SI1033465508

Dari widuri
Lompat ke: navigasi, cari

SISTEM GERAK ROBOT BERBASIS

ARDUINO MENGGUNAKAN

TOMBOL REMOTE


SKRIPSI


Logo stmik raharja.jpg


Disusun Oleh :

NIM : 1033465508

NAMA : ANDRES PAPIN


JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI CCIT

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

STMIK RAHARJA

TANGERANG

(2015/2016)

ABSTRAKSI

ABSTRAKSI

Dalam perkembangan ilmu teknologi di bidang elektronika dan komunikasi sekarang ini, banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan masyarakat, salah satunya untuk mempermudah segala macam pekerjaan di bidang industri, pendidikan, pemerintahan dan lain sebagainya. Seiring dengan naiknya kebutuhan masyarakat dan teknologi yang semakin canggih, dibuatlah suatu sistem kontrol robot yang mampu di kendalikan menggunakan Tombol Remote, bertujuan untuk mempermudah pekerjaan manusia, meringankan tugas-tugas berat  yang mempunyai resiko tinggi contohnya tugas mengangkat barang dan memperkecil terjadi kecelakaan dalam hal mengangkat barang, serta mampu dikendalikan jarak jauh sesuai apa yang kita inginkan.

Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industri serta memanfaatkan kemajuan di bidang teknologi saat ini. Dan sering melihat pekerjaan mengangkat barang yang sangat menguras tenaga manusia, sehingga dibuatlah fungsi robot untuk memperkecil terjadi kecelakaan yang berhubungan dengan tugas fisik yang menguras tenaga, memposisikan sebuah benda,  dan memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain. Pada umumnya robot merupakan alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam di dalam mikrokontroler dengan tugas yang sederhana. Namun seiring dengan berkembangnya teknologi mikrokontroler nantinya sebuah robot diharapkan bisa dikontrol melalui tombol remote saja, sehingga gerakan robot bisa di kendalikan dan disesuaikan dengan apa yang kita inginkan.

Kata kunci : Teknologi Mikrokontroler, Tombol Remote, Teknologi

Kata Pengantar

KATA PENGANTAR

Alhamdulillah segala puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT serta kepada junjungan Nabi Besar Muhammad SAW karena dengan rahmat dan karunia-Nya penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir Skripsi ini, yang merupakan salah satu syarat untuk Mendapatkan gelar sarjana di Perguruan Tinggi Raharja. Dimana laporan ini dibuat dan disajikan dalam bentuk buku yang sederhana, adapun judul dalam penyusunan laporan Skripsi ini adalah SISTEM GERAK ROBOT BERBASIS ARDUINO MENGGUNAKAN TOMBOL REMOTE”.

Dalam proses penulisan Skripsi ini penulis telah berusaha mencurahkan segenap pikiran dan kemampuan, namun penulis menyadari bahwa penulisan Skripsi ini masih jauh dari sempurna karena keterbatasan ilmu pengetahuan yang dimilki oleh penulis. Tanpa adanya bantuan, kritik dan saran yang penulis terima dari berbagai pihak, maka mustahil penyusunan Skripsi ini dapat terselesaikan. Oleh karena itu pada kesempatan ini, penulis ingin menyampaikan rasa terima kasih yang sedalam-dalamnya kepada pembimbing lapangan yang telah bersedia meluangkan waktunya, dan memberikan saran serta petunjuk dengan sabar hingga selesainya penulisan penelitian ini.

Segala bantuan dan dukungan baik secara moral maupun material juga didapatkan penulis dari berbagai pihak, oleh karena itu, penulis juga mengucapkan terimakasih terutama kepada:

  1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I, selaku Ketua STMIK Raharja.
  2. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom, selaku Pembantu Ketua Bidang Akademik STMIK Raharja.
  3. Bapak Ferry Sudarto, M.Kom, selaku Kepala Jurusan Sistem Komputer STMIK Raharja.
  4. Ibu Hany Dewi Ariesanty., M.Kom dan Bapak Hendra Kusumah., S.Kom Selaku Pembimbing Karya Tulis Saya yang telah banyak membantu dalam menyelesaikan karya tulis ini.
  5. Segenap dosen yang telah membekali dan membantu penulis di dalam meraih ilmu pengetahuan selama ini dan mencurahkan kasih sayang dan doa serta dukungan kepada penulis.
  6. Seluruh sahabat, Arfa, Meidi, Dani, Raditya Mahendra rekan-rekan dari terima kasih atas semua pengalaman dan pertemanan yang tidak akan pernah terlupakan, semoga kebersamaan kita akan terus terjalin selamanya.
  7. Serta semua pihak yang tidak mungkin disebutkan satu per satu yang selama ini juga turut memberikan semangat dan doa agar penulis dapat menyelesaikan ini.

Semoga Allah SWT selalu memberikan rahmat dan Hidayah-NYA kepada kita semua dan berkenan membalas segala bantuan dan amal kebaikan yang telah diberikan kepada penulis hingga selesainya Skripsi ini.

Akhir kata diharapkan penulisan laporan Skripsi ini dapat memberikan manfaat bagi pembaca dan dapat menjadi bahan acuan yang bermanfaat dikemudian hari.

 

 

Tangerang, 4 Maret 2016

 

 

 

Penulis,
(Andres Papin)
NIM : 1033465508

Daftar isi

DAFTAR TABEL

DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Elisitasi Tahap I hal.58

Tabel 3.2 Elisitasi Tahap II hal.60

Tabel 3.3 Elisitasi Tahap III hal.61

Tabel 3.4 Final Draft Elisitasi hal.63

Tabel 4.1 Perbedaan Sistem Berjalan Dengan Sistem Usulan hal.74

Tabel 4.2 Tabel Unnormal hal.75

Tabel 4.3 Tabel Non Member hal.80

Tabel 4.4 Tabel Member hal.81

Tabel 4.5 Tabel Staff hal.82

Tabel 4.6 Tabel Produk hal.83

Tabel 4.7 Tabel Kunjungan hal.84

Tabel 4.8 Tabel Pembayaran hal.85

Tabel 4.9 Tabel Detail Pembayaran hal.86

Tabel 4.10. Pengujian Black Box Testing hal.97

Tabel 4.11. Schedule Implementasi hal.101

Tabel 4.12. Estimasi Biaya hal.101

DAFTAR GAMBAR

DAFTAR GAMBAR

Gambar 3.1 Struktur Organisasi hal.46

Gambar 3.2. Use Case Diagram Sistem Berjalan hal.49

Gambar 3.3. Activity Diagram  Data Pengunjung hal.50

Gambar 3.4. Activity Diagram Data Penjualan hal.51

Gambar 3.5. Activity Diagram Laporan hal.52

Gambar 3.7. Sequence Diagram Pendataan Customer hal.53

Gambar 4.1 Use Case Diagram Sistem yang Diusulkan hal.67

Gambar 4.2 Activity Diagram yang Diusulkan hal.70

Gambar 4.3 Sequence Diagram yang Diusulkan hal.72

Gambar 4.4 First Normal Form (1NF) hal.77

Gambar 4.5 Second Normal Form (2NF) hal.78

Gambar 4.6 Third Normal Form (3NF) hal.79

Gambar 4.7 State Machine diagram Pendataan hal.87

Gambar 4.8 HIPO Sistem Pendataan hal.88

Gambar 4.9 Tampilan Halaman Login hal.89

Gambar 4.10 Tampilan Menu Utama hal.90

Gambar 4.11 Tampilan Master Data Non Member hal.90

Gambar 4.12 Tampilan Master Data Member hal.91

Gambar 4.13 Tampilan Master Data Staff hal.91

Gambar 4.14 Tampilan Master Data Produk hal.92

Gambar 4.15 Tampilan Transaksi Data Kunjungan hal.92

Gambar 4.16 Tampilan Transaksi Pembayaran hal.93

Gambar 4.17 Tampilan Laporan Customer hal.93

Gambar 4.18 Tampilan Grafik Kunjungan hal.94

DAFTAR SIMBOL

DAFTAR SIMBOL

  1. Simbol Use Case Diagram

NO

GAMBAR

NAMA

KETERANGAN

 

1

Actor

Menspesifikasikan himpunan peran yang pengguna mainkan ketika berinteraksi dengan use case.

2

Dependency

Hubungan dimana perubahan yang terjadi pada suatu elemen mandiri (independent) akan mempengaruhi elemen yang bergantung padanya elemen yang tidak mandiri (independent).

