekniknya mengikuti 4 tahapan berikut:

        1. Causes (kondisi input), dan Effects (aksi) didaftarkan untuk modul dan identifier yang dtujukan untuk masing-masing.
        2. Pembuatan grafik Causes-Effect graph.
        3. Grafik dikonversikan kedalam tabel keputusan.
        4. Aturan tabel keputusan dikonversikan kedalam kasus uji.
      7. Comparison Testing

      8. Dalam beberapa situasi (seperti: aircraft avionic, nuclear Power plant control) dimana keandalan suatu software amat kritis, beberapa aplikasi sering menggunakan software dan hardware ganda (redundant). Ketika software redundant dibuat, tim pengembangan software lainnya membangun versi independent dari aplikasi dengan menggunakan spesifikasi yang sama. Setiap versi dapat diuji dengan data uji yang sama untuk memastikan seluruhnya menyediakan output yang sama. Kemudian seluruh versi dieksekusi secara parallel dengan perbandingan hasil real-time untuk memastikan konsistensi. Dianjurkan bahwa versi independent suatu software untuk aplikasi yang amat kritis harus dibuat, walaupun nantinya hanya satu versi saja yang akan digunakan dalam sistem. Versi independent ini merupakan basis dari teknik Black Box Testing yang disebut Comparison Testing atau back-to-back Testing.

      9. Sample and Robustness Testing

        1. Sample Testing
        2. Melibatkan beberapa nilai yang terpilih dari sebuah kelas ekivalen, seperti Mengintegrasikan nilai pada kasus uji. Nilai-nilai yang terpilih mungkin dipilih dengan urutan tertentu atau interval tertentu.

        3. Robustness Testing
        4. Pengujian ketahanan (Robustness Testing) adalah metodologi jaminan mutu difokuskan pada pengujian ketahanan perangkat lunak. Pengujian ketahanan juga digunakan untuk menggambarkan proses verifikasi kekokohan (yaitu kebenaran) kasus uji dalam proses pengujian.

      10. Behavior Testing dan Performance Testing

        1. Behavior Testing
        2. Hasil uji tidak dapat dievaluasi jika hanya melakukan pengujian sekali, tapi dapat dievaluasi jika pengujian dilakukan beberapa kali, misalnya pada pengujian struktur data stack.

        3. Performance Testing
        4. Digunakan untuk mengevaluasi kemampuan program untuk beroperasi dengan benar dipandang dari sisi acuan kebutuhan. Misalnya: aliran data, ukuran pemakaian memori, kecepatan eksekusi, dll. Selain itu juga digunakan untuk mencari tahu beban kerja atau kondisi konfigurasi program. Spesifikasi mengenai performansi didefinisikan pada saat tahap spesifikasi atau desain. Dapat digunakan untuk menguji batasan lingkungan program.

      11. Requirement Testing

      12. Spesifikasi kebutuhan yang terasosiasi dengan perangkat lunak (input/output/fungsi/performansi) diidentifikasi pada tahap spesifikasi kebutuhan dan desain.

        1. Requirement Testing melibatkan pembuatan kasus uji untuk setiap spesifikasi kebutuhan yang terkait dengan program.
        2. Untuk memfasilitasinya, setiap spesifikasi kebutuhan bisa ditelusuri dengan kasus uji dengan menggunakan traceability matrix.
      13. Endurance Testing

        Endurance Testing melibatkan kasus uji yang diulang-ulang dengan jumlah tertentu dengan tujuan untuk mengevaluasi program apakah sesuai dengan spesifikasi kebutuhan. Contoh: Untuk menguji keakuratan operasi matematika (floating point, rounding off, dll), untuk menguji manajemen sumber daya sistem (resources) (pembebasan sumber daya yang tidak benar, dll), input/output (jika menggunakan framework untuk memvalidasi bagian input dan output). Spesifikasi kebutuhan pengujian didefinisikan pada tahap spesifikasi kebutuhan atau desain.

      4. Kelebihan dan Kelemahan Black Box

      Dalam uji coba Black Box terdapat beberapa kelebihan dan kelemahan. Berikut adalah keunggulan dan kelemahannya:

      photo Tabel 2.1 Kelebihan Dan Kelemahan Black Box_zpsh188pcmq.png

      Tabel 2.1 Kelebihan dan Kelemahan Black Box

      5. Definisi White Box

      Menurut Archarya (2013)[15]

      White box testing is testing beyond the user interface and into the nitty-gritty of a system. This method is named so because the software program, in the eyes of the tester, is like a white/transparent box; inside which one clearly sees. White Box Testing is contrasted with Black Box Testing.

      (White Box adalah pengujian di luar antarmuka pengguna dan menjadi intisari dari sistem. Metode ini dinamakan demikian karena program perangkat lunak, di mata tester, seperti kotak putih / transparan; dalam yang satu jelas melihat. Pengujian White Box adalah kontras dengan Black Box Testing).

      Keuntungan pengujian White Box

      1. Peningkatan Efektivitas : silang keputusan desain dan asumsi terhadap kode sumber dapat menguraikan kuat.
      2. desain, tapi pelaksanaannya mungkin tidak sejajar dengan maksud desain.
      3. Kode penuh Pathway Mampu : semua jalur kode yang mungkin dapat diuji termasuk penanganan error, dependensi, dan tambahan kode logika / aliran intern.
      4. Awal Cacat Identifikasi : Menganalisis kode sumber dan mengembangkan tes berdasarkan rincian pelaksanaan memungkinkan.
      5. penguji untuk menemukan kesalahan pemrograman dengan cepat.
      6. Mengungkapkan Kode Tersembunyi Cacat : akses modul program.
      7. Tidak ada Waiting : Pengujian dapat dimulai pada tahap awal. Satu tidak perlu menunggu GUI akan tersedia).

      Menurut Rizky (2011:262) [11], “White Box Testing secara umum merupakan jenis testing yang lebih berkonsentrasi terhadap isi dari perangkat lunak itu sendiri. Jenis ini lebih banyak berkonsentrasi kepada source code dari perangkat lunak yang dibuat.

      1. Decision (Branch) Coverage
      2. Sesuai dengan namanya, teknik testing ini fokus terhadap hasil dari tiap skenario yang dijalankan terhadap bagian perangkat lunak yang mengandung percabangan (if...then...else).

      3. Condition Coverage
      4. Teknik ini hampir mirip dengan teknik yang pertama, tetapi dijalankan terhadap percabangan yang dianggap kompleks atau percabangan majemuk. Hal ini biasanya dilakukan jika dalam sebuah perangkat lunak memiliki banyak kondisi yang dijalankan dalam satu proses sekaligus.

      5. Path Analysis
      6. Merupakan teknik testing yang berusaha menjalankan kondisi yang ada dalam perangkat lunak serta berusaha mengoreksi apakah kondisi yang dijalankan telah sesuai dengan alur diagram yang terdapat dalam proses perancangan.

      7. Executive Time
      8. Pada teknik ini, perangkat lunak berusaha dijalankan atau dieksekusi kemudian dilakukan pengukuran waktu pada saat input dimasukkan hingga output dikeluarkan. Waktu eksekusi yang dihasilkan kemudian dijadikan bahan evaluasi dan dianalisa lebih lanjut untuk melihat apakah perangkat lunak telah berjalan sesuai dengan kondisi yang dimaksud oleh tester.

      9. Algorithm Analysis
      10. Teknik ini umumnya jarang dilakukan jika perangkat lunak yang dibuat berjenis sistem informasi. Sebab teknik ini membutuhkan kemampuan matematis yang cukup tinggi dari para tester, karena di dalamnya berusaha melakukan analisa terhadap algoritma yang diimplementasikan pada perangkat lunak tersebut.

      Dari beberapa pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa pengujian white box adalah suatu pengujian di luar antarmuka pengguna dan menjadi intisari dari sistem, dengan seperti pengujian dapat diketahui secara cepat.

      Teori Khusus

      Mikrokontroler

      1. Definisi Mikrokontroler

      Menurut Syahwill (2013:53)[16], “Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip yang di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM, memori program atau keduanya), dan perlengkapan input-output”.

      Dari definisi diatas dapat disimpulkan bahwa Mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor dalam chip tunggal yang dimana didalamnya terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock dan peralatan internal lainnya, dan juga mempunyai masukan dan keluaran serta kendali yang difungsikan untuk membaca data, dan dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus.

      2. Pengenalan Mikrokontroler

      Mikrokontroler sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need) dan teknologi baru. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil serta dapat diproduksi secara massal (dalam jumlah banyak) membuat harganya menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor). Sebagai kebutuhan pasar, mikrokontroler hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu bahkan mainan yang lebih baik dan canggih.

      Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya), mikrokontroler hanya bisa digunakan untuk suatu aplikasi tertentu saja (hanya satu program saja yang bisa disimpan). Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM. Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada Mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar, artinya program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan.

      Adapun kelebihan dari mikrokontroler adalah sebagai berikut :

      1. Penggerak pada mikrokontoler menggunakan bahasa pemograman assembly dengan berpatokan pada kaidah digital dasar sehingga pengoperasian sistem menjadi sangat mudah dikerjakan sesuai dengan logika sistem (bahasa assembly ini mudah dimengerti karena menggunakan bahasa assembly aplikasi dimana parameter input dan output langsung bisa diakses tanpa menggunakan banyak perintah). Desain bahasa assembly ini tidak menggunakan begitu banyak syarat penulisan bahasa pemrograman seperti huruf besar dan huruf kecil untuk bahasa assembly tetap diwajarkan.
      2. Mikrokontroler tersusun dalam satu chip dimana prosesor, memori, dan I/O terintegrasi menjadi satu kesatuan kontrol sistem sehingga mikrokontroler dapat dikatakan sebagai komputer mini yang dapat bekerja secara inovatif sesuai dengan kebutuhan sistem.
      3. Sistem running bersifat berdiri sendiri tanpa tergantung dengan komputer sedangkan parameter komputer hanya digunakan untuk download perintah instruksi atau program. Langkah-langkah untuk download komputer dengan mikrokontroler sangat mudah digunakan karena tidak menggunakan banyak perintah.
      4. Pada mikrokontroler tersedia fasilitas tambahan untuk pengembangan memori dan I/O yang disesuaikan dengan kebutuhan sistem.
      5. Harga untuk memperoleh alat ini lebih murah dan mudah didapat.

      Menurut Sugeng (2012:1-2)[17], Mikrokontroler digunakan jika proses yang dikontrol melibatkan operasi yang kompleks baik itu aritmetika. Logika, pewaktuan, atau lainnya yang akan sangat rumit bila diimplementasikan dengan komponen-komponen diskrit. Salah satu keunggulan dari mikrokontroler adalah fleksibilitas dalam merangkai komponen-komponen diskrit karena dilakukan secara software. Prosesor didalam mikrokontroler mengerjakan instruksi sesuai software yang didalam memorinya (ROM). software tersebut berupa bahasa assembler yang sebenarnya mewakili kode-kode (opcode) yang diterjemahkan dan dieksekusi oleh prosesor.

      Sinyal yang bisa diolah oleh mikrokontroler adalah sinyal digital, untuk sinyal analog diperlukan konversi dengan menggunakan ADC (analog to digital converter) untuk mendapatkan nilai digital setaranya, sebaiknya jika menginginkan keluaran sinyal analog dari data digital maka diperlukan DAC (digital to analog converter).

       

       

      Sumber: pemrograman mikrokontroler dengan bahasa c

      Gambar 2.4 Blok Rangkaian Internal Mikrokontroler

      Gambar 2.5 memperlihatkan contoh blok rangkaian internal sebuah mikrokontroler beserta jalur datanya. Didalamnya selain ada Mikroprosessor, ROM, RAM, dan Port I/O bisa juga peripheral lain seperti UART, ADC, EEPROM, Timer dan lainnya.

      1. Mikroprosessor: unit yang mengoreksi program dan mengatur jalur data, jalur alamat, dan jalur kendali perangkat-perangkat yang terhubung dengannya.
      2. ROM (Read Only Memory): memori untuk menyimpan program yang dieksekusi oleh mikroprosesor. Bersifat non volatile artinya dapat mempertahankan data didalamnya walapun tak ada sumber tegangan. Saat sistem berjalan memori ini bersifat read only (hanya bisa dibaca).
      3. RAM (Random Access Memory): memori untuk menyimpan data sementara yang diperlukan saat eksekusi program. Memori ini bisa digunakan untuk operasi baca tulis.
      4. Port I/O: Port Input/Output sebagai pintu masukan atau keluaran bagi mikrokontroler. Umumnya sebuah port bisa difungsikan sebagai port masukan atau port keluaran bergantung kontrol yang dipilih.
      5. Timer: pewaktu yang bersumber dari oscillator mikrokontroler atau sinyal masukan ke mikrokontroler. Program mikrokontroler bisa memanfaatkan timer untuk menghasilkan pewaktuan yang cukup akurat.
      6. EEPROM: memori untuk menyimpan data yang sifatnya non volatile.
      7. ADC: converter sinyal analog menjadi data digital.
      8. UART: sebagai antarmuka komunikasi serial asynchronous.