3

Generalization

Hubungan dimana objek anak (descendent) berbagi perilaku dan struktur data dari objek yang ada di atasnya objek induk (ancestor).

4

Include

Menspesifikasikan bahwa use cases secara eksplisit.

5

Extend

Menspesifikasikan bahwa use case target memperluas perilaku dari use cases bersumber pada suatu titik yang diberikan.

6

Association

Apa yang menghubungkan antara objek satu dengan objek lainnya.

7

System

 

Menspesifikasikan paket yang menampilkan sistem secara terbatas.

 

 

8

Use Case

Deskripsi dari urutan aksi-aksi yang ditampilkan sistem yang menghasilkan suatu hasil yang terukur bagi suatu actor

9

Collaboration

Interaksi aturan-aturan dan elemen lain yang bekerja sama untuk menyediakan prilaku yang lebih besar dari jumlah dan elemen-elemennya (sinergi).

10

Note

Elemen fisik yang eksis saat aplikasi dijalankan dan mencerminkan suatu sumber daya komputasi

  1. Simbol Class Diagram

NO

GAMBAR

NAMA

KETERANGAN

1

Generalization

Hubungan dimana objek anak (descendent) berbagi perilaku dan struktur data dari objek yang ada di atasnya objek induk (ancestor).

2

N-Ary Association

Upaya untuk menghindari asosiasi dengan lebih dari 2 objek.

 

3

Class

Himpunan dari objek-objek yang berbagi atribut serta operasi yang sama.

4

Collaboration

Deskripsi dari urutan aksi-aksi yang ditampilkan sistem yang menghasilkan suatu hasil yang terukur bagi suatu actor

5

Realization

Operasi yang benar-benar dilakukan oleh suatu objek.

 

6

Dependency

Hubungan dimana perubahan yang terjadi pada suatu elemen mandiri (independent) akan mempegaruhi elemen yang bergantung padanya elemen yang tidak mandiri

7

Association

Apa yang menghubungkan antara objek satu dengan objek lainnya

 

  1. Simbol Sequence Diagram

NO

GAMBAR

NAMA

KETERANGAN

1

LifeLine

 

 

Objek entity, antarmuka yang saling berinteraksi.

 

2

Message

Spesifikasi dari komunikasi antar objek yang memuat informasi-informasi tentang aktifitas yang terjadi

3

 

Message

Spesifikasi dari komunikasi antar objek yang memuat informasi-informasi tentang aktifitas yang terjadi

  1. Simbol Activity Diagram
 

NO

GAMBAR

NAMA

KETERANGAN

1

Actifity

Memperlihatkan bagaimana masing-masing kelas antarmuka saling berinteraksi satu sama lain

2

Action

 

State dari sistem yang mencerminkan eksekusi dari suatu aksi

 

3

Initial Node

 

Bagaimana objek dibentuk atau diawali.

 

4

Actifity Final Node

 

Bagaimana objek dibentuk dan dihancurkan

5

Fork Node

 

Satu aliran yang pada tahap tertentu berubah menjadi beberapa aliran

Lampiran

LAMPIRAN A :

 

A.1.     Surat Pengantar Skripsi 

A.2.     Surat Keterangan Observasi

A.3.     Form Penggantian Judul

A.4.     Kartu Bimbingan

A.5.     Kartu Study Tetap Final (KSTF)

A.6.     Form Validasi Skripsi

A.7.     Kwitansi Pembayaran Skripsi, Raharja Career dan Sidang

A.8.     Daftar Mata Kuliah Yang Belum Diambil

A.9.     Daftar Nilai

A.10.   Sertifikat TOEFL

A.11.   Sertifikat Prospek

A.12.   Sertifikat IT Internasional  

A.13.   Sertifikat IT Nasional

A.14.   Sertifikat Pelatihan REC

A.15.   Curriculum Vitae (CV)

A.16.   Formulir Seminar Proposal

A.17.   Formulir Pertemuan Stakeholder

A.18.   Surat Keterangan Hibah

A.19.   Surat Keterangan Implementasi Program

A.20.   Bimbingan Grup

A.21.   Katalog Produk

A.22.   Slide Persentasi

 

LAMPIRAN B :

 

B.1.     Form Wawancara

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

BAB I

PENDAHULUAN

Latar Belakang

Dalam perkembangan ilmu teknologi di bidang elektronika dan komunikasi sekarang ini, banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan masyarakat, salah satunya untuk mempermudah segala macam pekerjaan di bidang industri, pendidikan, pemerintahan dan lain sebagainya. Seiring dengan naiknya kebutuhan masyarakat dan teknologi yang semakin canggih, dibuatlah suatu sistem kontrol robot yang mampu di kendalikan menggunakan Tombol Remote, bertujuan untuk mempermudah pekerjaan manusia, meringankan tugas-tugas berat  yang mempunyai resiko tinggi contohnya tugas mengangkat barang dan memperkecil terjadi kecelakaan dalam hal mengangkat barang, serta mampu dikendalikan jarak jauh sesuai apa yang kita inginkan.

Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industri serta memanfaatkan kemajuan di bidang teknologi saat ini. Dan sering melihat pekerjaan mengangkat barang yang sangat menguras tenaga manusia, sehingga dibuatlah fungsi robot untuk memperkecil terjadi kecelakaan yang berhubungan dengan tugas fisik yang menguras tenaga, memposisikan sebuah benda,  dan memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain. Pada umumnya robot merupakan alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam di dalam mikrokontroler dengan tugas yang sederhana. Namun seiring dengan berkembangnya teknologi mikrokontroler nantinya sebuah robot diharapkan bisa dikontrol melalui tombol remote saja, sehingga gerakan robot bisa di kendalikan dan disesuaikan dengan apa yang kita inginkan.

Perumusan Masalah

Dalam rumusan masalah ini memuat uraian secara rinci dari permasalahan yang diidentifikasi pada latar belakang, adapun rumusan masalah dalam penyusunan penelitian ini sebagai berikut :

  1. Bagaimana merancang dan membangun robot yang mampu memindahkan barang berupa bahan pakaian atau dus dari satu tempat ke tempat lain?
  2. Bagaimana mikrokontroler berkomunikasi dengan perangkat robot?
  3. Bagaimana menggunakan remote yang mampu mengendalikan fungsi robot?

Ruang Lingkup

Sebagai batasan masalah atas penelitian ini agar tetap fokus dan terarah, maka penulis memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut :

  1. Robot memindahkan dan mengangkat barang berupa dus atau bahan pakaian dan bergerak dengan memanfaatkan tombol remote yg diprogram menggunakan Arduino.
  2. Untuk pergerakan lengan robot menggunakan 4 buah micro servo, tangan robot sebagai pencengkram, dan mikrokontroler ATMega328 (Arduino Uno) sebagai otaknya.

Tujuan dan Manfaat Penelitian

Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:

1. Tujuan Individual

Mengimplementasikan dan menerapkan ilmu teknologi informasi dan komunikasi khususnya yang didapatkan selama kuliah.

Persyaratan untuk kelulusan mata muliah skripsi.

2. Tujuan Fungsional

Membuat mekanisme pengontrolan robot yang dapat bekerja secara baik yang mampu dihubungkan dan dikendalikan dengan tombol remote jarak jauh.

Membuat prototipe robot yang dapat memindahkan dan memposisikan suatu barang dari satu tempat ke tempat lain.

3. Tujuan Operasional

Membantu menyelesaikan masalah yang ada di lingkungan masyarakat khususnya di bidang industri.

Merancang dan memanfaatkan remote untuk mengendalikan pergerakan robot.

Manfaat Penelitian

Sebuah karya yang baik adalah karya yang memiliki banyak manfaat. Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah :

1. Manfaat Individual

Bentuk apresiasi dan kontribusi bagi pengembang teknologi aplikasi di bidang teknologi informasi dan komunikasi.

Memaksimalkan dan meningkatkan inovasi dan kreatifitas dalam menciptakan sebuah karya yang mengimplementasikan ilmu teknologi informasi dan komunikasi.

2. Manfaat Fungsional

Mampu membantu untuk menggantikan tugas manusia yang berhubungan dengan tugas fisik seperti mengangkat barang.

Mampu meringakan proses pekerjaan di bidang industri.

3. Manfaat Operasional

Diharapkan kebutuhan masyarakat di bidang industri dapat tercapai dan terpenuhi dengan baik.

Diharapkan masyarakat tidak perlu lagi mengeluarkan tenaga yang besar dalam tugasnya di bidang industri.


Metode Penelitian

Dalam rangka menghasikan karya yang sesuai dengan teori ilmiah dan tepat, maka dalam penyusunan penelitian ini ada beberapa metode yang digunakan, antara lain :

Metode Pengumpulan Data

Metode Pengamatan

Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat di lapangan untuk mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan  informasi tentang jenis bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, yang tentunya ekonomis dan terjangkau, namun yang sesuai dan tetap memenuhi kriteria.

Metode Wawancara

Metode ini dilakukan melalui proses tanya jawab dengan narasumber-narasumber di tempat atau lokasi terkait objek penelitian yang dilakukan.

Studi Pustaka

Metode untuk mendapatkan informasi dan teori-teori yang sesuai dengan sistem yang akan dibuat dengan mencatat, mempelajari dan  memahami literature review yang berhubungan dengan penelitian dari berbagai sumber yang tertulis maupun elektronik. Yang digunakan penulis berupa buku-buku, jurnal dan browsing internet.

Metode Analisa

Metode ini melakukan analisa suatu sistem yang sudah ada, bagaimana sistem itu berjalan dan apakah kekurangan dari sistem tersebut. Pada sistem yang sekarang dalam penggunaannya masih manual, sehingga perlu adanya sistem yang dapat membantu pekerjaan di bidang industri.

Metode Perancangan

Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui  bagaimana sistem itu dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan. Melalui tahapan pembuatan flowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan desain aplikasi pengontrolan berupa perancangan perangkat lunak (Software) dan perangkat keras (Hardware).

Metode pengujian

Pada metode pengujian ini yang dipakai adalah metode pengujian black box.

Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah dalam hal penyusunan dan dapat dipahami lebih jelas, laporan ini dibagi atas beberapa bab yang berisi  urutan secara garis besar dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan membahas dan menguraikan masalah yang lebih terperinci. Dengan susunan sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, rumusan masalah, ruang lingkup, tujuan dan manfaat, metode penelitian dan sistematika penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini berisi tentang teori dan literature review yang sesuai dan akurat sehingga bisa mendukung penelitian dalam penulisan sehingga menghasilkan karya tulis yang bernilai ilmiah.

BAB III ANALISA SISTEM DAN PERANCANGAN

Bab ini memuat analisa da perancangan “SISTEM GERAK ROBOT BERBASIS ARDUINO MENGGUNAKAN TOMBOL REMOTE” yang dijelaskan secara terperinci.

BAB IV RANCANGAN SISTEM YANG DIUSULKAN

Dalam bab ini membahas tentang sistem yang akan diusulkan seperti usulan prosedur sistem berjalan, flowchart sistem yang diusulkan, rancangan prototipe, konfigurasi sistem, pengujian, evaluasi, implementasi, dan estimasi biaya.

BAB V PENUTUP

Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari hasil karya sebagai upaya untuk perbaikan dan pengembangan kedepannya.

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

BAB II

LANDASAN TEORI

Teori Umum

Konsep Dasar Sistem

Definisi Sistem

Sistem dapat terdiri dari beberapa bagian yang menjadi satu kesatuan tertentu dan dibagi beberapa subsistem atau sistem-sistem bagian. Elemen-elemen atau subsistem-subsistem dalam suatu sistem tidak dapat berdiri sendiri-sendiri, namun saling berinteraksi dan saling berhubungan membentuk satu kesatuan sehingga tujuan atau sasaran dapat tercapai.

Sistem adalah kumpulan elemen yang saling berhubungan dan berinteraksi dalam satu kesatuan untuk menjalankan suatu proses pencapaian suatu tujuan utama”.

Menurut Mulyanto (2009:2), “dalam bidang sistem informasi, sistem diartikan sebagai sekelompok komponen yang saling berhubungan, bekerja sama untuk mencapai tujuan bersama dengan menerima input serta menghasilkan input dalam proses transformasi yang teratur”.

Berdasarkan beberapa teori dan definisi sistem yang dikemukakan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa sistem adalah sekumpulan atau serangkaian dari komponen-komponen atau elemen-elemen menjadi satu kesatuan yang berhubungan satu sama lain dan berkerja sama sesuai dengan fungsi tertentu untuk mencapai suatu tujuan atau sasaran yang ingin dicapai. Sistem tercipta untuk mengatasi sebuah masalah agar apa yang diingankan menjadi kenyataan, dan sistem tidak bisa berdiri sendiri karena hakikatnya sistem adalah satu kesatuan yang utuh.

Karakteristik Sistem

Menurut Edhy Sutanta, ST (2001:4) “Suatu sistem pempunyai karakteristik atau sifat-sifat tertentu yaitu mempunyai komponen (components), mempunyai batas sistem (boundary), mempunyai lingkungan (environments), mempunyai penghubung/antar muka (interface) antar komponen, mempunyai (input), mempunyai pengolahan (processing), mempunyai keluaran (output), mempunyai sasaran (objective) dan tujuan (goal), mempunyai kendali (control), dan mempunyai umpan balik (feed back).

1. Komponen Sistem (Component System)

Komponen sistem adalah segala sesuatu yang menjadi bagian penyusun sistem. Komponen sistem dapat berupa benda nyata ataupun abstrak. Komponen sistem disebut sebagai subsistem, dapat berupa orang, benda, hal atau kejadian yang terlibat didalam sistem.

2. Mempunyai Batas sistem (boundary)

Batas sistem diperlukan untuk membedakan satu sistem dengan sistem lain. Tanpa adanya batas sistem maka sangat sulit untuk menjelaskan suatu sistem. Batas sistem akan memberikan batasan scope tinjauan terhadap sistem.

3. Mempunyai Lingkungan (environment)

Lingkungan sistem adalah segala sesuatu yang berada di luar sistem. Lingkungan sistem dapat menguntungkan ataupun merugikan. Umumnya, lingkungan yang menguntungkan akan selalu dipertahankan untuk menjaga keberlangsungan sistem. Sedangkan lingkungan sistem yang merugikan akan diupayakan agar mempunyai pengaruh seminimal mungkin, bahkan jika mungkin ditiadakan.

4. Mempunyai Penghubung/antar muka (interface) antar komponen

Penghubung/antar muka merupakan komponen sistem, yaitu segala sesuatu yang bertugas menjembatani hubungan antar komponen dalam sistem. Penghubung/antar muka merupakan sarana yang memungkinkan setiap komponen saling berinteraksi dan berkomunikasi dalam rangka menjalankan fungsi masing-masing komponen. Dalam dunia komputer, penghubung/antar muka dapat berupa berbagai macam tampilan dialog layar monitor yang memungkinkan seseorang dapat dengan mudah mengoperasikan sistem aplikasi komputer yang digunakannya.

5. Mempunyai Masukan (input)

Masukan merupakan komponen sistem, yaitu segala sesuatu yang perlu dimasukkan ke dalam sistem sebagai bahan yang akan diolah lebih lanjut untuk menghasilkan keluaran yang berguna. Dalam sistem Informasi Manajemen, masukan di sebut sebagai data.

6. Mempunyai Pengolahan (processing)

Dalam sistem informasi manajemen, pengolahan adalah berupa program aplikasi komputer yang dikembangkan untuk keperluan khusus. Program aplikasi tersebut mampu menerima masukan, mengolah masukan, dan menampilkan hasil olahan.

7. Mempunyai Keluaran (output)

Keluaran merupakan komponen sistem berupa berbagai macam bentuk keluaran yang dihasilkan oleh komponen pengolahan.

8. Mempunyai Sasaran (objective) dan Tujuan (goal)

Setiap komponen dalam sistem perlu dijaga agar saling bekerja sama dengan harapan agar mampu mencapai sasaran dan tujuan sistem. Sasaran berbeda dengan tujuan. Sasaran sistem adalah apa yang ingin dicapai oleh sistem untuk jangka waktu yang relative pendek. Sedangkan tujuan merupakan kondisi/hasil akhir yang ingin dicapai oleh sistem untuk jangka waktu yang panjang. Dalam hal ini, sasaran merupakan hasil pada setiap tahapan tertentu yang mendukung upaya pencapaian tujuan.

9. Mempunyai Kendali (control)

Bagian kendali mempunyai peran utama menjaga agar proses dalam sistem dapat berlangsung secara normal sesuai batasan yang telah ditetapkan sebelumnya. Dalam sistem informasi manajemen, kendali dapat berupa validasi masukan, validasi proses, maupun validasi keluaran yang dapat dirancang dan dikembangkan secara terprogram.