      3. Pemanfaatan Mikrokontroler

      Menurut Syahwill (2013:54)[16], Mikrokontroler ada pada perangkat elekronik di sekeliling kita. Misalnya handphone, MP3 player, DVD, televise, AC, dll. Mikrokontroler juga dipakai untuk keperluan mengendalikan robot. Baik robot mainan, maupun robot industri. Mikrokontroler juga digunakan dalam produck dan alat yang dikendalikan secara otomatis, seperti sistem kontrol mesin, remote control, mesin kantor, peralatan rumah tangga, alat berat, dan mainan. Dengan mengurangi ukuran, biaya, dan konsumsi tenaga dibandingkan dengan mendesain menggunakan mikrokontroler memori, dan alat alat input output yang terpisah, kehadiran mikrokontroler membuat kontrol elektrik untuk berbagai proses men-j adi lebih ekonomis. Dengan penggunaan mikrokontroler ini, maka:

      1. Memiliki program khusus yang disimpan dalam memori untuk aplikasi tertentu, tidak seperti PC yang multifungsi karena mudahnya memasukkan program. Program mikrokontroler relative lebih kecil daripada program-program pada PC.
      2. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas
      3. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi
      4. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak

      Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi komponen IC TTL dan CMOS yang sering kali masih diperlukan untuk aplikasi kecepatan tinggi atau sekadar menambah jumlah saluran masukan dan keluaran (I/O). Dengan kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah komputer karena mikro-kontroler sudah mengandung beberapa periferal yang langsung bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator, konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital dan sebagainya hanya menggunakan sistem minimum yang tidak rumit atau kom-pleks.

      Agar sebuah mikrokontroler dapat berfungsi, mikrokontroler tersebut memerlukan komponen eksternal yang kemudian disebut dengan sistem minimum. Untuk membuat sistem minimal paling tidak di-butuhkan sistem clock dan reset, walaupun pada beberapa mikrokon-troler sudah menyediakan sistem clock internal, sehingga tanpa rangkaian eksternal pun mikrokontroler sudah beroperasi.

      Untuk merancang sebuah sistem berbasis mikrokontroler, kita memerlukan perangkat keras dan perangkat lunak, yaitu:

      1. Sistem minimal mikrokontroler
      2. Software pemrograman dan kompiler, serta downloader

      Yang dimaksud dengan sistem minimal adalah sebuah rangkaian mikrokontroler yang sudah dapat digunakan untuk menjalankan sebuah aplikasi. Sebuah IC mikrokontroler tidak akan berarti bila hanya berdiri sendiri. Pada dasarnya sebuah sistem minimal mikrokontroler AVR memiliki prinsip yang sama, yang terdiri dari 4 bagian, yaitu:

      1. Prosesor, yaitu mikrokontroler itu sendiri.
      2. Rangkaian reset agar mikrokontroler dapat menjalankan program mulai dari awal.
      3. Rangkaian clock, yang digunakan untuk memberi detak pada CPU.
      4. Rangkaian catu daya, yang digunakan untuk memberi sumber daya.

      Pada mikrokontroler jenis-jenis tertentu (AVR misalnya), poin no 2, 3 sudah tersedia di dalam mikrokontroler tersebut dengan frekuensi yang sudah diseting dari vendornya (biasanya 1MHz, 2MHz, 4MHz, 8MHz), sehingga pengguna tidak memerlukan rangkaian tambahan. Namun bila ingin merancang sistem dengan spesifikasi tertentu (misal ingin komunikasi dengan PC atau handphone), pengguna harus menggunakan rangkaian clock yang sesuai dengan karakteristik PC atau HP tersebut, biasanya menggunakan kristal 11,0592 MHz, untuk menghasilkan komunikasi yang sesuai dengan baud rate PC atau HP tersebut.

      4. Perkembangan Mikrokontroler

      Menurut Syahwill (2013:57)[16] Mikrokontroler pertama kali dikenalkan oleh Texas Instrument dengan seri TMS 1000 pada tahun 1974 yang merupakan mikrokon-troler 4 bit pertama Mikrokontroler ini mulai dibuat sejak 1971. Merupakan mikrokomputer dalam sebuah chip, lengkap dengan RAM dan ROM. Kemudian, pada tahun 1976 Intel mengeluarkan mikro-kontroler yang kelak menjadi populer dengan nama 8748 yang merupakan mikrokontroler 8 bit, yang merupakan mikrokontroler dari keluarga MCS 48. Sekarang di pasaran banyak sekali ditemui mikrokontroler mulai dari 8 bit sampai dengan 64 bit, sehingga perbedaan antara mikrokontroler dan mikroprosesor sangat tipis. Masing-masing vendor mengeluarkan mikrokontroler dengan dileng-kapi fasilitas yang cenderung memudahkan user untuk merancang sebuah sistem dengan komponen luar yang relatif lebih sedikit.

      Saat ini mikrokontroler yang banyak beredar di pasaran adalah mikrokontroler 8 bit varian keluarga MCS51 (CISC) yang dikeluarkan oleh Atmel dengan seri AT89Sxx, dan mikrokontroler AVR yang merupakan mikrokontroler RISC dengan seri ATMEGA8535 (walau-pun varian dari mikrokontroler AVR sangatlah banyak, dengan masing-masing memiliki fitur yang berbeda-beda). Dengan mikro-kontroler tersebut pengguna (pemula) sudah bisa membuat sebuah sistem untuk keperluan sehari-hari, seperti pengendali peralatan rumah tangga jarak jauh yang menggunakan remote control televisi, radio frekuensi, maupun menggunakan ponsel, membuat jam digital, termometer digital, dan sebagainya.

      5. Jenis-Jenis MIkrokontroler

      Secara teknis hanya ada dua macam mikrokontroler. Pembagian ini di dasarkan pada kompleksita inttruksi-intruksi yang dapat diterapkan pada mikrokontroler tersebut. Pembagian itu, yaitu RISC dan CISC serta masing-masing keturunan atau keluarga sendi-sendiri.

      1. RISC merupakan kependekan dari Reduced Instruction Set Computer. Intruksi yang dimiki terbatas, tetapi memiliki fasilitas yang lebih banyak.

      2. Sebaliknya, CISC kependekan dari Complex Intruction Set Computer. Intruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi dengan fasilitas secukupnya.

      Jenis-jenis Mikrokontroler Yang Umum Digunakan

      1. AVR

      Mikrokontroler Alv and Vegard's RISC processor atau sering disingkat AVR merupakan mikrokontroler RISC 8 bit. Karena RISC inilah sebagian besar kode instruksinya dikemas dalam satu siklus clock. AVR adalah jenis mikrokontroler yang paling sering dipakai dalam bidang elektronika dan instrumentasi. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan dalam 4 kelas. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, periferal dan fungsinya. Keempat kelas tersebut adalah keluarga ATTiny, keluarga AT90S, oc, keluarga ATMega, dan AT86RFxx.

      b. Arduino

      Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open source yang di dalamnya terdapat komponen utama, yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel.

      Konsep Dasar Arduino

      1. Definisi Arduino

      Untuk memahami Arduino, terlebih dahulu kita harus memahami terlebih dahulu apa yang dimaksud dengan physical computing. Physical computing adalah membuat sebuah sistem atau perangkat fisik dengan menggunakan software dan hardware yang sifatnya interaktif yaitu dapat menerima rangsangan dari lingkungan dan merespon balik. Physical computing adalah sebuah konsep untuk memahami hubungan yang manusiawi antara lingkungan yang sifat alaminya adalah analog dengan dunia digital. Pada prakteknya konsep ini diaplikasikan dalam desain-desain alat atau projek-projek yang menggunakan sensor dan mikrokontroler untuk menerjemahkan input analog ke dalam sistem software untuk mengontrol gerakan alat-alat elektro-mekanik seperti lampu, motor dan sebagainya.

      Pembuatan prototype atau prototyping adalah kegiatan yang sangat penting di dalam proses physical computing karena pada tahap inilah seorang perancang melakukan eksperimen dan uji coba dari berbagai jenis komponen, ukuran, parameter, program komputer dan sebagainya berulang-ulang kali sampai diperoleh kombinasi yang paling tepat. Dalam hal ini perhitungan angka-angka dan rumus yang akurat bukanlah satu-satunya faktor yang menjadi kunci sukses di dalam mendesain sebuah alat karena ada banyak faktor eksternal yang turut berperan, sehingga proses mencoba dan menemukan/mengoreksi kesalahan perlu melibatkan hal-hal yang sifatnya non-eksakta. Prototyping adalah gabungan antara akurasi perhitungan dan seni.

      Proses prototyping bisa menjadi sebuah kegiatan yang menyenangkan atau menyebalkan, itu tergantung bagaimana kita melakukannya. Misalnya jika untuk mengganti sebuah komponen, merubah ukurannya atau merombak kerja sebuah prototype dibutuhkan usaha yang besar dan waktu yang lama, mungkin prototyping akan sangat melelahkan karena pekerjaan ini dapat dilakukan berulang-ulang sampai puluhan kali – bayangkan betapa frustasinya perancang yang harus melakukan itu. Idealnya sebuah prototype adalah sebuah sistem yang fleksibel dimana perancang bisa dengan mudah dan cepat melakukan perubahan-perubahan dan mencobanya lagi sehingga tenaga dan waktu tidak menjadi kendala berarti. Dengan demikian harus ada sebuah alat pengembangan yang membuat proses prototyping menjadi mudah.

      Pada masa lalu (dan masih terjadi hingga hari ini) bekerja dengan hardware berarti membuat rangkaian menggunakan berbagai komponen elektronik seperti resistor, kapasitor, transistor dan sebagainya. Setiap komponen disambungkan secara fisik dengan kabel atau jalur tembaga yang disebut dengan istilah “hard wired” sehingga untuk merubah rangkaian maka sambungansambungan itu harus diputuskan dan disambung kembali. Dengan hadirnya teknologi digital dan microprocessor fungsi yang sebelumnya dilakukan dengan hired wired digantikan denganProgram-program software.

      Ini adalah sebuah revolusi di dalam proses prototyping. Software lebih mudah diubah dibandingkan hardware, dengan beberapa penekanan tombol kita dapat merubah logika alat secara radikal dan mencoba versi ke-dua, ke-tiga dan seterusnya dengan cepat tanpa harus mengubah pengkabelan dari rangkaian.

      Konsep Dasar Arduino Uno

      1. Definisi Arduino Uno

      Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physicalcomputing yang bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahamibahwa kata “platform” di sini adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduinotidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi kombinasi dari hardware,bahasa pemrograman dan Integrated Development Environment (IDE)yang canggih. IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulisprogram, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memory mikrokontroller.

      Menurut Gunawan dkk dalam Jurnal Rekayasa Elektrika (2013:202)[18], “Arduino Uno adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328. Arduino memiliki 14 pin input atau output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset”. Arduino mampu men-support mikrokontroller serta dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan kabel USB.

      Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply. Powernya menyalasecara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor DC atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack adaptor pada koneksi port input supply. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan supply dari luar sebesar 6 - 20 volt. Jika supply kurang dari 7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai kurang dari 5 volt dan boardbisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12 V, tegangan di regulator bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pada board. Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt. Arduino sendiri memilikiIDE untuk compiler. Proses kerja Arduino ialah melakukan pemrograman pada IDE, compile, dan upload binary/hex file ke kontroler. Berbeda dengan Processing yang kode hasil compile langsung dijalankan di komputer, kode hasil compile Arduino harus di-upload ke kontroler sehingga dapatdijalankan.

      gambar%2B25.jpg

      Gambar 2.5 Arduino Uno

      Fungsi tombol pada IDE Arduino :

      • Verify : Cek error dan lakukan kompilasi kode.

      • Upload: Upload kode ke board/kontroler.

      Asumsi bahwa board dan serial port telah di-setting dengan benar.

      • New : Membuat aplikasi baru.

      • Open : Buka proyek yang telah ada atau dari contoh /examples.

      • Save : Simpan proyek anda. Serial Monitor: Membuka serial port monitor untuk melihat feedback/umpan balik dari board.

      2. Bagian-bagian Arduino

      Setelah mengenal bagian-bagianutama dari mikrokontroler ATmega328 sebagai komponen utama, selanjutnya menjelaskan tentang bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri.

      gambar%2B26.jpg

      Gambar 2.6. Bagian-bagian Arduino Uno Board
      Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:9)

      Bagian-bagian komponen dari Arduino Board dapat dijelaskan sebagaiberikut:

      1. - 14 pin input/outputdigital (0-13)

        Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur olehprogram. Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga berfungsisebagai pin analog output dimana tegangan output-nya dapat diatur. Nilai sebuah pin output analog dapat diprogram antara 0 – 255, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 – 5V.

      2. - USB

        Berfungsiuntuk:
        Memuat program darikomputer ke dalam papan.
        Komunikasi serialantara papan dan Komputer.
        Memberi daya listrikkepada papan.

      3. - Sambungan SV1

        Sambungan atau jumper untuk memilih sumber dayapapan, apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB. Sambungan ini tidakdiperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber dayaeksternal atau USB dilakukan secara otomatis.

      4. - Q1 – Kristal (quartzcrystal oscillator)

        Jika mikrontroler dianggap sebagai sebuah otak, makakristal adalah jantung-nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yangdikirim kepada mikrokontroller agar melakukan sebuah operasi untuk setiapdetak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali per detik (16MHz).

      5. - Tombol Reset S1

        Untuk me-reset mikrokontroler sehingga program akan mulailagi dari awal. Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus programatau mengosongkan mikrokontroler.

      6. - In-CircuitSerial Programming (ICSP)

        Port ICSP memungkinkan pengguna untuk memprogram mikrokontrolersecara langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya pengguna Arduino tidakmelakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu dipakai walaupun disediakan.

      7. - IC 1 – MikrokontrolerATmega

        Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya terdapatCPU, ROM dan RAM.

      8. - X1 – sumber daya eksternal

        Jika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papanArduino dapat diberikan tegangan DC antara 9-12V.

      9. - 6 pin input analog (0-5)

        Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yangdihasilkan oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilaisebuah pin input antara 0 – 1023, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 –5V.

      Rangkaian Sensor Garis

      1. Definisi RFID

      Sensor garis sering digunakan pada robot line follower (line tracking) yang berfungsi mendeteksi warna garis hitam dan putih. Sensor ini biasa dibuat dari LED sebagai pemancar cahaya lalu LDR ataupun photodioda sebagai sensor. Dengan memanfaatkan sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna dan diaplikasikan pada rangkaian pembagi tegangan akan bisa dibedakan warna hitam dan putih. Output dari sensor garis nantinya dihubungkan ke komparator atau langsung ke mikrokontroler yang mempunyai fitur adc.