Klasifikasi Sistem

Menurut Mulyanto (2009:8), Sistem dapat diklasifikasikan dari berbagai sudut pandang, di antaranya adalah sebagai berikut:

1. Sistem Abstrak (Abstract System) dan Sistem Fisik (Physical System)

a. Sistem abstrak (abstract system) adalah sistem yang berupa pemikiran atau gagasan yang tidak tampak secara fisik. Misalnya, sistem teologi, yaitu sebuah pemikiran tentang hubungan antara manusia dengan Tuhan.

b. Sistem fisik (physical system)

2. Sistem Alamiah (Natural System) dan Sistem Buatan Manusia (Human Mode System)

a. Sistem alamiah (natural system) yaitu sistem yang terjadi melalui proses alam, tidak dibuat manusia. Misalnya perputaran bumi.

b. Sistem buatan manusia (human mode system) yaitu sistem yang dirancang oleh manusia. Sistem buatan manusia yang melibatkan interaksi antara manusia dengan mesin.

3. Sistem Tertentu (Deterministic System) dan Sistem Tak Tertentu (Probabilitas System)

a. Sistem tertentu melibatkan operasi yang sudah dapat di duga dengan pasti, dapat dideteksi dan diramalkan hasil keluarannya, contohnya adalah sistem komputer dimana tingkah lakunya dapat diatur dengan baris-baris program yang dijalankan.

b. Sistem tak tentu (Probabilitas System) yaitu sistem yang tidak dapat diprediksikan kejadiannya, misalnya kejadian-kejadian dimasa yang akan datang merupakan hal rahasia dan tidak dapat diprediksikan karena menyangkut unsur probabilitas.

4. Sistem Tertutup (Closed System) dan Sistem Terbuka (Opened System)

a. Sistem tertutup yaitu merupakan sistem yang tidak terpengaruh atau tidak terganggu oleh lingkungan luarnya. Karena bekerja secara otomatis tanpa  campur tangan dari pihak luarnya. Walaupun tidak ada sistem yang benar-benar tertutup, yang ada hanyalah sistem relatif tertutup (relatively closed system).

b. Sistem terbuka adalah sistem yang bekerja karena pengaruh dari pihak luarnya. Oleh karena itu perlu adanya sistem pengendalian yang dapat menjaga agar pengaruh tersebut hanya berupa pengaruh yang baik saja.


Menurut Mustakini (2009:54), Suatu sistem memiliki klasifikasi sebagai berikut:

a. Suatu sistem mempunyai komponen-komponen sistem (components) atau subsistem-subsistem.

Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen-komponen yang saling berinteraksi, yang artinya saling bekerja sama dalam membentuk suatu kesatuan. Komponen sistem tersebut dapat berupa suatu bentuk  sub-sistem.

b. Suatu sistem mempunyai batas sistem (boundary).

Batasan sistem membatasi antara sistem yang satu dengan yang lainnya atau sistem dengan lingkungan luarnya.

c.Suatu sistem mempunyai lingkungan luar (environment).

Lingkungan luar sistem adalah suatu bentuk apapun yang ada diluar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi operasi sistem tersebut.

d.Suatu sistem mempunyai penghubung (interface).

Penghubung sistem merupakan media yang menghubungkan sistem dengan sub-sistem yang lain, dengan demikian dapat terjadi suatu integrasi sistem yang membentuk suatu kesatuan.

e.Suatu sistem mempunyai tujuan (goal).

Suatu sistem pasti mempunyai tujuan (goals) atau sasaran sistem (objective). Sebuah sistem dikatakan berhasil apabila mengenai sasaran atau tujuannya, jika suatu sistem tidak mempunyai tujuan maka operasi sistem tidak akan ada gunanya.

Konsep Dasar Kontrol

Definisi Kontrol

Menurut Erinofiardi (2012:261), “Suatu system control otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis)”.

Konsep dasar pengontrolan sudah ada sejak abad-18 yang dipelopori James Watt  yang membuat kontrol mesin uap, Nyquis (1932) membuat sistem pengendali uang tertutup, Hazem (1943) membuat Servo mekanik dan masih banyak yang lainnya.

Kontrol otomatis mempunyai peran penting dalam dunia industri modern saat ini. Seiring perkembangan kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya dengan cara yang lebih mudah, efisien dan efektif. Adanya kontrol otomatis secara tidak langsung dapat menggantikan peran manusia dalam meringankan segala aktifitasnya.

Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD) pengontrolan berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan pengawasan, pemeriksaan dan pengendalian. Pada industri besar dan modern sangat memerlukan tenaga ahli perencanaan sistem pengendali dan perancangan desain sistem pengendali, termasuk teknisi profesional sebagai operator. Tidak menutup kemungkinan bahwa pengontrolan berasal dari berbagai disiplin ilmu yang saling berhubungan karena teori sistem pengendali modern dikembangkan guna mengatasi kerumitan yang dijumpai pada berbagai system pengendalian yang menuntut kecepatan dan ketelitian yang tinggi dengan hasil output yang optimal.

Menurut beberapa teori diatas dapat disimpulkan bahwa pengontrolan adalah pengendalian suatu proses sistem kerja yang dapat dikendalikan sesuai dengan keinginan manusia dalam mengerjakan segala aktivitas.

Jenis & Jenis Sistem Kontrol

Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya sistem pengendali Loop Terbuka ( Open-loop Control System ) dan Sistem Pengendali Loop Tertutup ( Closed-loop Control System ).

a. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop terbuka adalah suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.

 
 

Gambar 2.1. Sistem pengendali loop terbuka

Sumber : Erinofiardi (2012:261)

Gambar diagram blok diatas menggambarkan bahwa didalam sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki keadaan alat terkendali jika terjadi kesalahan. Jadi tugas dari elemen pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian mengirimkannya ke alat terkendali.

b. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop tertutup adalah :

Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.”

Yang menjadi ciri dari sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau suatu fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati hasil yang diinginkan.

 
 

Gambar 2.2. Sistem pengendali loop tertutup

Sumber : Erinofiardi (2012:261)</strong>

Gambar diatas menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih atau sinyal kesalahan yang akan dikirimkan ke dalam elemen pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang akan dikirim ke alat terkendali.

Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalsikan tersebut. Dalam berbagai sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh mikrokontroler.

Konsep Dasar Robot

Definisi Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunkana pengawasan dan kontrol manusia, ataupun program yang telah didefinisikan terlebih dahulu. Istilah robot berasal dari bahasa  Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.

Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan <a href="http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Robot_industri&action=edit&redlink=1" title="Robot industri (halaman belum tersedia)">robot industri</a> digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan <a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Limbah_beracun" title="Limbah beracun">limbah beracun</a>, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot.

Pada kamus Webster pengertian robot adalah An automatic device that performs function ordinarily ascribed to human beings (sebuah alat otomatis yang melakukan fungsi berdasarkan kebutuhan manusia)

Dari kamus Oxford diperoleh pengertian robot adalah: A machine capable of carrying out a complex series of actions automatically, especially one programmed by a computer. (Sebuah mesin yang mampu melakukan serangkaian tugas rumit secara otomatis, terutama yang diprogram oleh komputer). Sumber: <a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Robot">http://id.wikipedia.org/wiki/Robot</a>  (25-02-2014)

Dari penjelasan diatas dapat disimpulkan bahwa robot merupakan alat mekanik yang tersusun dari rangkaian elektonika atau sebuah mesin yang mampu melakukan tugas fisik secara otomatis yang diprogram dengan apa yang diinginkan oleh manusia.

Sejarah Robot

Tahun 1890: Nikola Tesla mendesain pertama kali sebuah alat remote control kendaraan. Tesla juga dikenal sebagai penemu radio, motor industri dan kumparan tesla

Tahun 1892& : Di USA, Seward Babbit mendesain derek bermotor yang dilengkapi dengan cengkeraman (Grippper)

Tahun 1921 : Referensi pertama kata robot muncul dalam pembukaan drama di London, berjudul Rossum's Universal Robots. Kata robot berasal dari kata Ceko, robota, yang berarti membosankan atau budak-seperti tenaga kerja. Istilah ini pertama kali digunakan oleh  Dramawan Ceko, Karel Capek, untuk  menggambarkan robot yang membantu memudahkan pekerjaan manusia dan mengerjakan pekerjaan yang berulang. Dalam drama ini diceritakan ketika berada dalam medan pertempuran, robot malah berbalik melawan manusia dan mengambil alih kekuasaan dunia.

Tahun 1938 : Seorang berkebangsaan America Willard Pollard dan Harold Roselund membuat mekanisme penyemprotan cat yang dapat diprogram untuk perusahaan De Vilbiss

Tahun 1940 : Grey Walters "Machina Speculatrix" berhasil menciptakan robot pertama kali yang diberi nama Elsie si- kura-kura.

Tahun 1941 : Penulis fiksi ilmiah pertama Isaac Asimov menggunakan kata "robot" untuk menggambarkan teknologi robot dan memprediksi bangkitnya industri robot yang kuat

Tahun 1942     : Asimov menulis cerita tentang robot dengan judul “Runaround” yang didalamnya terdapat tiga hukum perilaku robot (Three Law of Robotics).

Jenis-Jenis Robot

Secara umum robot dibedakan menjadi 3 kategori :

1. Robot Industri

Robot industri didedikasikan untuk mengerjakan pekerjaan dalam industri manufaktur atau industri yang lain yang berbahaya apabila dilakukan oleh pekerja manusia. Robot ini juga digunakan untuk mengerjakan proses – proses yang berulang secara terus menerus tanpa perubahan. Dalam industri modern, robot industri dapat secara mudah diprogram untuk mengerjakan aplikasi yang baru.

2. Robot Research/ Service

Robot ini digunakan untuk eksplorasi dan pengumpulan data. Biasanya digunakan pada aplikasi luar angkasa, bidang kedokteran, dan peralatan rumah tangga. Robot research tidak hanya digunakan untuk berinteraksi dengan lingkungan, tetapi mampu bereaksi dengan cepat sehingga biasa disebut “Artifical Intelligence”.

3. Robot Edukasi

Robot edukasi didesain se-interaktif mungkin menyerupai mainan sehingga dapat digunakan sebagai bahan atau peralatan pembelajaran. Biasanya robot ini juga digunakan dalam pertandingan robotika sebagai implementasi dari pembelajaran ilmu pengetahuan tentang robot.

4. Hukum Robot

Isaac Asimov, sebagai Bapak Robotika, mengeluarkan “Three Law of Robotics” pada tahun 1942. Kemudian menambahkan satu poin hukum robotika sehingga dikenal menjadi “The Zeroth Law” sebagai berikut :

♦ Hukum 0 : sebuah robot tidak boleh  menyakiti manusia atau tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti.

♦ Hukum 1 : sebuah robot tidak boleh  menyakiti manusia atau tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti, kecuali jika melanggar hukum yang lebih tinggi.

♦ Hukum 2 : sebuah robot harus menuruti perintah manusia kecuali jika perintah tersebut melanggar hokum.

♦ Hukum 3 : sebuah robot harus melindungi eksistensinya selama tidak bertentangan dengan hukum.

Konsep Dasar Metode Penelitian

Dalam sebuah penelitian terdapat beberapa konseep dasar metode diantaranya

1. Perancangan

Menurut Sulindawati di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8),  “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urutan-urutan prosedur dari suatu program”.

Menurut Adelia dan Jimmy Setiawan (2011:116), “Flowchart  adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program.

Dapat disimpulkan bahwa Flowchart adalah bentuk gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara  sekuensial.

2.Pengujian

a. White Box

Menurut Sodikin di dalam Jurnal Teknologi Informasi (2009:750), “Pengujian White Box berfokus pada strukutur control pengguna.

b.Black Box

Menurut Siddiq (2012:4), Pengujian black box adalah pengujian aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal perangkat lunak. Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah perangkat lunak berfungsi dengan benar.

Menurut Budiman (2012:4),Pengujian black box merupakan metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat  lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah sesuai dengan yang diharapkan.

3. Flowchart

Menurut Adelia di dalam Jurnal Sistem Informasi (2011:116);Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program.

Menurut Sulindawati Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM (2010:8), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.

Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah khususnya masalah yang perlu dipelajari dan di evaluasi lebih lanjut. Bila seorang analisi dan programmer akan membuat flowchart, ada beberapa petunjuk yang harus diperhatikan, yaitu:

1. Flowchart digambarkan dari halaman atas ke bawah dan kiri ke kanan.

2. Aktifitas yang digambarkan harus didefinisikan secara hati-hati dan definisi ini harus dapat dimengerti oleh pembacanya.

3. Kapan aktifitas dimulai dan berakhir harus ditentukan secara jelas

4. Setiap langkah dari aktivitas harus diuraikan dengan menggunakan deskripsi kata kerja.

5. Setiap langkah dari aktifitas harus berada pada urutan yang benar

6. Lingkup dan range dari aktifitas yang sedang digambarkan harus ditelusuri dengan hati-hati.

7. Gunakan simbol-simbol flowchart yang standart.

Teori Khusus

Konsep Dasar Mikrokontroler

1. Definisi Mikrokontroler

Menurut Sumardi (2013:1), Mikrokontroler merupakan suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data.

Menurut Dipranonoto (2010:3), bahwa Mikrokontroller adalah sebagai ;single chip computer yang memiliki kemampuan untuk diprogram dan digunakan untuk tugas-tugas yang berorientasi control.

Dari beberapa definisi-definisi diatas dapat disimpulkan bahwa Mikrokontroler sebagai otak/pengatur suatu sistem terkomputerisasi yang didalamnya terdapat beberapa komponen-kompenen yang memiliki fungsi tertentu seperti RAM, ROM, CPU, I/O, Clock dan komponen lainnya dalam sebuah keping tunggal, serta mempunyai input dan output serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data.

2. Karakteristik Mikrokontroler.

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:2), karakteristik mikrokontroler mempunyai beberapa komponen-komponen yaitu:

a. CPU (Central Procesing Unit)

b. RAM (Read Only Memory)

c. I/O (Input/Output)

Adapun ketiga komponen tersebut secara bersama-sama membentuk sistem komputer dasar. Beberapa mikrokontroler memiliki tambahan komponen lain, misalnya ADC (Analog Digital Converter), Timer/Counter, dan lain-lain.

Menurut Sumardi (2013:2), mikrokontroler memiliki karakteristik sebagai berikut :

a. Memiliki program khusus yang disimpan dalam memori untuk aplikasitertentu, tidak seperti PC yang multifungsi karena mudahnya memasukkan program. Program mikrokontroler relatif lebih kecil daripada program-program pada PC.

b. Konsumsi daya kecil.

c. Rangkaiannya sederhana dan kompak.

d. Harganya murah , karena komponennya sedikit.

e. Unit I/O yang sederhana, misalnya LCD, LED, Latch.

f. Lebih tahan terhadap kondisi lingkungan ekstrim, misalnya temperature tekanan, kelembaban, dan sebagainya.

3. Klasifikasi Mikrokontroler

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:3), Mikrokontroler memiliki beberapa klasifikasi yaitu sebagai berikut:

a. ROM (Flash Memory) dengan kapasitas 1024 byte (1 KB).

b. RAM berkapasitas 68 byte.

c. EEPROM (memori data) berkapasitas 64 byte.

d. Total 13 jalur I/O (Port B 8 bit).

e. Timer/Counter 8 bit dengan prescaler.

f. Fasilitas pemrograman di dalam sistem (ICSP = In Circuit Serial Programming).

4. Fitur-fitur Mikrokontroler

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:3), ada beberapa fitur yang pada umumnya ada di dalam mikrokontroler adalah sebagai berikut :

a. RAM (Random Access Memory)

RAM digunakan oleh mikrokontroler untuk tempat penyimpanan variable. Memori ini bersifat volatile yang artinya akan kehilangan semua datanya jika tidak mendapatkan catu daya.

b. ROM (Read Only Memory.

ROM disebut sebagai kode memori karena berfungsi untuk tempat penyimpanan program yang akan diberikan oleh user.

c. Register.

Register merupakan tempat penyimpanan nilai-nilai yang akan digunakan dalam proses yang telah disediakan oleh mikrokontroler.

d. Special Function Register

Merupakan register khusus yang berfungsi untuk mengatur jalannya mikrokontroler dan register ini terletak di RAM.

e. Input dan Output Pin.

Pin Input adalah bagian yang berfungsi sebagai penerima signal dari luar dan pin ini dihubungkan ke berbagai media inputan seperti keypad, sensor, keyboard, dan sebagainya. Pin Output adalah bagian yang berfungsi untuk mengeluarkan signal dari hasil proses algoritma mikrokontroler.

f. Interrupt.

Interrupt merupakan bagian dari mikrokontroler yang berfungsi sebagai bagian yang dapat melakukan interupsi, sehingga ketika program sedang dijalankan, program tersebut dapat diinterupsikan dan menjalankan program interupsi terlebih dahulu.