      SSebelum membahas cara kerja sensor garis, harus diketahui dulu sifat dari sensor yang dipakai baik itu Photodioda ataupun LDR.

      1. Photodioda
      2. LDR
      Prinsip Kerja Sensor Garis
      Prinsip Kerja Sensor Garis

      LED Pada sensor garis berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dipantulkan lalu dibaca sensor (photodioda ataupun LDR). Sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna digunakan dalam hal ini. Ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor (photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor akan menyebabkan hambatan yang berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis. Gambar dibawah ini adalah ilustrasi mekanisme pemantulan cahaya sensor garis.

      gambar%2B27.jpg

      Gambar 2.7. Rangkaian Sensor Garis

      Rangkaian Sensor Warna

      gambar%2B28.jpg

      Gambar 2.8. Rangkaian Sensor Warna

      Rangkaian sensor warna di atas adalah rangkaian merupakan rangkaian sensor yang menggunakan 3 buah LDR (light Dependent Resistor) sebagai komponen sensor. Sebenarnya rangkaian ini sama seperti rangkaian sensor cahaya, hanya saja pada rangkaian ini pada LDR dipasang lensa konvex guna lebih teliti membedakan intensitas cahaya dari masing-masing warna. Sebagai penyesuaian karakteristik intensitas cahaya yang dipancarkan oleh setiap jenis warna, pada ketiga input sensor dipasang variable resistor atau potensiometer secara seri. Tugas anda adalah mengatur nilai dari ketiga potensiometer tersebut dengan tepat, sebagai contoh jika hanya salah satu sensor yang digunakan, maka warna yang dihasilkan oleh ouput sama dengan warna input tersebut.

      Cara kerja Sensor Warna:

      1. Cahaya yang dipantulkan oleh benda yang berwarna akan diterima oleh lensa konvex dan kemudian intensitasnya diperjelas oleh lensa tersebut, sehingga dengan intensitas cahaya yang diperjelas maka LDR akan mampu mengalami perubahan nilai resistansi yang nantinya akan mentrigger rangkaian sebagai isyarat adanya input warna.
      2. Ketiga jalur input sensor masing-masing akan memberikan logika 1 pada saat adanya benda yang berwarna dihadapkan pada masing-masing komponen sensor.
      3. Jika lebih dari salah satu jalur input dihadapkan dengan input warna, maka warna yang dihasilkan adalah perpaduan dari keseluruhan input tersebut.
      4. Ada 8 keluaran dengan masing-masing warna yang berbeda.
      5. Sebenarnya pengaturan warna keluaran adalah tergantung pada penentuan rangkaian gerbang logika pada rangkaian.
      6. Pada delapan jalur keluaran diwakili oleh satu buah gerbang AND 3 input.

      Karena rangkaian sensor warna ini menggunakan jenis komponen sensor yang sederhana seperti LDR, maka respon rangkaian terhadap input cukup lambat. Kemudian LDR akan terpengaruh oleh gelap terangnya cahaya disekitar rangkaian tersebut, jadi kemungkinan adanya perubahan nilai ouput pada setiap perubahan cahaya lingkungan akan lebih besar. Dan juga rangkaian ini hampir atau bahkan tidak bisa bekerja pada kondisi lingkungan yang sangat gelap. Dikarenakan LDR sudah terpengaruh oleh cahaya yang gelap dan dipaksa pada kondisi resistansi yang sangat besar.

      Komponen Elektronika Dan Instrumentasi

      1. Transistor

      Menurut Kadir (2013)[19], Transistor merupakan komponen dengan fungsi bermacam-macam. Komponen ini dapat berfungsi seperti layaknya keran air. Arus yang dialirkan bisa diatur secara elektronis berdasarkan kategori, ada transistor yang tergolong sebagai PNP dan ada pula yang termasuk sebagai PNP. N dan P menyatakan semikonduktor .pada PNP, dua lapis semikonduktor tipe p dan satu lapis semikonduktor tipe n.. pada NPN, dua lapis semikonduktor tipe n. pada NPN, dua lapis semikonduktor tipe n dan mengapit satu lapis semikonduktor tipe p.

      Sumber: Kadir (2013)

      Gambar 2.9.Transistor

      2. Dioda

      Menurut widodo (2010:41)[20], dioda adalah komponen semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda terbuat dari germanium atau silikon yang lebih dikenal dengan dioda function. Sturktur dari dioda ini sesuai dengan namanya, adalah sambungan antara semikonduktor tipe P dan semikonduktor tipe N. semikonduktor tipe P berperan sebagai anoda dan semikondkutor tipe N berperan sebagai katoda. Dengan struktur ini arus hanya dapat mengalir dari sisi P ke sisi N.

      Ada tiga kalimat kunci yang membedakan dioda dengan komponen lain:

      1. Memiliki dua terminal seperti halnya resistor.
      2. Arus yang mengalir tergantung pada beda potensial antara kedua terminal.
      3. Tidak mematuhi hukum OHM.

      Gambar 2.10 A bias maju

      Gambar 2.11.B bias mundur

      Keterangan:

      Bias Maju (Forward bias) adalah kondisi dimana tegangan positif baterai dihubungkan ke terminal Anoda (A) dan negatifnya ke Katoda (K)
      Bias mundur (Reverse bias) adalah kondisi dimana pemberian teganagan negaif baterai ke terminal Anoda (A) dan tegangan positif ke terminal katoda (K)

      3. Kapasitor

      Menurut Kadir (2013)[19], Kapasitor adalah komponen yang berguna untuk menyimpan muatan listrik ukuran muatan listrik yang bisa ditampung biasa dinamakan kapasitansi dan satuan yang digunakan adalah farad. Satuan-satuan yang lebih kecil adalah µF (baca:microfarad), dan pF(pikrofarad).

      Sumber: Kadir (2013)
      Gambar 2.12Kapasitor

      4. Resistor

      Menurut Syahwill (2013:32)[16], Resistor adalah komponen elektronika berjenis pasif yang mempunyai sifat menghambat arus listrik. Satuan nilai dari resistor adalah ohm, biasa disimbolkan SZ.

      Fungsi dari Resistor adalah:

      1. Sebagai pembagi arus
      2. Sebagai penurun tegangan
      3. gambar%2B212.jpg
      4. Sebagai pembagi tegangan
      5. Sebagai penghambat aliran arus listrik, dll

      Resistor berdasarkan nilainya dapat dibagi dalam 3 jenis, yaitu:

      1. Fixed Resistor, yaitu resistor yang nilai hambatannya tetap.
      2. Variable Resistor, yaitu resistor yang nilai hambatannya dapat diubah-ubah
      3. Resistor Non Li nier, yaitu resistor yang nilai hambatannya tidak linier karena pengaruh faktor lingkungan misalnya suhu dan cahaya.

      Beberapa hal yang perlu diperhatikan:

      1. Makin besar bentuk fisik resistor, makin besar pula daya resistor tersebut
      2. Semakin besar nilai daya resistor makin tinggi suhu yang bisa diterima resistor tersebut.
      3. Resistor bahan gulungan kawat pasti lebih besar bentuk dan nilai dayanya dibandingkan resistor dari bahan karbon.

      Sumber: Syahwill (2013:32)
      Gambar 2.13Resistor

      Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk mengenali besar resistansi, kode warna tersebut ditetapkan oleh standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic industries association). Berikut adalah cara untuk menghitung nilai Resistor seperti yang ditunjukan pada tabel dibawah ini:

      Sumber: Syahwill (2013:32)
      Tabel 2.14 Cara Menghitung Nilai Resistor

      Contoh :

      1. Untuk 4 warna : pita 1 = hijau, pita 2 = Biru, pita 3 = kuning, pita 4 = perak Nilai resistansinya : 56 x 10 k0= 560 kQ, toleransi +/- 10
      2. Untuk 5 Warna : pita 1 = merah, pita 2 = oranye, pita 3 = ungu, pita 4 = hitam, dan pita 5 = cokelat Nilai resistansinya : 237 x 1 Q = 237 Q, toleransi +/- 1

      5. Osilator

      Menurut widodo (2010:28)[20], Osilator atau kristal merupakan pembangkit clock internal yang menentukan rentetan kondisi-kondisi (state) yang membentuk sebuah siklus mesin mikrokontroler. Siklus mesin tersebut diberi nomor S1 hingga S6, masing-masing kondisi panjangnya 2 periode osilator, dengan demikian satu siklus mesin paling lama dikerjakan dalam 12 periode osilator.

      Osilator juga digunakan untuk mengetahui kecepatan percepatan dari baudrate, dimana untuk mode 0 adalah 1/12 frekuensi osilator dan mode 2 adalah 1/64 frekuensi osilator.

      Gambar 2.15 Osilator

      Gripper

      Gambar 2.16. Macam – Macam Bentuk Gripper

      Gripper adalah link aktif antara alat pengendali (seperti lengan robot ) dan benda kerja atau secara lebih pengertian umum antara organ pengenggam ( biasanya jari gripper ) dan objek untuk diperoleh. Fungsi dari gripper tergantung dari aplikasi tertentu dan meliputi :

      1. Perawatan sementara posisi dan orientasi benda kerja yang pasti.

      2. Penahan statis (beban) ,dinamis (gerak, akselerasi atau deselerasi) atau proses spesifik momen dan gaya.

      3. Penentuan dan perubahan posisi dan orientasi dari objek relative terhadap peralatan pengendali berdasarkan sumbu pergelangan tangan.

      4. Operasi teknikal yang spesifik yang dilakukan dengan, atau dalam hubungannya dengan gripper.

      Gripper tidak hanya diperlukan untuk digunakan dengan robot industri : mereka adalah komponen yang universal dalam otomatisasi. Gripper dapat beroperasi dengan :

      1. Robot Industri (penanganan dan manipulasi objek)

      2. Hard Automation (perakitan, microassembling,pemesinan dan packaging)

      3. NC Machines (tool change) dan mesin dengan tujuan tertentu.

      4. Hand-Guided Manipulators (remote prehension, medical, aerospace, nautical).

      5. Perangkat benda kerja menara di teknologi manufaktur.

      6. Tali dan rantai pengangkat alat (peralatan pembawa beban).

      7. Layanan Robot (alat yang berpotensi mirip dengan tangan palsu).

      Bentuk – bentuk gripper biasanya disesuaikan dengan kebutuhan,sesuai dengan benda yang akan digenggam. Fungsi dari grriper dapat dilihat dari bentuk rahang grriper. Jika rahang berbentuk lurus digunakan untuk benda dengan permukaan yang rata, jika rahang grriper berbentuk setengah lingkaran atau menyudut pada permukaan rahangnya maka grriper digunakan untuk benda dengan permukaan yang silindris. Jika bentuk benda berbeda- beda maka bentuk rahang grriper harus disesuaikan dengan bentuk bendanya.

      Requirement Elicitation

      1. 1. Requirement

      Menurut Guritno (2011:301)[21], “Requirement adalah sifat-sifat sistem atau product yang akan dikembangkan sesuai dengan keinginan customer”. Adapun, spesifikasi software requirement yang baik dan sangat relevan untuk dilakukan sebelum melakukan penelitian dalam bidang teknologi informasi adalah:

      1. Unambiguous (tidak ambigu)
      2. Complete (lengkap)
      3. Consistent (konsisten)
      4. Modifiable (dapat diubah)
      5. Traceable (dapat dilacak)
      6. Dapat digunakan selama pengoperasian dan maintenance

      Requirement diklasifikasikan sebagaiberikut:

      1. Functional requirements
        Menjelaskan interaksi antara sistem dan lingkungannya ayang terpisah dari implementasi. Sistem adalah sekumpulan unsur atau elemen yang saling berkaitan dan saling mempengaruhi dalam melakukan kegiatan bersama untuk mencapai suatu tujuan.
      2. Nonfunctional requirements
        Adalah aspek-aspek pengguna yang dapat dilihat mengenai sistem yang tidak secara langsung berhubungan dengan functional behavior, response time harus kurang dari 1 detik, dan the accuracy must be whitin a second.
      3. Constraints (psudo requirement)
        Requirement ini dipaksakan oleh client atau lingkungan tempat sistem akan beroperasi.

      2. Elisitasi

      Menurut Guritno (2011:302)[21], “Elisitasi merupakan rancangan yang dibuat berdasarkan sistem baru yang diinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh penulis untuk di eksekusi”.

      Menurut Saputra (2012:51)[22], “Elisitasi merupakan rancangan yang dibuat berdasarkan sistem yang baru yang diinginkan oleh pihak manajemen terkait dandisanggupi oleh penulis untuk di eksekusi”. Elisitasi didapat melalui metode wawancara dan dilakukan melalui tiga tahap, yaitu:

      1. Tahap I
        Berisi seluruh rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak manajemen terkait melalui proses wawancara.
      2. Tahap II
        Hasil pengklasifikasian elisitasi tahap I berdasarkan metode MDI. Metode MDI bertujuan memisahkan antara rancangan sistem yang penting dan harus ada sistem baru dengan rancangan yang disanggupi oleh penulis untuk di eksekusi. M pada MDI berarti mandatory (penting). Maksudnya, requirement tersebut harus ada dan tidak boleh dihilangkan pada saat membuat sistem baru. D pada MDI berarti desirable, maksudnya requirement tersebut tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Namun, jika requirement tersebut digunakan dalam pembentukan sistem maka akan membuat sistem tersebut lebih sempurna. I pada MDI berarti inessential, maksudnya requirement tersebut bukanlah bagian sistem yang dibahas, tetapi bagian dari luar sistem.
      3. Tahap III
        Merupakan hasil penyusutan elisitasi tahap II dengan cara mengeliminasi semua requirement dengan option I pada metode MDI. Selanjutnya semua requirement yang tersisa diklasifikasikan kembali melalui TOE, yaitu:
        1. T artinya teknikal, bagaimana tata cara atau teknik pembuatan requirement dalam sistem disusulkan.
        2. O artinya operasional, bagaimana tata cara pengguna requirement dalam sistem akan dikembangkan.
        3. E artinya ekonomi, berapakah biaya yang diperlukan guna membanguan requirement didalam sistem.