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:3), ada beberapa interrupt yang terdapat pada mikrokontroler adalah sebagai beriku:

1. Interrupt Eksternal.

Interrupt ini akan terjadi ketika ada inputan dari pin interrupt.

2. Interrupt Timer.

Interrupt ini akan terjadi ketika waktu tertentu telah tercapai.

3. Interrupt Serial.

Interrupt ini akan terjadi ketika ada penerimaan data dari komunikas serial.

Mikrokontroller ATmega328

Arsitektur Mikrokontroller ATmega328

Mikrokontroler ATmega328 memiliki beberapa kriteria standard yaitu memiliki 32 KB Flash Programmable dan 1 KB EEPROM yang dapat diprogram ulang sekitar 1000 kali write atau erase cycle, 2 KB SRAM, 14 jalur I/O, 6 pin analog, dua buah 16 bit timer/counter, dengan arsitektur lima vector, empat-level interrupt, full duplex serial port, on-chip oscillator dan onchip timer/counter.

Mikrokontroler ATmega328 beroperasi pada frekuensi clock sampai 16 Mhz. ATmega328 memiliki dua Power Saving Mode yang dapat dikontrol melalui software, yaitu Idle Mode dan Power Down Mode. Pada Idle Mode, CPU tidak aktif sedangkan isi RAM tetap dipertahankan dengan timer/counter, serial port dan interrupt system tetap berfungsi. Pada Power Down Mode, isi RAM akan disimpan tetapi osilatornya tidak akan berfungsi sehingga semua fungsi dari chip akan berhenti sampai mendapat reset secara hardware.

Konfigurasi Pin ATmega328

Mikrokontroller merupakan sebuah processor yang digunakan untuk kepentingan kontrol. Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan computer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen – elemen dasar yang sama. Seperti umumnya komputer, mikrokontroller adalah alat yang mengerjakan instruksi – instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting dan utama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat oleh seorang programmer.

Program ini menginstruksikan komputer untuk melakukan tugas yang lebih kompleks yang diinginkan oleh programmer konfigurasi pin ATmega328 dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar 2.6. Konfigurasi PIN ATMega328

Sumber : jurnal Syahid (2012:34)

Menurut Syahid (2012:34) ATMega328 memiliki 3 buah PORT utama yaitu PORTB, PORTC, dan PORTD dengan total pin input/output sebanyak 23 pin. PORT tersebut dapat difungsikan sebagai input/output digital atau difungsikan sebagai periperial lainnya.

1. Port B

Port B merupakan jalur data 8 bit yang dapat difungsikan sebagai input/output. Selain itu PORT B juga dapat memiliki fungsi alternatif seperti di bawah ini.

a. ICP1 (PB0), berfungsi sebagai Timer Counter 1 input capture pin.

b. OC1A (PB1), OC1B (PB2) dan OC2 (PB3) dapat difungsikan sebagai keluaran PWM (Pulse Width Modulation).

c. MOSI (PB3), MISO (PB4), SCK (PB5), SS (PB2) merupakan jalur komunikasi SPI. Selain itu pin ini juga berfungsi sebagai jalur pemograman serial (ISP).

d. TOSC1 (PB6) dan TOSC2 (PB7) dapat difungsikan sebagai sumber  clock  external untuk timer.

e. XTAL1 (PB6) dan XTAL2 (PB7) merupakan sumber clock utama mikrokontroler.

2. Port C

Port C merupakan jalur data 7 bit yang dapat difungsikan sebagai input/output digital. Fungsi alternatif PORT C antara lain sebagai berikut.

a. ADC6 channel (PC0,PC1,PC2,PC3,PC4,PC5) dengan resolusi sebesar 10 bit. ADC dapat kita gunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan analog menjadi data digital.

b. I2C (SDA dan SDL) merupakan salah satu fitur yang terdapat pada PORTC. I2C digunakan untuk komunikasi dengan sensor atau device lain yang memiliki komunikasi data tipe I2C seperti sensor kompas, accelerometer nunchuck.

3. Port D

Port D merupakan jalur data 8 bit yang masing-masing pin-nya juga  dapat difungsikan sebagai input/output. Sama seperti Port B; dan Port C, Port D; juga memiliki fungsi alternatif dibawah ini.

a. USART (TXD dan RXD) merupakan jalur data komunikasi serial dengan level sinyal TTL. Pin TXD berfungsi untuk mengirimkan data serial, sedangkan RXD kebalikannya yaitu sebagai pin yang berfungsi untuk menerima data serial.

b. Interrupt (INT0 dan INT1) merupakan pin dengan fungsi khusus sebagai interupsi hardware. Interupsi biasanya digunakan sebagai selaan dari program, misalkan pada saat program berjalan kemudian terjadi interupsi hardware/software maka program utama akan berhenti dan akan menjalankan program interupsi.

c. XCK dapat difungsikan sebagai sumber clock external untuk USART, namun kita juga dapat memanfaatkan clock dari CPU, sehingga tidak perlu membutuhkan external clock.

d. T0 dan T1 berfungsi sebagai masukan counter external untuk timer 1 dan timer 0.

e. AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan masukan input untuk analog comparator.

Mikrokontroller ATmega328

ATmega328 adalah mikrokontroller keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC ( Reduce Instruction Set Computer) yang dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari pada arsitektur CISC ( Completed Instruction Set Computer).

Mikrokontroller ini memiliki beberapa fitur antara lain :

1. 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu   siklus clock.

2. 32 x 8-bit register serba guna.

3. Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz.

4. 32 KB Flash memory dan pada arduino memiliki bootloader yang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai bootloader.

5.Memiliki EEPROM ( Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 1KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanent karena EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan.

6.Memiliki SRAM ( Static Random Access Memory) sebesar 2KB.

7.Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM ( Pulse Width Modulation) output.

8.Master / Slave SPI Serial interface.

2.Mikrokontroller ATmega328 memiliki arsitektur Harvard

Yaitu memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan parallelism.

1. Instruksi. instruksi dalam memori program dieksekusi dalam satu      alur tunggal, dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. Konsep inilah yang memungkinkan instruksi – instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock.

2. 32 x 8-bit register serba guna digunakan untuk mendukung operasi pada ALU ( Arithmatic Logic unit ) yang dapat dilakukan dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tak langsung untuk mengambil data pada ruang memori data. Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X ( gabungan R26 dan R27 ), register Y ( gabungan R28 dan R29 ), dan register Z ( gabungan R30 dan R31 ).

3. Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit. Setiap alamat memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas, terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped  I/O selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagai register control Timer/ Counter, Interupsi, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan fungsi I/O lainnya. Register – register ini menempati memori pada alamat 0x20h – 0x5Fh.

Untuk mengetahui alur hubungan dari architecture ATmega328 dapat di lihat pada gambar berikut:

Gambar 2.7. Arsitektur ATmega328

</div>Sumber:  <a href="http://duinoworks.bakketti.com/">http://duinoworks.bakketti.com/</a></p></div>


c. Memori

ATmega328 mempunyai 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader. ATmega 328 juga mempunyai 2 KB SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat dibaca dan ditulis (RW/read and written) dengan <a href="http://www.arduino.cc/en/Reference/EEPROM">EEPROM library</a>).

d. Input dan Output

Setiap 14 pin digital pada ATmega328 dapat digunakan sebagai input dan output, menggunakan fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/PinMode">pinMode()</a>, <a href="http://arduino.cc/en/Reference/DigitalWrite">digitalWrite()</a>, dan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/DigitalRead">digitalRead()</a>. Fungsi-fungsi tersebut beroperasi di tegangan 5 Volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima suatu arus maksimum 40 mA dan mempunyai sebuah resistor pull-up (terputus secara default) 20-50 kOhm. Selain itu.

Beberapa pin mempunyai fungsi-fungsi spesial:

a. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan memancarkan (TX) serial data TTL (Transistor-Transistor Logic). Kedua pin ini dihubungkan ke pin-pin yang sesuai dari chip Serial ATmega8U2 USB-ke-TTL.

b. External Interrupts: 2 dan 3. Pin-pin ini dapat dikonfigurasikan untuk dipicu sebuah interrupt (gangguan) pada sebuah nilai rendah, suatu kenaikan atau penurunan yang besar, atau suatu perubahan nilai. Lihat fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt">attachInterrupt()</a> untuk lebih jelasnya.

c. PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Memberikan 8-bit PWM output dengan fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AnalogWrite">analogWrite()</a>.

d. SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin-pin ini mensupport komunikasi SPI menggunakan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/SPI">SPI library</a>.

e. LED: 13. Ada sebuah LED yang terpasang, terhubung ke pin digital 13. Ketika pin bernilai HIGH LED menyala, ketika pin bernilai LOW LED mati.