        Metode TOE tersebut dibagi kembali menjadi beberapa option, yaitu:

        1. High (H) : Sulit untuk dikerjakan, karena teknik pembuatan dan pemakaiannya sulit serta biayanya mahal. Maka requirement tersebut harus di eliminasi.
        2. Middle (M) : Mampu dikerjakan.
        3. Low (L) : Mudah dikerjakan.
      4. Final Draft Elisitasi
        Final draft elisitasi merupakan hasil akhir yang dicapai dari suatu proses elisitasi yang dapat digunakan sebagai dasar pembuatan suatu sistem yang akan dikembangkan.

      3. Requirement Elicitation

      Menurut Guritno (2011)[21], Requirement Elicitation adalah proses dalam menemukan atau mendapatkan kebutuhan sistem melalui komunikasi dengan customer, system users, dan pihak lain yang berhubungan pada sistem yamg akan dikembangkan. Requirement Elicitation didefinisikan sebagai proses mengidentifikasikan kebutuhan dan menjembatani perbedaan diantara kelompok-kelompok yang terlibat. Tujuannya menggambarkan dan menyaring kebutuhan untuk menemukan batasan kelompok-kelompok tersebut.

      Konsep Dasar Literature Review

      1. Definisi Literature Review

      Menurut Semiawan (2010:104)[23], Literature review atau tinjauan pustaka adalah bahan yang tertulis berupa buku, jurnal yang membahas tentang topik yang hendak diteliti. Tinjauan pustaka membantu peneliti untuk melihat ide-ide, pendapat, dan kritik tentang topik tersebut yang sebelumnya dibangun dan dianalisis oleh para ilmuwan sebelumnya. Pentingnya tinjauan pustaka untuk melihat den mengnalisa nilai tambah penelitian ini dibandingkan dengan penelitian-penelitian sebelumnya.

      Menurut Guritno (2011:86)[21], Fokus utama suatu tinjauan pustaka atau literature review dalam suatu penelitian adalah mengetahui apakah peneliti lain telah menemukan jawaban untuk pertanyaan-pertanyaan penelitian tersebut dalam berbagai pustaka atau laporan hasil penelitian yang paling aktual, maka kita tidak perlu melakukan penelitian yang sama.

      Berdasarkan kedua definisi di atas, maka dapat disimpulkanLiterature Review adalah bahan yang tertulis terhadap permasalahan kajian tertentu yang dilakukan oleh orang lain.

      2. Kajian Literature Review

      Menurut Guritno (2011:87)[21], dalam melakukan kajian literature review ini, langkah-langkah yang harus dilakukan sebagai berikut:

      1. Mengidentifikasikan kesenjangan (identify gaps) dari penelitian ini.

      2. Menghindari membuat ulang (reinventing the wheel) sehingga banyak menghemat waktu dan juga menghindari kesalahan- kesalahan yang pernah dilakukan oleh orang lain.

      3. Mengidentifikasikan metode yang pernah dilakukan dan yang relevan terhadap penelitian ini.

      4. Meneruskan capaian penelitian sebelumnya sehingga dengan adanya studi pustaka ini, penelitian yang akan dilakukan dapat dibangun di atas platform pengetahuan atau ide yang sudah ada.

      5. Untuk mengetahui orang lain yang spesialis dan mengerjakan di area penelitian yang sama, sehingga dapat terjaring dalam komunitas yang dapat memberi kontribusi sumber daya yang berharga.

      3. Jenis Penelitian

      Menurut Guritno (2011:22)[21], jenis-jenis penelitian yaitu:

      1. Jenis-jenis penelitian berdasarkan fungsinya

      2. Secara umum penelitian mempunyai dua fungsi utama, yaitu mengembangkan ilmu pengetahuan dan memperbaiki praktik.

        1. Penelitian Dasar
          Penelitian dasar (basic research) disebut pula penelitian murni (pure research) atau penelitian pokok (fundamental research). Penelitian ini diarahkan pada pengujian teori dengan hanya sedikit atau bahkan tanpa menghubungkan hasilnya untuk kepentingan praktik.
        2. Penelitian Terapan
          Penelitian terapan (applied research) berkenaan dengan kenyataan-kenyataan praktis, yaitu penerapan dan pengembangan pengetahuan yang dihasilkan oleh penelitian dasar dalam kehidupan nyata.
        3. Penelitian Evaluasi
          Penelitian evaluasi (evaluation research) fokus pada suatu kegiatan dalam unit (site) tertentu. Kegiatan tersebut dapat berbentuk program, proses, ataupun hasil kerja; sedangkan unit dapat berupa tempat, organisasi, ataupun lembaga.
      3. Jenis-jenis penelitian berdasarkan tujuannya

      4. Selain berdasarkan pendekatan dan fungsinya, penelitian dapat pula dibedakan berdasarkan tujuan, yaitu:

        1. Penelitian Deskriptif
          Penelitian deskriptif (descriptive research) bertujuan mendeskripsikam suatu keadaan atau fenomena apa adanya.
        2. Penelitian Prediktif
          Penelitian prediktif (predictive research). Studi ini bertujan memprediksi atau memperkirakan apa yang akan terjadi atau berlangsung pada waktu mendatang berdasarkan hasil analisis keadaan saat ini.
        3. Penelitian Improftif
          Penelitian improftif (improvetive research) bertujuan memperbaiki, meningkatkan, atau menyempurnakan keadaan, kegiatan, atau pelaksanaan suatu program.
        4. Penelitian Eksplanatif
          Penelitian eksplanatif dilakukan ketika belum ada atau belum banyak penelitian dilakukan terhadap masalah yang bersangkutan.
        5. Penelitian Eksperimen
          Penelitian eksperimen merupakan satu-satunya metode penelitian yang benar-benar dapat menguji hipotesis mengenai hubungan sebab-akibat.
        6. Penelitian Ex Post Facto
          Ex post facto berarti setelah kejadian. Secara sederhana, dalam penelitian ex post facto, penelitian menyelidiki permasalahan dengan mempelajari atau meninjau variable-variabel.
        7. Penelitian Partisipatori
          Bonnie J. Cain, penulis buku Parsticipatory Research;Research with Historical Consciousness, mengatakan bahwa definisi yang semakin luas tentang penelitian pastisipatori berada dalam istilah yang berciri negative serta dalam tindakan atau praktik yang ingin kita hindari atau atasi.
        8. Penelitian dan Pengembangan
          Metode penelitian dan pengmebangan atau dalam istilah bahasa Inggrisnya research and development adalah metode penelitian yang bertujuan menghasilkan produk tertentu serta menguji efektivitas produk tersebut.

      Literature Review (Studi Pustaka)

      Banyak penelitian yang sebelumnya dilakukan mengenai sistem pemindahan barang menggunakan robot dan penelitian lain yang berkaitan. Dalam upaya mengembangkan dan menyempurnakan sistem pemindah barang menggunakan robot ini perlu dilakukan studi pustaka (literature review) sebagai salah satu dari penerapan metode penelitian yang akan dilakukan. Diantaranya yaitu:

      1. Penelitian ini dilakukan oleh Putu Pratama (2014)[24] dalam Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems, Vol.4 No.1. yang berjudul Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower.

      2. Penelitian ini dilakukan oleh Anggoro Mukti (2017)[25] dalam Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer yang berjudul Rancang Bangun Sistem Kontrol Robot Line Follower Menggunakan Logika Fuzzy.

      3. Penelitian ini dilakukan oleh Epan Adi Chandra (2016)[26]dalam Jurnal Online Mahasiswa Bidang Teknik Elektro yang berjudul Robot Line Follower(Line Tracking Robot).

      4. Penelitian yang dilakukan oleh Daisy A.N Janis (2014)[27] dalam E-Journal Teknik Elektro dan Komputer yang berjudul Rancang Bangun Robot Pengantar Makanan Line Follower.

      5. Penilitian yang dilakukan oleh Achmad Zakki Falani (2015)[28]dalam E-Jurnal NARODROID Vol. 1 No. 1 yang berjudul Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak Pada LCD.

      6. Penilitian yang dilakukan oleh Ebiesuwa (2013)[29] dalam International Journal of Engineering Research and Technology yang berjudul Line Follower Robot Using A Sophisticated Sensor Approach

      7. Penelitian yang dilakukan oleh Khalid Hassan (2015)[30]dalam International Journal of Computer Applications. yang berjudul Optimizing the Turning Velocity in a Line Follower Robot.

      8. Penelitian yang dilakukan oleh Deepak Punetha (2013)[31] dalam International Journal of Advanced Research in Computer Engineering and Technology dengan judul Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System.

      9. Penelitian yang dilakukan oleh Pankaj Ande (2014)[32]dalam International Journal of Scientific and Engineering Research dengan judul Solar Operated Photovoltaic Line Follower Robot.

      10. Penelitian yang dilakukan oleh Roman Osorio (2006)[33]dalam International Journal of Computers Communications and Control yang berjudul Inteligent Line Follower Mini-Robot System.

      Oleh karena itu, untuk menindaklanjuti penelitian sebelumnya seperti yang dikemukakan diatas, maka dilakukan penelitian untuk Penerapan “ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH DAN PENYUSUN BARANG BERBASIS ARDUINO PADA PT. MAYORA INDAH, Tbk”

      BAB III

      PEMBAHASAN

      Gambaran Umum Instansi

      Sejarah PT. Mayora Indah Tbk

      PT Mayora Indah Tbk (IDX: MYOR) atau Mayora Group adalah salah satu kelompok bisnis produk konsumen di Indonesia, yang didirikan pada tanggal 17 Februari 1977. Perusahaan ini telah tercatat di Bursa Efek Jakarta sejak tanggal 4 Juli 1990. Saat ini mayoritas kepemilikan sahamnya dimiliki oleh PT Unita Branindo sebanyak 32,93%. PT. Mayora Indah Tbk didirikan dengan akta No. 204 tanggal 17 Februari 1977 dari notaris Poppy Savitri Parmanto SH. Sebagai pengganti dari notaris Ridwan Suselo SH. Akta pendirian ini telah mendapat pengesahan dari Menteri Kehakiman Republik Indonesia dengan Surat Keputusan No. Y.A.5/5/14 tanggal 3 januari 1978 dan telah didaftarkan pada Kantor Kepaniteraan Pengadilan Negeri Tangerang No. 2/PNTNG/1978 tanggal 10 januari 1978. Anggaran Dasar Perusahaan telah mengalami beberapa kali perubahan yang terakhir dengan akta notaris Adam Kasdarmadji SH. No. 448 tanggal 27 Juni 1997, antara lain mengenai maksud dan tujuan perusahaan. Akta perubahan ini telah mendapat persetujuan dari Menteri Kehakiman Republik Indonesia dalam Surat Keputusan No.C2-620.HT.01.04.TH98 tanggal 6 Pebruari 1998. Perusahaan berdomisili di Tangerang dengan pabrik berlokasi di tangerang dan Bekasi kantor Pusat Perusahaan berlokasi di Gedung Mayora, Jl. Tomang Raya No. 21-23, Jakarta. Sesuai dengan pasal 3 anggaran dasar perusahaan ruang lingkup kegiatan perusahaan adalah menjalankan usaha dalam bidang industri, perdagangan serta agen atau perwakilan.Perusahaan mulai beroperasi secara komersial pada bulan Mei 1978.jumlah karyawan perusahaan dan anak perusahaan hingga saat ini sebanyak 5300 karyawan. Didukung oleh jarring distribusi yang kuat, produk PT Mayora Indah Tbk tidak hanya ada di Indonesia namun juga dapat kita jumpai di Negara seberang lautan seperti Malaysia, Thailand, philiphines, Vietnam, Singapore, Hong Kong, Saudi Arabia, Australia, Africa, America dan Italy.

      PT Mayora Indah Tbk di memiliki 9 lini produk :

      1. Biskuit : Roma, Better, Slai O Lai, dan Danisa

      2. Permen : Kopiko, Kis, Tamarin, dan Plon.

      3. Wafer : Beng Beng, Astor, dan Roma

      4. Coklat : Choki Choki dan Danisa

      5. Health Food : Energen

      6. Kopi : Torabika

      7. Bubur : Super Bubur

      8. Mi instan: Mi Gelas

      9. Minuman: Vitazone

      Berikut ini adalah sejarah perkembangan perusahaan dari tahun ke tahun :

      1978 : Tahun 1978 PT Mayota Indah Tbk didirikan dan mulai mengkomersialkan produknya dengan produksi utama biskuit yang berlokasi di Tangerang

      1990 : PT Mayora Indah Tbk mulai menjual saham kepada masyarakat atau sering dikenal dengan go public melalui pasar perdana (IPO) sebagai berhasil dengan berdirinya beberapa pabrik di Tangerang,Bekasi dan Surabaya.

      1995 : Dengan dukungan jaringan distribusi yang kuat dan luas. Produk PT Mayora Indah Tbk sudah dapat diperoleh diseluruh Indonesia dan belahan Negara seperti Malaysia, Philipina, Arab Saudi, Amerika, Thailand, Vietnam, Singapore, Hongkong, Australia hingga Afrika.

      1997 : Perusahaan terakhir kali merubah Anggaran dasar Perubahan berupa Maksud dan Tujuan perusahaan untuk lebih memperjelas kinerja perusahaan dan menarik investor.