ATmega328 mempunyai 6 input analog, diberi label A0 sampai A5, setiapnya memberikan 10 bit resolusi (contohnya 1024 nilai yang berbeda). Secara default, 6 input analog tersebut mengukur dari ground sampai tegangan 5 Volt, dengan itu mungkin untuk mengganti batas atas dari rangenya dengan menggunakan pin AREF dan fungsi <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AnalogReference">analogReference()</a>. Di sisi lain, beberapa pin mempunyai fungsi spesial:

TWI: pin A4 atau SDA dan pin A5 atau SCL. Mensupport komunikasi TWI dengan menggunakan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/Wire">Wire library</a>

Ada sepasang pin lainnya pada board:

AREF. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/AnalogReference">analogReference()</a>.

Reset. Membawa saluran ini LOW untuk mereset mikrokontroler. Secara khusus, digunakan untuk menambahkan sebuah tombol reset untuk melindungi yang memblock sesuatu pada board.

ATmega328 menyediakan serial komunikasi UART TTL (5V), yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah Atmega 16U2 pada channel board serial komunikasinya melalui USB dan muncul sebagai sebuah port virtual ke software pada komputer. Firmware 16U2 menggunakan driver USB COM standar, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Bagaimanapun, <a href="http://arduino.cc/en/Guide/Windows#toc4">pada Windows, sebuah file inf pasti dibutuhkan</a>. Software Arduino mencakup sebuah serial monitor yang memungkinkan data tekstual terkirim ke dan dari board Arduino. LED RX dan TX pada board akan menyala ketika data sedang ditransmit melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB pada komputer (tapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1).

Sebuah <a href="http://www.arduino.cc/en/Reference/SoftwareSerial">Software Serial library</a> memungkinkan untuk komunikasi serial pada beberapa pin digital ATmega328.

ATmega328 juga mensupport komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Software Arduino mencakup sebuah Wire library untuk memudahkan menggunakan bus I2C, Untuk komunikasi SPI, gunakan <a href="http://arduino.cc/en/Reference/SPI">SPI library</a>. ATmega328 Memerlukan Board Arduino Uno Sebagai bootloader yang memungkinkan kita untuk mengupload kode baru ke ATmega328 menggunakan pemrogram hardware eksternal yaitu Board Arduino Uno. ATmega328 berkomunikasi menggunakan protokol STK500.

Arduino Uno Board

Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” di sini adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller.

Menurut Feri Djuandi (2011:8) “Komponen utama didalam papan Arduino adalah sebuah mikrokontroler 8 bit dengan merk ATmega yang dibuat oleh Atmel Corporation. Berbagai papan Arduino menggunakan tipe ATmega yang berbeda-beda tergantung dari spesifikasinya., sebagai contoh Arduino Uno menggunakan ATmega328 sedangkan Arduino Mega 2560 yang lebih canggih menggunakan ATmega2560.”

ada gambar berikut ini diperlihatkan contoh diagram blok sederhana dari mikrokontroler ATmega328 yang dipakai pada Arduino Uno.

Gambar 2.8. Diagram Blok Arduino Uno

Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:8)

Blok-blok diagram dijelaskan sebagai berikut :

a. Universal Asynchronus Reseiver/Transmitter (UART) adalah antar muka yang digunakan yang digunakan untuk komnikasi serial seperti pada RS-232, RS-442 dan RS-485.

b. 2KB RAM pada memori kerja bersifat volatile (hilang saat daya dimatikan), digunakan oleh variabel-variabel di dalam program.

c. 32KB RAM flash memori bersifat non-volatile, digunakan untuk menyimpan program yang dimuat dari computer. Selain program, flash memori juga menyimpan bootloader. Bootloader adalah program inisiasi yang ukurannya kecil, dijalankan oleh CPU saat daya dihidupkan. Setelah bootloader selesai dijalankan, berikutnya program didalam RAM akan dieksekusi.

d. 1KB EEPROM bersifat non-volatile, digunakan untuk meyimpan data yang tidak boleh hilang saat daya dimatikan. Tidak digunakan pada papan Arduino.

f. Central Processing Unit (CPU), bagian dari mikrokontroleruntuk menjalankan setiap instruksi dari program.

g. Port Input dan Output, pin-pin untuk menerima data (input) digital atau analog, dan mengeluarkan data (output) digital atau analog.

Bagian-bagian Arduino Uno

Setelah mengenal bagian-bagian utama dari mikrokontroler ATmega328 sebagai komponen utama, selanjutnya menjelaskan tentang bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri.

Gambar 2.9. Bagian-bagian Arduino Uno Board

Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:9)

Bagian-bagian komponen dari Arduino Board dapat dijelaskan sebagai berikut:

14 pin input/output digital (0-13)

Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh program. Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga berfungsi sebagai pin analog output dimana tegangan output-nya dapat diatur. Nilai sebuah pin output analog dapat diprogram antara 0 – 255, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 – 5V.

USB

Berfungsi untuk:

a. Memuat program dari komputer ke dalam papan .

b. Komunikasi serial antara papan dan Komputer.

c. Memberi daya listrik kepada papan.

Sambungan SV1

Sambungan atau jumper untuk memilih sumber daya papan, apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB. Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena pemilihan sumber daya eksternal atau USB dilakukan secara otomatis.

Q1 Kristal (quartz crystal oscillator)

Jika mikrontroler dianggap sebagai sebuah otak, maka kristal adalah jantung-nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yang dikirim kepada microcontroller agar melakukan sebuah operasi untuk setiap detak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali per detik  (16MHz).

Tombol Reset S1

Untuk me-reset mikrokontroler sehingga program akan mulai lagi dari awal. Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus program atau mengosongkan mikrokontroler.

In-Circuit Serial Programming (ICSP)

Port ICSP memungkinkan pengguna untuk memprogram mikrokontroler secara langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya pengguna Arduino tidak melakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu dipakai walaupun disediakan.

IC 1 Mikrokontroler ATmega

Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya terdapat CPU, ROM dan RAM.

X1 – sumber daya eksternal

Jika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papan Arduino dapat diberikan tegangan DC antara 9-12V.

6 pin input analog (0-5)

Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yang dihasilkan oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilai sebuah pin input antara 0 – 1023, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 – 5V.

Konsep Dasar Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

strong>Gambar 2.10. Bentuk fisik motor servo standar</strong>

Sumber: <a href="http://elektronika-dasar.web.id/">http://elektronika-dasar.web.id</a>

Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo.

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.

Jenis motor servo

a. Motor servo standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.

b. Motor servo continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

Pulse kontrol motor servo operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulse selebar ± 20 ms, dimana lebar pulse antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulse dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka bila kita berikan pulse kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bila kita berikan pulse lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°. Gambar pulse kendali motor servo dapat dilihat pada gambar 2.10 sebagai berikut:

Gambar 2.11.  Pulsa kendali motor servo

Sumber: <a href="http://elektronika-dasar.web.id/">http://elektronika-dasar.web.id</a>

Motor servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise, CW) dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle</em>, dan bertahan diposisi tersebut.

Konsep Dasar Komponen Elektronika

Definisi elektronika

Menurut Chandra (2011:9), “Komponen-komponen elektronika dibagi dalam jenis komponen pasif dan komponen aktif”.

Menurut Rusmadi (2009:10), komponen elektronika dibagi menjadi 2 kelompok yaitu:

a. Komponen Pasif

Menurut Rusmadi (2009:10) bahwa “Komponen pasif adalah komponen-komponen elektronika yang apabila dialiri aliran listrik tidak menghasilkan tenaga seperti: perubahan tegangan, pembalikan fasa, penguatan dan lain-lain”.

Menurut Rusmadi (2009:10), ada beberapa komponen yang termasuk dalam komponen pasif di antaranya adalah:

1. Resistor atau Tahanan

2. Kapasitor atau Kondensator

3. Trafo atau Transformator

b. Komponen aktif

Menurut Rusmadi (2009:33), bahwa “Komponen aktif adalah komponen yang apabila dialiri aliran listrik akan menghasilkan sesuatu tenaga baik berbentuk penguatan maupun mengatur aliran listrik yang melaluinya”.