      2003 : Memperoleh penghargaan peringkat pertama dalam produk makanan dan minuman (food and beverages) sebagai jajaran manajemen terbaik di Indonesia “top five managed companies in Indonesia” oleh Asia Money.

      2004 : PT Mayora Indah Tbk kembali diberi penghargaan sebagai Produsen produk halal terbaik oleh Majelis Ulama Islam (MUI).

      2007 : Untuk meningkatkan kinerja keuangan perusahaan maka PT Mayora Indah Tbk mengikat akad kredit selama 5 tahun untuk pembelian mesin-mesin baru.

      2010 : Setelah melalui krisis yang terjadi di Indonesia, PT Mayora Indah Tbk tetap menaikan pangsa pasar. Perseroan berencana memperkuat kapasitasnya sebesar 20% per tahun dalam 4 tahun ke depan. Targettersebut berpotensi menumbuhkan rata-rata laba perseroan sebesar 28% per tahun.Rencana itu memperkuat profil pendapatan perseroan yang telah tumbuh 24% dalam 1 dekade terakhir.Satu-satunya risiko mayor yang harus diantisipasi hanyalah persoalan biaya produksi, terutama naiknya harga bahan mentah, seperti gula dan minyak sawit. Kedua bahan baku ini menyumbang 55% terhadap beban pokok penjualan (cost of good sold/COGS).

      Visi dan misi PT. Mayora Indah Tbk

      1. Visi PT. Mayora Indah Tbk

      menjadi produsen dengan kualitas produk makanan dan minuman yang terpercaya oleh konsumen baik di pasar domestic maupun internasional dan mengendalikan saham yang signifikan.

      2. Misi PT. Mayora Indah Tbk

      1. terus meningkatkan kompetitip dalam kategori

      2. Membangun merk yang kuat dan saluran distribusi di semua line

      3. Menyediakan lingkungan kerja yang menantang,menyenangkan dan menguntungkan secara financial dengan persaingan yang adil.

      Struktur Organisasi PT. Mayora Indah Tbk

      Struktur organisasi perusahaan merupakan gambaran skematis tentang hubungan kerja sama yang ada dalam perusahaan untuk mencapai sasaran. Struktur organisasi ini menggambarkan pembagian kerja, garis-garis wewenang, pembatasan tugas dan tanggung jawab dari unit-unit organisasi yang ada dalam suatu perusahaan.

      Gambar 3.1 Stuktur Organisasi PT. Mayora Indah Tbk.

      Tugas Dan Tanggung Jawab

      Tugas dan Tanggung Jawab dari masing-masing jabatan :

      1. Dewan Komisaris

      Dewan Komisaris bertanggung jawab untuk melakukan pengawasan dan memberikan saran kepada Direksi atas pengelolaan Perusahaan, termasuk perencanaan dan pengembangan, operasional dan penganggaran, kepatuhan dan tata kelola perusahaan dan penerapan keputusan RUPST.Direksi bertanggung jawab kepada RUPST.Rapat Dewan Komisaris diadakan sebulan sekali dan juga setiap saat apabila dibutuhkan.Rapat gabungan antara Dewan Komisaris dan Direksi diadakan dua kali sebulan.
      dibawah Dewan KomisarisnDewan Komisaris dibantu oleh seorang Sekretaris serta Internal Audit untuk memastikan kepatuhan terhadap peraturan Bapepam-LK dan SEC serta peraturan relevan lainnya. Piagam menegaskan tanggung jawab Komite Audit sebagai berikut:

      1. Mengawasi proses pelaporan keuangan perusahaan atas nama Dewan Komisaris;
      2. Merekomendasikan pilihan atas auditor eksternal kepada Dewan Komisaris. Penunjukkan akhir tergantung dari persetujuan pemegang saham;
      3. Mengadakan rapat secara berkala dengan auditor internal dan eksternal untuk membahas hasil evaluasi mereka atas pengendalian rencana kerja audit dan non-audit, penemuan-penemuan mengenai lemahnya pengendalian internal atas pelaporan keuangan dan evaluasi dari laporan keuangan konsolidasian.

      2. Direksi

      Direksi tersebut berwenang dan bertanggung jawab penuh atas pengurusan perseroan untuk kepentingan perseroan, sesuai dengan maksud dan tujuan perseroan serta mewakili perseroan, baik dalam maupun luar pengadilan sesuai dengan ketentuan Anggaran Dasar.Direksi dibantu oleh Kepala Divisi dan/atau Kepala Unit Organisasi serta dibantu oleh Staf Ahli Direksi.Staf Ahli Direksi terdiri dari Staf Ahli Utama dan Staf Ahli Pratama.Staf Ahli Direksi ini mendukung dan membantu Direksi dalam mengelola, mengendalikan dan mengembangkan perusahaan.
      Direksi terdiri dari:

      a. Direktur utama, bertanggung jawab atas berjalannya semua fungsi organisasi di perusahaan dan berwenang menetapkan arah kebijakan serta strategi perusahaan yang menyeluruh.

      b. Direktur Pemasaran, bertanggung jawab atas fungsi-fungsi dibawah ini:

      1. Fungsi pemasaran
      2. Fungsi Account Manager
      3. Kebijakan Promosi
      4. Kebijakan penjualan dan Kontrak penjualan
      5. Kebijakan Harga
      6. Kebijakan Pemasok
      7. Kebijakan Hubungan Pelanggan (CRM)

      c.Direktur Umum dan Personalia.
      Untuk membantu dalam mengelola dan menjalankan kegiatan Perusahaan dan untuk mendukung dan membantu Direktur SDM & Umum dalam mengelola dan menjalankan kegiatan Perusahaan meliputi bidang Pelayanan SDM &Remunerasi, Pengembangan Sistem SDM & Organisasi, Pengembangan SDM & Penilaian Kinerja serta Manajemen Kualitas. d.Direktur Pengembangan Produk. Untuk mendukung dan membantu Direktur Utama dalam mengelola dan menjalankan kegiatan Perusahaan meliputi bidang

      d. Direktur Pengembangan Produk
      Untuk mendukung dan membantu Direktur Utama dalam mengelola dan menjalankan kegiatan Perusahaan meliputi bidang Pengembangan Bisnis untuk menangani aktifitas pengembangan bisnis yang ada dan mencari peluang bisnis baru yang prospektif, menangani urusan fungsi yang berhubungan dengan pengembagan produk serta rekayasa produk, dokumentasi & infrastruktur pendukung & fungsi yang berhubungan dengan dukungan terhadap aktifitas pengembangan produk.

      Direktur pengembangan Produk membawahi:

      1. Manajer teknik yang bertanggung jawab atas pengembangan cara menghasilkan produk yang berkualitas.
      2. Manajer Laboratorium yang bertugas untuk meriset atau melakukan pengukuran dalam pembuatan produk yank akan diproduksi.
      3. Staff Projek yang bertugas untuk mengamati dan membantu dalam pembuatan produk baru.

      e. Direktur Keuangan
      .Direktur keuangan bertanggung jawab mengelola dan menjalankan kegiatan Perusahaan untuk:

      1. menangani urusan Biaya & HPP dan Persediaan.
      2. menangani urusan Penjualan, Piutang dan Hutang.
      3. menangani urusan Anggaran & Pelaporan.
      4. menangani urusan Sistem & Prosedur.
      5. menangani urusan Pengelolaan Dana dan Perencanaan Keuangan.
      6. menangani urusan Verifikasi, Bendahara dan Bank.
      7. menangani urusan Pajak dan Asuransi.
      8. 8. menangani urusan yang berhubungan dengan Optimasi Aset dan Portofolio Investasi.

      3. Divisi Biskuit

      Untuk membantu direktur utama untuk menjalankan kegiatan perusahaan dalam produk biscuit seperti; Romma dan Better.

      4. Divisi Kembang Gula

      Untuk membantu direktur utama untuk menjalankan kegiatan perusahaan dalam produk kembang gula seperti; Kopiko, Kis, Tamarin, Plonk

      5. Divisi Chocolate dan Water

      Untuk membantu direktur utama untuk menjalankan kegiatan perusahaan dalam produk Chocolate dan Water seperti; Beng-Beng, Astor,Choki-Choki dan Danisa. Serta Vitazone.

      6. Manajer Plant

      Untuk membantu dan mendukung pada tiap divisi yang ditetapkan yaitu Divisi Biskuit, Divisi Chocolate dan wafer dan Divisi Kembang Gula dalam perencanaan serta pengawasan kinerja perusahaan.

      7. Manajer Produk

      Untuk membantu dan mendukung pada tiap divisi yang ditetapkan yaitu Divisi Biskuit, Divisi Chocolate dan wafer dan Divisi Kembang Gula dalam perencanaan serangkaian kegiatan dalam produksi.

      8. Manajer Quality Control

      Untuk membantu dan mendukung pada tiap divisi yang ditetapkan yaitu Divisi Biskuit, Divisi Chocolate dan wafer dan Divisi Kembang Gula dalam pengecekan terhadap produk dan pengontrol barang hasil produksi.

      Tujuan Perancangan

      Adapun tujuan perancangan alat ini adalah untuk memindahkan hasil barang berbentuk sebuah kardus pada PT Mayora Indah Tbk dengan menggunakan Arduino sebagai media prosesnya, serta sensor warna sebagai deteksi warna, gripper sebagai penggenggam barang, LCD display sebagai tampilan, output benda yang diambil dan Sensor Garis untuk membaca jalur yang telah dibuat untuk meletakan barang, sehingga robot terrsebut bisa berjalan secara otomatis.

      Flowchart Sistem yang Berjalan

      Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini menggunakan flowchart untuk menggambarkan prosedur dan proses yang berjalan saat ini.

      Berikut adalah flowchart sistem pemindahan barang pada area gedung Biscuit di PT. Mayora Indah Tbk.

      Gambar 3.2 Flowchart Sistem Pemindahan Barang Yang Berjalan

      Dapat dijelaskan gambar 3.2 flowchart sistem pemindahan barang yang berjalan di area gedung Biscuit pada PT. Mayora Indah Tbk:

      1. 2 (dua) simbol terminal, yang berperan sebagai “Mulai” dan “Selesai” pada aliran proses flowchart sistem pemindahan barang yang berjalan.

      2. 1 (satu) simbol input, yang menyatakan proses input output tanpa tergantung jenis peralatannya, yaitu :Stok barang di area produksi

      3. 1 (satu) simbol decision, yang berperan untuk menunjukan sebuah langkah pengambilan keputusan jika “ya” dan “tidak”, yaitu: apakah kualitas barang tersebut sesuai penilaian atau tidak, jika “Tidak” maka Proses kembali ke awal mulai, jika “Ya” Operator gudang akan memindahkan dan menyusun barang dari area produksi ke area pergudangan.

      Pembuatan Alat

      Perancangan alat secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan dalam pembuatan sistem.Adapun alat dan bahan yang dibutuhkan sebagai berikut :

      A. Alat yang digunakan meliputi:

      1. Personal Computer (PC)

      2. Arduino Uno

      3. Software Ide Arduino
      4. Software Fritzing

      5. Sensor Warna

      6. Gripper (penggenggam/pencapit)

      7. Sensor Garis

      B. Bahan-bahan yang digunakan:

      1. IC Regulator

      2. Kapasitor

      3. Resistor

      4. LCD Display

      5. Transistor

      6. Baterrai

      7. Timah Solder

      8. Servo

      Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

      Cara Kerja Alat

      Agar mempermudah penulis dalam menjelaskan perancangan perangkat keras, maka di gambarkan alur dan cara kerja perangkat keras pada rangkaian diagram blok pada gambar dibawah ini :

      Gambar 3.3 Diagram Blok Rangkaian Robot

      Pada gambar 3.3 merupakan alur dari diagram blok, yang dimana terdapat konfigurasi seluruh rangkaian yang digunakan. Prinsip dari kerja sistem yang di rancang adalah :

      1. Catu Daya untuk menyalakan robot pemindah barang.

      2. LCD Display memberi input kepada Arduino untuk mengatur jumlah barang yang akan dipindahkan.

      3. Selanjutnya Arduino akan memberikan output ke Sensor Warna untuk mendeteksi barang berdasarkan jenis warna, setelah warna barang telah terdeteksi kemudian akan diteruskan kepada Gripper untuk mulai mencapit dan mengangkat barang.

      4. Setelah itu Robot akan berjalan mengikuti jalur garis yang ditentukan dengan menggunakan line sensor (Sensor Garis) sebagai pendeteksi jalur garis tersebut dan Robot akan memindahkan barang ketempat yang sudah ditentukan sesuai dengan jenis warna barang tersebut.

      Alur Kerja Alat

      Gambar 3.4 Alur Kerja Alat

      1. Sistem Input
        Pada sistem input menggunakan LCD Display yaitu sebagai notifikasi tampilan untuk menentukan jumlah barang yang akan dipindahkan, dan disalurkan padaArduinountuk di proses.

      2. Sistem Proses
        pada sistem proses menggunakan Arduino Uno yang merupakan otak dari segala input yang bertugas untuk mengeluarkan output atas input yang diterima berdasarkan program yang telah disimpan dalam modul Arduino Uno dan kemudian di peroses oleh arduino Uno.

      3. Sistem Output
        Pada sistem output menggunakan Sensor Warnauntuk mendeteksi dan membedakan barang sesuai dengan jenis warna yang sudah ditentukan. Setelah barang terdeteksi maka akan diteruskan ke Gripperuntuk mulai mencapit dan mengangkat barang. Lalu robot akan berjalan dan memindahkan barang mengikuti garis jalur yang sudah disediakan menggunakan Line sensor (sensor garis) sebagai pendeteksi garis jalur tersebut.

      Merancang Schematik Hardware

      Dalam pembuatan bentuk dari skematik diperlukan aplikasi Fritzing, aplikasi Fritzing adalah aplikasi untuk merancang rangkaian elektronika yang sudah mendukung library-library Arduino.Dan untuk memulainya dapat dilihat seperti gambar berikut ini.

      Gambar 3.5 Aplikasi Fritzing

      Ini adalah tampilan awal aplikasi fritzing untuk memulai pembuatan skematik alat yang penulis susun, perhatikan gambar berikut.

      Gambar 3.6 Tampilan awal Aplikasi Fritzing

      Sebelum memulai menggambar skematik ada baiknya kita menyimpan terlebih dahulu, adapun langkah-langkahnya akan terlihat seperti gambar berikut.

      Gambar 3.7 Menyimpan project pada Fritzing

      Setelah melakukan langkah diatas maka akan masuk ke tampilan breadboard dimana tampilan tersebut digunakan untuk mengimpor komponen yang ada toolbox di jendela Part nya. Adapun tampilannya dapat dilihat seperti gambar berikut.

      Gambar 3.8 Memasukan komponen pada layar Fritzing

      Rangkaian Power Supply

      Agar alat yang dibuat dapat bekerja sesuai fungsinya, maka diperlukan sumber tegangan listrik sebagai catu daya. Rangkaian catu daya yang digunakan mendapatkan sumber tegangan dari adaptor switching dengan output 12 volt. Tegangan tersebut kemudian diturunkan menjadi 5 volt tegangan DC, melalui IC regulator LM7805.

      Gambar 3.9 Rangkaian Power Supply

      Rangkaian Sensor Warna

      Sensor warna yang sering digunakan pada aplikasi mikrokontroler untuk pendeteksian suatu object benda atau warna dari objet yang di monitor. Sensor warna TCS-230 juga dapat digunakan sebagi sensor gerak, dimana sensor mendeteksi gerakan suatu object berdasarkan perubahan warna yangditerima oleh sensor. Pada dasarnya sensor warna TCS230 adalah rangkaian photo dioda yang disusun secara matrik array 8×8 dengan 16 buah konfigurasi photodioda yang berfungsi sebagai filter warna merah, 16 photodiode sebagai filter warna biru dan 16 photo dioda lagi tanpa filter warna. Sensor warna TCS230 merupakan sensor yang dikemas dalam chip DIP 8 pin dengan bagian muka transparan sebagai tempat menerima intensitas cahaya yang berwarna.Kontruksi sensor warna TCS230 dapat dilihat pada gambar berikut.

      Gambar 3.10 Rangkaian Sensor Warna

      a. Spesifikasi

      1. Jarak jangkauan pembacaan sensor 3cm-70cm

      2. Power Supply

      Pada sensor warna TCS230 terdapat selektor S2 dan S3 yang berfungsi untuk memilih kelompok konfigurasi photodiode yang akan digunakan atau dipakai. Kombinasi fungsi S2 dan S3 dalam pemilihan kelompok photodiode jika S2 0 dan S3 0 maka output yang diperintahkan berwarna merah dan jika S2 0, S3 1 maka pemfilter berwarna biru, untuk lebih jelasnya lihat tabel sebagai berikut.

      Tabel 3.1. Konfigurasi S2 dan S3 Sensor Warna TCS230

      Photodiode akan mengeluarkan arus yang besarnya sebanding dengan kadar warna dasar cahaya yang menimpanya. Arus ini kemudian dikonversikan menjadi sinyal kotak atau pulsa digital dengan frekuensi sebanding dengan besarnya arus.Frekuensi Output ini bisa diskala dengan mengatur kaki selektor S0 dan S1. Penskalaan Output bisa dilihat pada tabel dibawah

      Tabel 3.2. Penskalaan Output Sensor Warna TCS230

      Rangkaian Arduino Uno

      Arduino Uno ini merupakan tempat pengolahan data dan pengoperasian alat.Dan dalam rancangan ini, Arduino Uno R3 berfungsi sebagai otak dari seluruh sistem rancangan.Arduino Uno menggunakan IC Mikrokontoler ATmega328 yang memiliki tiga buah port dan berbagai pin yang digunakan untuk menampung input dan output data dan terhubung langsung dengan rangkaian-rangkaian pendukung lainnya.

      Gambar 3.11 Rangkaian System Arduino Uno

      Pembagian fungsi dari tiap-tiap port sebagai berikut:

      1. Q1 – Kristal (quartzcrystal oscillator)

        Jika mikrontroler dianggap sebagai sebuah otak, makakristal adalah jantung-nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yangdikirim kepada mikrokontroller agar melakukan sebuah operasi untuk setiapdetak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali per detik (16MHz).

      2. Tombol Reset S1

        Untuk me-reset mikrokontroler sehingga program akan mulailagi dari awal. Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus programatau mengosongkan mikrokontroler.

      3. In-CircuitSerial Programming (ICSP)

        Port ICSP memungkinkan pengguna untuk memprogram mikrokontrolersecara langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya pengguna Arduino tidakmelakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu dipakai walaupun disediakan.

      4. IC 1 – MikrokontrolerATmega

        Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya terdapatCPU, ROM dan RAM.

      5. X1 – sumber daya eksternal

        Jika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papanArduino dapat diberikan tegangan DC antara 9-12V.

      6. 6 pin input analog (0-5)

        Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yangdihasilkan oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilaisebuah pin input antara 0 – 1023, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 –5V.

      Rangkaian Skematik Motor Servo

      Motor servo merupakan motor penggerak untuk membantu kinerja alat, motor servo tidak banyak menggunakan pin, hanya memakai 3 pin, 2 di pin analog yaitu pin Ground dan pin 5 volt dan 1 pin yang memakai digital yaitu pin 8.

      Gambar 3.12 Rangkaian Skematik Motor Servo

      Penggunaan motor servo sangat penting untuk menggerakan sebuah lengan robot karena servo dapat memutar arah lengan robot sampai 180 derajat.

      Gripper

      Gambar 3.13 Macam - macam Bentuk Gripper

      Gripper adalah link aktif antara alat pengendali (seperti lengan robot ) dan benda kerja atau secara lebih pengertian umum antara organ pengenggam ( biasanya jari gripper ) dan objek untuk diperoleh. Fungsi dari gripper tergantung dari aplikasi tertentu dan meliputi :

      1. Perawatan sementara posisi dan orientasi benda kerja yang pasti.

      2. Penahan statis (beban) ,dinamis (gerak, akselerasi atau deselerasi) atau proses spesifik momen dan gaya.

      3. Penentuan dan perubahan posisi dan orientasi dari objek relative terhadap peralatan pengendali berdasarkan sumbu pergelangan tangan.

      4. Operasi teknikal yang spesifik yang dilakukan dengan, atau dalam hubungannya dengan gripper.

      Gripper tidak hanya diperlukan untuk digunakan dengan robot industri : mereka adalah komponen yang universal dalam otomatisasi. Gripper dapat beroperasi dengan :

      1. Robot Industri (penanganan dan manipulasi objek).
      2. Hard Automation (perakitan, microassembling, pemesinan dan packaging).
      3. NC Machines (tool change) dan mesin dengan tujuan tertentu.
      4. Hand-Guided Manipulators (remote prehension, medical, aerospace, nautical).
      5. Perangkat benda kerja menara di teknologi manufaktur .
      6. Tali dan rantai pengangkat alat (peralatan pembawa beban).
      7. Layanan Robot (alat yang berpotensi mirip dengan tangan palsu).

      Bentuk – bentuk gripper biasanya disesuaikan dengan kebutuhan,sesuai dengan benda yang akan digenggam. Fungsi dari grriper dapat dilihat dari bentuk rahang grriper. Jika rahang berbentuk lurus digunakan untuk benda dengan permukaan yang rata, jika rahang grriper berbentuk setengah lingkaran atau menyudut pada permukaan rahangnya maka grriper digunakan untuk benda dengan permukaan yang silindris. Jika bentuk benda berbeda- beda maka bentuk rahang grriper harus disesuaikan dengan bentuk bendanya.

      Perancangan Perangkat Lunak (Software)

      Perancangan Software Arduino

      Pada perancangan perangkat lunak ini menggunakan program Arduino untuk menuliskan listing program dan menyimpannya dengan file yang berekstensi .ino. Arduino uno sebagai media yang digunakan untuk mengupload program ke dalam mikrokontroler, sehingga mikrokontroler dapat bekerja sesuai dengan yang diperintahkan.Adapun langkah-langkah untuk memulai menjalankan software Arduino dapat dilihat seperti gambar 3.13.sebagai berikut:

      Gambar 3.14 Memulai IDE Arduino

      Dalam pemrograman mikrokontroller Arduino yang akan dibuat, untuk menuliskan listing program dapat dilihat pada gambar 3.14. sebagai berikut:

      Gambar 3.15. Tampilan layar program Arduino

      Setelah form utama program Arduino ditampilkan, maka langkah selanjutnya adalah mengkonfigurasi pengalamatan Port koneksi yang ada pada device manager. Adapun langkah-langkahnya dapat dilihat pada gambar berikut:

      Gambar 3.16. Membuka Device Manager

      Langkah diatas merupakan langkah-langkah untuk membuaka layar device manager, dimana langkah-langkah diatas dimulai dari membuka tombol start yang ada pada sistem operasi windows, setelah itu akan muncul layar yang terdapat pada gambar 3.16. sebagai berikut:

      Gambar 3.17. Memilih Arduino UNO pada Port COM

      Langkah ini dimaksudkan untuk menentukan pada com berapa Arduino yang terpasang agar ketika pada saat upload program kedalam mikrokontroler tidak terjadi error atau kesalahan pada port koneksinya. Dan setelah melakukan langkah diatas maka langkah selanjutnya dapat dilihat pada gambar berikut:

      Gambar 3.18. Menentukan koneksi port pada Arduino

      Seting koneksi port pada Arduino 1.6.9 dilakukan agar pada saat program di upload tidak terjadi error karena kesalahan pada pengalamatan port yang sebelumnya di setting juga melalui device manager.

      Gambar 3.19. Memilih Jenis Board Arduino

      Gambar diatas menunjukan pemilihan board Arduino yang akan dipakai, ketika hendak menggunakan board Arduino yang akan dipakai yang perlu diperhatikan adalah tipe board Arduino, karena Arduino memiliki banyak sekali jenis yang dapat digunakan dalam project mikrokontroler. Dalam pembuatan project ini penulis menggunakan board Arduino dengan tipe Arduino Uno yang dimana Arduino ini terdapat chip mikrokontroler yang di pakai dalam project ini.

      Gambar 3.20. Menyimpan file program pada Arduino

      Setelah IDE arduino terbuka yang perlu diperhatikan juga adalah bagaimana hasil dari program yang ditulis pada IDE arduino dapat disimpan dengan cara dan langkah-langkah seperti diatas dan menyimpan listing program dengan nama berekstensi .ino.

      Gambar 3.21. Memilih Lokasi Penyimpanan Project

      Jendela diatas menggambarkan dari proses penyimpanan sebuah project baik yang akan di buat maupun yang sudah di tulis yang nantinya akan disimpan dalam sebuah folder tergantung dimana drive yang diinginkan.


      Permasalahan Yang Dihadapi dan Alternatif Pemecahan Masalah

      Permasalahan yang dihadapi

      Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan terhadap sistem Pemindahan barang yang berjalan saat ini di gedung Divisi Biscuit Pada PT. Mayora Indah Tbk, dapat dilihat beberapa permasalahan yang dihadapi oleh para pekerja perusahaan terutama dalam hal untuk mengangkat barang diantaranya sebagai berikut :

      1. Muatan barang yang berat dan stok barang yang cukup banyak.
      2. Para pegawai merasa cukup kelelahan atau cukup menguras tenaga untuk mengangkat barang tersebut
      3. Jarak ke tempat penyimpanan(gudang) yang cukup jauh
      4. Minimnya jumlah pekerja untuk operator dalam pengangkatan barang.

      Alternatif pemecahan masalah

      Setelah melakukan pengamatan dan penelitian dari beberapa permasalahan yang dihadapi, maka diberikan alternatif pemecahan masalah yang sekiranya dapat membantu dan menjadi referensi untuk PT. Mayora Indah Tbk Alternatif pemecahan masalah sebagai berikut :

      1. Merancang sebuah robot pemindah barang otomatis yang di hubungkan dengan arduino uno yang mampu mengendalikan robot pemindah barang tersebut pada sebuah ruangan.
      2. Robot pemindah barang yang dirancang berfungsi untuk mengangkat dan memindahkan barang secara otomatis sehingga dapat membantu pegawai untuk mempermudah dalam mengangkat dan pemindahan barang.

      1. Elisitasi Tahap I

      Elisitasi tahap I berisi rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak menajemen terkait melalui proses wawancara.

      Tabel 3.3. Elisitasi Tahap I

      2. Elisitasi Tahap II

      Elisitasi tahap II merupakan hasil pengklasifikasian dari elisitasi tahap I berdasarkan metode MDI.Metode MDI ini bertujuan untuk memisahkan antara rancangan sistem yang penting dan harus ada pada sistem baru dengan rancangan yang disanggupi oleh penulis untuk dieksekusi. Berikut ini adalah penjelasan mengenai MDI:

      1. M pada MDI artinya Mandatory (penting). Maksudnya requirement tersebut harus ada dan tidak boleh dihilangkan pada saat membuat sistem baru.

      2. D pada MDI artinya Desirable Maksudnya requirement tersebut tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Tetapi jika requirement tersebut digunakan dalam pembuatan sistem, maka membuat sistem.

      3. I pada MDI artinya Inessential Maksudnya adalah requirement tersebut bukan bagian dari sistem yang dibahas dan merupakan bagian dari luar sistem.

      Tabel 3.4. Elisitasi Tahap II

      3. Elisitasi Tahap III

      Elisitasi tahap III merupakan hasil penyusutan dari elisitasi tahap II dengan cara mengeliminasi semua requirement yang optionnya "I" pada metode MDI. Selanjutnya semua requirement yang tersisa diklasifikasikan kembali dengan metode TOE. Berikut ini adalah penjelasan mengenai TOE:

      1. T artinya Technical. Maksudnya adalah pertanyaan perihal bagaimana tata cara/teknik pembuatan requirement tersebut dalam sistem yang diusulkan?

      2. O artinya Operational. Maksudnya adalah pertanyaan perihal bagaimana tata cara penggunaan requirement tersebut dalam sistem yang akan dikembangkan?

      3. E artinya Economic. Maksudnya adalah pertanyaan perihal berapakah biaya yang diperlukan guna membangun requirement tersebut di dalam sistem?

      Metode tersebut dibagi kembali menjadi beberapa option, antara lain:

      1. H (High): Sulit untuk dikerjakan, karena teknik pembuatan dan penggunaannya sulit serta biayanya mahal. Sehingga requirement tersebut harus dieliminasi.

      2. M (Middle): Mampu untuk dikerjakan.

      3. L (Low): Mudah untuk dikerjakan.

      Tabel 3.5. Elisitasi Tahap III

      4. Final Draft Elesitasi

      Final Draft Elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapat dijadikan acuan dan dasar untuk mengimplementasikan penerapan smartclassroom pada ruangan di perguruan tinggi raharja menggunakan Arduino Uno R3.Berdasarkan Elisitasi Tahap III di atas, dihasilkan Final Draft Elisitasi yang diharapkan dapat mempermudah penulis dalam mengimplementasikan Penerapan Smartclassroom pada Ruangan di Perguruan Tinggi Raharja menggunakan Arduino Uno R3.

      Tabel 3.6. Final Draft Elisitasi

      BAB IV

      HASIL DAN UJI COBA

      Pengujian Dan Analisa

      Metode Black Box

      Black box testing adalah pengujian yang dilakukan hanya mengamati hasil eksekusi melalui data uji dan memeriksa fungsional dari perangkat lunak.Secara sekilas dapat diambil kesimpulan black box testing merupakan petunjuk untuk mendapatkan program yang benar secara 100%.

      Berikut ini adalah table pengujian Black Box berdasarkan SistemRobot Pemindah Barang Berbasis Arduino Pada PT. Mayora Indah Tbk, untuk pengujian pada sistem, yaitu sebagai berikut:

      1. Pengujian Black Box Pada Saat Menjalankan Alat

      Tabel 4.1. Pengujian Black Box Pada Saat Menjalankan Alat

      Pengujian Rangkaian Catu Daya

      Catu daya atau disebut juga power supply adalah sebuah piranti elektronika yang berguna sebagai sumber daya untuk piranti lain yang sangat penting. Catu daya berfungsi sebagai pengubah arus AC menjadi arus DC agar tegangan listrik yang masuk bisa stabil. Catu daya digunakan agar listrik dengan tegangan 220V bisa diturunkan menjadi tegangan 5V dan 12V agar dapat dipakai oleh komponen yang lain. berikut adalah gambar uji coba rangkaian catu daya :

      Gambar 4.1 Rangkaian Catu Daya

      Dari hasil pengujian pada Gambar 4.1, di dapatkan hasil yang terukur. Tegangan dari listrik sebesar 220V diturunkan menjadi 12V dengan power supply kemudian tegangan 12V diturunkan kembali oleh IC Regulator 7805 menjadi 5V sehingga bisa digunakan untuk sensor TCS-230( sensor wana )

      Dari hasil uji catu daya didapatkan hasil yang cukup stabil dan membuat sistem dapat bekerja sesuai dengan harapan, sehingga pada rangkaian catu daya ini sudah dapat digunakan dengan baik.

      Pengujian Rangkaian LCD Display

      Modul LCD (Liquid Cristal Display) terdapat microcontroller yang berfungsi sebagai pengendali tampilan karakter LCD (Liquid Cristal Display). Microntroller pada suatu LCD (Liquid Cristal Display) dilengkapi dengan memori dan register. Memori yang digunakan microcontroler internal LCD adalah:

      1. DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori tempat karakter yang akan ditampilkan berada.
      2. CGRAM (Character Generator Random Access Memory) merupakan memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari karakter dapat diubah-ubah sesuai dengan keinginan.
      3. CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal Display) tersebut sehingga pengguna tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya dan tidak dapat merubah karakter dasar yang ada dalam CGROM.

      Gambar 4.2 LCD Display

      Gambar diatas merupakan LCD display yang akan digunakan menampilkan notif fisik dan berikut listing program ‘LCD display’:

      Gambar 4.3 Listing program LCD Display

      Dari hasil program diatas akan berjalan terus menerus selama masih ada aliran listrik yang mengalir, dikarenakan program yang dipakai adalah ‘blink’ tanpa ada device yang mengontrol. Hasil uji coba ‘blink’ ada pada gambar berikut :

      Gambar 4.4 Pengujian LCD Indikator Saat Mati

      Pengujian Rangkaian Sensor Warna

      Sensor flame detektor berfungsi sebagai pendeteksi keberadaan Api pada jarak tertentu, dalam penelitian Sensor yang peneliti gunakan adalah sensor yang siap di pakai samahalnya modul Arduino dan GSM. Disini kita menggunakan sensor flame detektor 5 channel agar dapat mendeteksi keberadaan Api dengan sempurna. Ada beberapa port dari sensor tersebut yang kita gunakan yaitu port Vcc, Gnd, H5, H4, H3, H2, H1, sebagai Output dan input ke Arduino Uno R3, dan juga memiliki resistor variabel yang dapat mengatur jarak tedeksi.

      Gambar 4.5 Pengujian Rangkaian Sensor Warna

      Rangkaian sensor warna di atas adalah rangkaian merupakan rangkaian sensor yang menggunakan 3 buah LDR (light Dependent Resistor) sebagai komponen sensor. Sebenarnya rangkaian ini sama seperti rangkaian sensor cahaya, hanya saja pada rangkaian ini pada LDR dipasang lensa konvex guna lebih teliti membedakan intensitas cahaya dari masing-masing warna. Sebagai penyesuaian karakteristik intensitas cahaya yang dipancarkan oleh setiap jenis warna, pada ketiga input sensor dipasang variable resistor atau potensiometer secara seri. Tugas anda adalah mengatur nilai dari ketiga potensiometer tersebut dengan tepat, sebagai contoh jika hanya salah satu sensor yang digunakan, maka warna yang dihasilkan oleh ouput sama dengan warna input tersebut.
      Cara kerja dari rangkaian sensor warna ini adalah :

      1. Cahaya yang dipantulkan oleh benda yang berwarna akan diterima oleh lensa konvex dan kemudian intensitasnya diperjelas oleh lensa tersebut, sehingga dengan intensitas cahaya yang diperjelas maka LDR akan mampu mengalami perubahan nilai resistansi yang nantinya akan mentrigger rangkaian sebagai isyarat adanya input warna.
      2. Ketiga jalur input sensor masing-masing akan memberikan logika 1 pada saat adanya benda yang berwarna dihadapkan pada masing-masing komponen sensor.
      3. Jika lebih dari salah satu jalur input dihadapkan dengan input warna, maka warna yang dihasilkan adalah perpaduan dari keseluruhan input tersebut.
      4. Ada 8 keluaran dengan masing-masing warna yang berbeda.
      5. Sebenarnya pengaturan warna keluaran adalah tergantung pada penentuan rangkaian gerbang logika pada rangkaian.
      6. Pada delapan jalur keluaran diwakili oleh satu buah gerbang AND 3 input.

      Dalam hal ini penulis menggunakan pin analog 0 dari arduino uno

      int api;
      void setup(){
      //Set Color Sensor TCS3200setup();
      //Setting OUT COlor LED
      //RGB LED Common Cathode (Diffused RGB LED)
      pinMode (9, OUTPUT); //Red Led
      pinMode (10, OUTPUT); //Green Led
      pinMode (11, OUTPUT); //Blue Led

      //Memulai koneksi Serial dengan Serial Monitor Arduino IDE
      Serial.begin(115200);

      delay(100); //delay set to loop
      }
      void loop(){
      //Looping Color Detection
      Serial.print(detectColor(out));
      //Delay Color Scanner
      delay(100);
      }

      Berdasarkan pengujian diatas loop output pembacaan warna adalah RGB (red, green, blue yang dimana sensor akan ototamtis membaca jika sebuah benda mempunyai warna yang sesuai dan cocok dengan program.

      Gambar 4.6 Listing Program Sensor Warna

      Pengujian Rangkaian Servo

      Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup dimana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.

      Gambar 4.7 Rangkaian Servo

      Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo Continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat " Robot Arm" ( Robot Lengan ). sedangkan Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat. motor servo Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan. Motor servo standar yang kali ini dipakai memiliki 3 buah kabel yaitu, power, ground dan signal.

      Gambar 4.8 Rangkaian Skematik Servo

      1. Kabel warna merah merupakan kabel power yang berfungsi untuk mengkoneksikan dengan tegangan 5V pada board arduino.
      2. Kabel yang berwarna coklat/hitam merupakan kabel ground yang nantinya akan dihubungkan dengan ground yang ada pada board arduino.
      3. Kabel kuning yang merupakan kabel pin signal servo yang akan dihubungkan dengan pin 9 pada board arduino.

      Pengujian yang dilakukan pada rangkaian hanya untuk mengatahui dan memastikan bahwa servo bekerja dengan baik, pengujian program rangkaian servo dapat dilihat pada gambar 4.10 berikut ini

      Gambar 4.9 Listing Program Motor Servo

      Pengujian Sensor Line Follower (Sensor Garis)

      sensor line follower digunakan sebagai sensor pendeteksi jalur untuk jalur bergeraknya robot menuju tempat-tempat yang sudah ditentukan, sensor ini berkerja sesuai dengan sinyal yang di berikan oleh mikrokontrller dengan membaca warna garis atau terang gelapnya garis. Untuk penerapannya bisa dilihat sebagaimana berikut.

      Gambar 4.10 Rangkaian Sensor Line Follower

      Keterangan :

      IN 1 Dihubungkan ke D2
      Vcc Dihubungkan ke 5V
      Gnd Dihubungkan ke G

      Untuk sketch program yang mengatur Linefollower hanya kondisinya saja yang berbeda, karena relay memiliki model output yang berbeda

      Gambar 4.11 Listing Program Sensor Garis

      Flowchart Sistem Yang Diusulkan

      Dari hasil penelitian yang dilakukan penulis maka dibuatkan sebuat flowchart yang akan diusulkan yang akan menggantikan system sebelumnya, dan berikut gambar flowchart yang akan disulkan :

      Gambar 4.12 Flowchart Sistem Yang Diusulkan

      Dapat dijelaskan gambar 4.12 Flowchart Sistem yang di usulkan :

      1. 2 (dua) simbol terminal, yang berperan sebagai “Mulai” dan “Selesai” pada aliran proses flowchart sistem Alat Robot Pemindah Barang yang diusulkan.
      2. 5 (lima) simbol Proses, yang menyatakan Robot aktif, maka pencapit robot akan aktif , dan LCD Display memberikan input untuk menentukan jumlah barang yang akan dipindahkan dan menghasilkan output ke Sensor Warna untuk membedakan jenis barang yang akan dipindahkan.
      3. 1 (satu) simbol decision, yang berperan untuk menunjukan sebuah langkah pengambilan keputusan jika “ya” dan “tidak”. Jika “ya” maka pencapit robot bergerak mengambil barang dan memindahkan nya, jika “tidak” maka robot akan diam saja.
      4. 3 (tiga) simbol Input/Output, yang berperan sebagai “media masukan dan keluaran data” untuk membaca sensor warna.
      5. 2 (dua) simbol konektor, yang berperan sebagai konektor untuk menghubungkan simbol yang lain.

      Rancangan Program

      Tahap pertama untuk pembuatan suatu alat dan program adalah tahap perancangan, digunakan sebagai tolak ukur perancangan yang harus sesuai dengan kebutuhan. Dengan demikian hasil perancangan akan di jadikan sebagai acuan untuk perakitan alat dan pembuatan program. Pada dasarnya tujuan dari perancangan program adalah untuk mempermudah didalam merealisasikan pembuatan alat dan program yang sesuai dengan apa yang diharapkan.

      Perancangan Perangkat Lunak Untuk Arduino

      Sistem perangkat lunak yang dimaksud adalah ide arduino yang merupakan perangkat lunak untuk menuliskan listing program arduino, sehingga sistem arduino yang di buat dapat bekerja sesuai dengan apa yang di inginkan.

      Pada perancangan perangkat lunak untuk arduino menggunakan bahasa pemrograman C yang dimana listing programnya dapat di compile dan di upload langsung kedalam arduino dengan ide arduino.

      Adapun tahap yang dilakukan adalah menulis listing program -> mengecek kesalahan terhadap listing program yang ditulis -> meng-upload listing program kedalam arduino. Adapun langkah-langkah tersebut dapat di lihat seperti gambar 4.13 berikut:

      Gambar 4.13 Proses Upload Program Kedalam Arduino

      Konfigurasi Sistem Yang Diusulkan

      Spesifikasi Hardware

      Pada spesifikasi Hardware dibawah ini menjelaskan tentang alat atau komponen apa saja yang digunakan untuk menunjang sistem perancangan ini. Adapun perangkat keras (Hardware) yang digunakan sebagai berikut :

      1. Komputer / Laptop
      2. Arduino Uno
      3. Sensor Warna
      4. Motor Servo
      5. Gripper
      6. LCD Display
      7. Papan PCB
      8. Sensor Garis
      9. Komponen Elektronika

      Spesifikasi Software

      Pada spesifikasi Software dibawah ini adalah suatu aplikasi yang digunakan untuk menulis laporan, membangun program, merancang alur diagram, mengedit program, sebagai media interface, dan media untuk mengupload program. Adapun perangkat lunak (Software) yang digunakan sebagai berikut :

      1. Arduino IDE
      2. Web Browser (Mozilla Firefox, Google Chrome, Internet Explorer)
      3. Paint
      4. Fritzing 09.02b 64 Bit
      5. Microsoft Word 2010

      Implementasi

      Implementasi adalah merupakan tahapan-tahapan untuk merealisasikan dari sistem yang dirancang , yang dimulai dari tahapan pengumpulan data dan diharapkan dapat membantu, sehingga dapat tercapai penerapanya.

      1. Sensor Warna

      Gambar 4.14 Pengujian Sensor Warna

      Gambar diatas merupakan bagian dari alat Robot Pemindah Barang menggunakan metode color detection menggunakan sensor warna , Pada sensor warna terdapat selektor S2 dan S3 yang berfungsi untuk memilih kelompok konfigurasi photodiode yang akan digunakan atau dipakai. Kombinasi fungsi S2 dan S3 dalam pemilihan kelompok photodiode adalah sebagai berikut.

      Gambar 4.15 Konstruksi Skema Sensor Warna

      Tabel 4.2 Konfigurasi S2 Dan S3 Sensor Warna

      Photodiode akan mengeluarkan arus yang besarnya sebanding dengan kadar warna dasar cahaya yang menimpanya. Arus ini kemudian dikonversikan menjadi sinyal kotak atau pulsa digital dengan frekuensi sebanding dengan besarnya arus.

      Gambar 4.16 Pengujian Sensor Warna dan LCD Display

      Keterangan : LCD Display digunakan untuk menampilkan notifikasi setting jumlah barang yang akan dipindahkan menampilka, sedangkan sensor warna untuk membaca warna benda.

      Schedule

      1. Observasi
        Observasi merupakan suatu tindakan yang dilakukan pada awal penelitian. Dengan peneliti memantau langsung tempat penelitian pada PT. Mayora Indah Tbk selama 5 bulan ( Januari2018 s/d Juni 2018 ).
      2. Pengumpulan Data
        Mengumpulkan Data merupakan proses dimana peneliti mengumpulkan data atau bahan-bahan yang digunakan dalam penelitian. Dan untuk mengetahui beberapa teori yang digunakan dalam pembuatan sistem selama 3 bulan ( Januari 2018 s/d Maret 2018 ).
      3. Perancangan Sistem
        Perancangan Sistem merupakan tahap dimana peneliti membuat sebuah rancangan sistem, perancangan sistem ini terbagi menjadi 2 perancangan hardware dan software, tahap ini dilakuakan setelah peneliti mendapatkan data dan mengetahui permasalahan yang ada, perancangan dilakukan selama 7 minggu pada bulan ( Mei 2018 s/d Juni 2018 ).
      4. Pengujian Sistem
        Pengujian Sistem merupakan tahap dimana peneliti menguji sistem yang dibuat setelah peneliti berhasil menyelesaikan perancangan system, sistem diuji selama 3 minggu pada akhir bulan ( Mei 2018 s/d Juni 2018 ).
      5. Evaluasi Sistem
        Evaluasi Sistem merupakan tahap dimana peneliti harus dapat melakukan evaluasi atau peninjauan catatan-catatan yang didapatkan pada tahap pengujian sistem. Evaluasi sistem yang peneliti lakukan selama 4 minggu pada bulan ( Juni 2018 )
      6. Perbaikan Sistem
        Perbaikan Sistem merupakan tahapan selanjutnya dari evaluasi sistem.Dari tahap evaluasi sistem dapat peneliti ketahui dimana kekurangan-kekurangan dari sistem yang dibuat. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah perbaikan sistem agar sistem tersebut dapat bekerja lebih baik, perbaikan sistem dilakukan selama 4 minggu dimulai pada bulan ( Juni 2018 s/d Juli 2018 ).
      7. Training User
        Training User merupakan tahapan dimana setelah sistem telah berhasil dibuat dan dinyatakan lolos atau layak digunakan. Dibutuhkan sebuah pengarahan kepada pengguna tentang bagaimana cara mengoprasikan atau mengunakan sistem yang dibuat dengan baik dan benar, training user dilakukan selama 2 minggu yang dimulai pada awal bulan ( Juli 2018 ).
      8. Implementasi
        Implementasi Sistem merupakan tahap dimana sistem/alat yang berhasil dibuat dapat disesuaikan dengan cara kerja nyata dari sistem sebelumnya pada instansi terkait, implementasi sistem yang dilakukan selama 2 minggu yaitu pada bulan (Juli 2018 ).
      9. Dokumentasi Sistem
        Dokumentasi Sistem meupakan tahapan terakhir dimana peneliti membutuhkan sebuah dokumentasi yang diperlukan sebagai data atau bukti bahwa peneliti telah menjalankan penelitian dengan baik dan benar sesuai prosedur. Dokumentasi dilakukan selama 4 bulan ( Maret 2018 s/d Juli 2018 ).

      Dalam Tabel 4.1 di bawah ini terdapat Schedule penelitian yang dilakukan selama 4 bulan, terhitung sejak awal bulan Maret 2018 sampai dengan akhir Juni 2018.

      Tabel 4.3 Schedule Penelitian

      Estimasi Biaya

      Adapun estimasi biaya sistem keseluruhanyang dibuat dan yang dibutuhkan adalah sebagai berikut :

      Tabel 4.4 Estimasi Biaya

      BAB V

      PENUTUP

      Kesimpulan

      Adapun beberapa kesimpulan yang melatar belakangi penelitian Sistem Pemindahan Barang pada Area Produksi Biscuit di PT. Mayora Indah Tbk adalah.

      Kesimpulan Terhadap Rumusan Masalah

      1. Manciptakan Alat pengangkat dan pemindah barang otomatis berbentuk Robot berbasis Arduino Uno dengan sensor warna dan sensor garis. dirancang dan dibuat untuk membuat sistem pengangkatan dan pemindahan barang secara realtime sehingga ditemukan solusi terbaik bahwa mikrokontroler memiliki tingkat kehandalan dan kestabilan yang tinggi.

      2. Proses konfigurasi program kedalam ATmega328 pada board Arduino Uno mempengaruhi sistem sensor warna, untuk mendeteksi serta membedakan barang, serta sensor garis untuk membaca jalur untuk ruang gerak robot tersebut.

      3. Robot dikendalikan secara manual dan akan bergerak secara otomatis tanpa harus menggunakan aplikasi apapun.

      Kesimpulan Terhadap Tujuan dan Manfaat Penelitian

      Berikut kesimpulan perihal tujuan dan manfaat mengenai Penerapan Sistem pengangkatan dan pemindahan barang menggunakan robot berbasis Arduino Uno pada PT. Mayora Indah Tbk adalah sebagai berikut

      1. Sistem ini mampu dijadikan sebagai sistem pengangkatan dan pemindahan barang di PT. Mayora Indah Tbk

      2. Memudahkan penggunanya untuk mengendalikan sesuatu dengan mudah peraktis dan efisien, tidak banyak memakan waktu.

      3. Sistem robot ini mampu meringankan pekerjaan manusia dalam hal mengangkat dan memindahkan barang

      4. Sistem ini mampu meminimalisir resiko kecelakaan dan mengurangi tenaga manusia dalam mengangkat barang.

      Kesimpulan Terhadap Metode Penelitian

      Dengan memanfaatkan sistem robotic ini, maka sistem ini dapat mempermudah dalam hal mengangkat dan memindahkan barang ke area gudang menggunakan Robot otomatis berbasis Arduino.

      Saran

      1. Di harapkan sistem ini bisa di kembangkan lebih lanjut agar bisa memudahkan manusia mengerjakan sesuatu dengan praktis dan efisien.

      2. Sistem kontrol robot ini diharapkan mampu mengangkat barang apapun, dan seberat apapun.

      DAFTAR PUSTAKA

      1. 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 Darmawan. Deni. 2013. Sistem Informasi Manajemen. PT Remaja Rosdakarya Offset : Bandung.
      2. Hartono. Bambang. 2013. Sistem Informasi Manajemen Berbasis Komputer. PT Asdi Mahasatya : Jakarta.
      3. Taufiq. Rohmat. 2013. Sistem Informasi Manajemen. Graha Ilmu : Yogyakarta.
      4. 4,0 4,1 Sutabri, Tata. 2012. Analisis Sistem Informasi. Andi Offset : Yogyakarta.
      5. Wahana Komputer. 2010. Short Course : SQL Server 2008 Express. Yogyakarta: Andi.
      6. Al-Jufri. 2011. Sistem Informasi Manajemen Pendidikan. Jakarta: PT. Smart Grafika
      7. 7,0 7,1 7,2 Erinofiardi, Nurul Iman Supardi, Redi. 2012. “Penggunaan PLC Dalam Pengontrolan Temperatur, Simulasi Pada Prototype Ruangan”. Jurnal Mekanikal. Vol.3 No.2 – Juli 2012.
      8. Darmawan, Deni. 2013. Sistem Informasi Manajemen. Bandung: PT Remaja Rosdakarya Offset.
      9. Adelia, dan Jimmy Setiawan. 2011. Implementasi Customer Relationship Management (CRM) pada Sistem Reservasi Hotel berbasisi Website dan Desktop. Bandung: Universitas Kristen Maranatha. Vol. 6, No. 2, September 2011:113-126.
      10. 10,0 10,1 Sulindawati, dan Muhammad Fathoni. 2010. Pengantar Analisa Perancangan Sistem. Medan: STMIK Triguna Dharma. Vol. 9, No. 2, Agustus 2010.
      11. 11,0 11,1 Rizky. 2011. Konsep Dasar Rekayasa Perangkat Lunak. Jakarta: PT Prestasi Pustakaraya
      12. Simarmata, Janner. 2010. Rekayasa Perangkat Lunak. Yogyakarta: CV Andi Offset.
      13. Siddiq, Asep Jafar 2012. Rekayasa Perangkat Lunak. Yogyakarta: C.V ANDI OFFSET.
      14. Budiman, Agustiar.2012 . Pengujian Perangkat Lunak dengan Metode Black Box Pada Proses Pra Registrasi User Via Website. Makalah, halaman: 4
      15. Archarya,Shivani. Pandya, Vidhi. 2013.Bridge between Black Box and White Box – Gray Box Testing Technique Internasional Journal of Electronics and Computer Science Engineering ISSN- 2277-1956 Volume 2 No.1
      16. 16,0 16,1 16,2 16,3 Syahwill, Mohammad.Panduan Mudah Simulasi dan Praktik Mikrokontroler Arduino. 2013. CV. Andi Offset : Yogyakarta
      17. Sugeng Adi Atma dalam Bagus. 2012. Perancangan Dan Pembuatan Deteksi Jarak Benda Sebagai Alat Bantu Mobilitas Untuk Tunanetra Dengan Output Suara. Skripsi. Perguruan Tinggi Raharja
      18. Gunawan, Arisco Oktafeni, dan Wahyuni Khabzli. 2013. Pemantauan Pembangkit Listrik Tenaga Mikrohidro (PLTMH). Jurnal Rekayasa Elektrika Vol. 10, No. 4, Oktober 2013.
      19. 19,0 19,1 Kadir, Abdul. 2013. Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan Pemrogramannnya Menggunakan Arduino. Andi: Yogyakarta.
      20. 20,0 20,1 Widodo. 2010. Embedded System Menggunakan Mikrokontroler Dan Pemrogaman C. Yogyakarta: Penerbit Andi
      21. 21,0 21,1 21,2 21,3 21,4 21,5 Guritno. Suryo, Sudaryono, dan R. Untung. 2011. Theory and Application of IT Research Metodologi Penelitian Teknologi Informasi. Yogyakarta
      22. Saputra. Alhadi. 2012. Kajian Kebutuhan Perangkat Lunak Untuk Pengembangan Sistem Informasi Dan Aplikasi Perangkat Lunak Buatan LAPAN Bandung. Bandung: LAPAN.
      23. R, Raco. 2010. Metodologi Penelitian Kualitatif. PT Grasindo: Jakarta.
      24. Pratama, Gilang Nugraha Putu. Andi Darmawan dan Catur Atmaji. 2014. Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower. Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems, Vol.4 No.1.
      25. Mukti, Anggoro. Oky Dwi Nurhayati dan Eko Didik Widianto. 2015. 'Rancang Bangun Sistem Kontrol Robot Line Follower Menggunakan Logika Fuzzy'. Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer.
      26. Chandra, Epan Adi. 2016. Robot Line Follower(Line Tracking Robot). Jurnal Online Mahasiswa Bidang Teknik Elektro.
      27. Janis, Daisy A.N. David Pang dan Wuwung. 2014. Rancang Bangun Robot Pengantar Makanan Line Follower. E-Journal Teknik Elektro dan Komputer
      28. Falani, Achmad Zakki dan Setyawan Budi. 2015. Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak Pada LCD. E-Jurnal NARODROID Vol. 1 No. 1.
      29. Ebiesuwa. Adekunle, Akinyemi, Oyerinde. 2013. Line Follower Robot Using A Sophisticated Sensor Approach. International Journal of Engineering Research and Technology.
      30. Hassan, Khalid. 2015. Optimizing the Turning Velocity in a Line Follower Robot. International Journal of Computer Applications.
      31. Punetha, Deepak. Neeraj Kumar dan Vartika Mehta. 2013. Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System. International Journal of Advanced Research in Computer Engineering and Technology.
      32. Ande, Pankaj. Azeem Dafedar dan Rahul Bhandari. 2014. Solar Operated Photovoltaic Line Follower Robot. International Journal of Scientific and Engineering Research
      33. Osorio, Roman. dkk. 2006. Inteligent Line Follower Mini-Robot System. International Journal of Computers Communications and Control.

Contributors

Aji Setiawan