Menurut Rusmadi (2009:33), ada beberapa yang termasuk komponen aktif antara lain adalah:

1. Dioda

2. Transistor

3. IC (Intragated Circuit)

4. Thyristor atau SCR (Silicon Controller Recifier)

Konsep Dasar Resistor

Menurut John (2010:21), “Tahanan atau dikenal juga tahanan listrik, resistor atau dengan istilah lain yakni werstan. Besarnya nilai tahanan dinyatakan dalam Ohm ()”.

Dari pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa resistor komponen elektronika yang berfungsi memberikan tahanan atau hambatan arus listrik.

Berdasarkan hokum Ohm bahwa resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol W(Omega). Untuk menghitung hambatan pada resistor dapat menggunakan rumus sebagai berikut:

�egin{align}V&=IR\ I&=frac{V}{R}end{align}

Keterangan :   

V =  tegangan listrik (volt )

I   =  arus yang mengalir (ampere)

R  =  tahanan (ohm)

Untuk mengetahui nilai resistor berdasarkan warnanya dapat dilihat pada table 2.3 sebagai berikut:

Tabel 2.1. Tabel baca resistor

Sumber : Rusmadi (2009:13)</strong>

Penjelasan dari kode warna resistor pada gambar 2.12 sebagai berikut:

a. Kode I, menyatakan angka ke satu

b. Kode II, menyatakan angka ke dua

c. Kode III, menyatakan faktor pengali

d. Kode IV, menyatakan nilai toleransi atau batas antara nilai tahanan terbesar dengan nilai tahanan yang terkecil.

Misalkan diketahui warna tahanan terdiri dari merah-hijau-orange-emas, berarti nilai resistansinya = 25.000 ohm ± 5% = 25 K ohm ± 5%

Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 + (25.000 X  5%) = 26.250 ohm.

Nilai maksimal dari resistansinya =  25.000 - (25.000 X  5%) = 26.250 ohm.

Menurut macamnya resistor terbagi atas dua macam yaitu:

1. Resistor Tetap ( Fixed Resistor)

Menurut Rusmadi (2009:11) bahwa Resistor tetap adalah resistor yang memiliki nilai hambatan yang tetap tidak dapat diubah-ubah. Apabila nilai tahanannya semakin besar, maka arus semakin kecil. Sebaliknya bila nilai tahanannya kecil, maka arus yang mengalir semakin besar. Resistor memiliki batas kemampuan daya misalnya : 1/16 watt, 1/8 watt, ¼ watt, ½ watt. Artinya resitor hanya dapat dioperasikan dengan daya maksimal sesuai dengan kemampuan dayanya. Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat pada gambar 2.12.

Gambar 2.12. Bentuk fisik dan simbol resistor tetap

2. Resistor Tidak Tetap (Variable Resistor)

Menurut Rusmadi (2009:16), bahwa “Resistor tidak tetap adalah resistor yang nilai resistansinya (tahananya) dapat dirubah-rubah sesuai dengan keperluan dan perubahannya dapat dilakukan dengan jalan mengeser atau memutar pengaturnya”. Jenisnya antara lain : hambatan geser, trimpot dan potensiometer. Yang banyak digunakan ialah trimpot dan potensimeter.

a. Tahanan Variabel</strong> adalah jenis tahanan yang resistansinya bisa diubah-ubah, seperti Potensiometer dengan cara diputar dan Trimpot (trimer potensiometer).

b. LDR (Light Dependent Resistance)</strong> adalah tahanan yang nilai resistansinya dipengaruhi oleh cahaya, nilai tahananya akan mengecil apabila terkena cahaya dan membesar apabila tidak terkena cahaya.

3. NTC (negative thermal coeffisien) dan PTC (positive thermal       coeffisien) adalah jenis tahanan yang nilai tahanannya dipengaruhi oleh perubahan suhu. NTC pada suhu yang tinggi nilai tahanannya turun dan pada suhu yang rendah nilai tahananya naik, sedangkan PTC kebalikannya pada suhu yang tinggi nilai tahanannya naik dan pada suhu yang rendah nilai tahanannya turun.

Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat seperti pada gambar 2.13 sebagai berikut:

</div>

Gambar 2.13. Bentuk fisik dan simbol resistor tidak tetap

Konsep Dasar Kapasitor atau kondensator

Menurut John (2010:61), “Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat digunakan untuk menyimpan muatan listrik”.

Pengertian lain kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan dan melepaskan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas, elektrolit dan lain-lain.

Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini “tersimpan” selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya. Kemampuan untuk menyimpan muatan listrik pada kapasitor disebuat dengan kapasitansi atau kapasitas. Untuk melihat kontruksi dari kapasitor, dapat dilihat pada gambar 2.14 sebagai berikut:

Gambar 2.14. Susunan lapisan kapasitor

Sumber: <a href="http://elektronika-dasar.web.id/">http://elektronika-dasar.web.id</a>

Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan dari suatu kapasitor untuk dapat menampung muatan elektron. Coulombs pada abad 18 menghitung bahwa 1 coulomb = 6.25 x 1018 elektron. Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan memiliki kapasitansi sebesar 1 farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs. Dengan rumus dapat ditulis :

Q = CV

Dimana :


Q = muatan elektron dalam C (coulomb)

C = nilai kapasitansi dalam F (farad)

V = besar tegangan dalam V (volt)

Dalam praktek pembuatan kapasitor, kapasitansi dihitung dengan mengetahui luas area plat metal (A), jarak (t) antara kedua plat metal (tebal dielektrik) dan konstanta (k) bahan dielektrik. Dengan rumusan dapat ditulis sebagai berikut :

C = (8.85 x 10-12) (k A/t)

Contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang disederhanakan  dapat dilihat pada tabel 2.4 sebagai berikut:

Tabel 2.2. Bahan dielektrik yang di sederhanakan

Udara vakum

k = 1

 

Aluminium oksida

k = 8

 

Keramik

k = 100 – 1000

 

Gelas

k = 8

 

Polyethylene

k = 3

 


Prinsip Pembentukan Kapasitor


Jika dua buah plat atau lebih yang berhadapan dan dibatasi oleh isolasi, kemudian plat tersebut dialiri listrik maka akan terbentuk kondensator (isolasi yang menjadi batas kedua plat tersebut dinamakan dielektrikum).

Bahan dielektrikum yang digunakan berbeda-beda sehingga penamaan kapasitor berdasarkan bahan dielektrikum. Luas plat yang berhadapan bahan dielektrikum dan jarak kedua plat mempengaruhi nilai kapasitansinya.

Pada suatu rangkaian yang tidak terjadi kapasitor liar. Sifat yang demikian itu disebutkan kapasitansi parasitic. Penyebabnya adalah adanya komponen-komponen yang berdekatan pada jalur penghantar listrik yang berdekatan dan gulungan-gulungan kawat yang berdekatan.



Gambar 2.15. Lapisan dalam kapasitor

Sumber: <a/> href="http://elektronika-dasar.web.id/">http://elektronika-dasar.web.id</a>

 

Gambar 2.15 diatas menunjukan bahwa ada dua buah plat yang dibatasi udara. Jarak kedua plat dinyatakan sebagai d dan tegangan listrik yang masuk. Besaran Kapasitansi Kapasitas dari sebuah kapasitor adalah perbandingan antara banyaknya muatan listrik dengan tegangan kapasitor dapat ditulis menggunakan rumus sebagai berikut:   C = Q / V

Jika dihitung dengan rumus C= 0,0885 D/d. Maka kapasitasnya dalam satuan piko farad

D = luas bidang plat yang saling berhadapan dan saling  mempengaruhi dalam satuan cm2.

jarak antara plat dalam satuan cm. Bila tegangan antara plat 1 volt dan besarnya muatan listrik pada plat 1 coulomb, maka kemampuan menyimpan listriknya disebut 1 farad. Dalam kenyataannya kapasitor dibuat dengan satuan dibawah 1 farad. Kebanyakan kapasitor elektrolit dibuat mulai dari 1 mikrofarad sampai beberapa milifarad.

2Jenis-jenis kapasitor sesuai bahan dan konstruksinya.


Kapasitor seperti juga resistor nilai kapasitansinya ada yang dibuat tetap dan ada yang variabel. Kapasitor dielektrikum udara, kapasitansinya berubah dari nilai maksimum ke minimum. Kapasitor variabel sering kita jumpai pada rangkaian pesawat penerima radio dibagian penala dan osilator. Agar perubahan kapasitansi di dua bagian tersebut serempak maka digunakan kapasitor variabel ganda. Kapasitor variabel ganda adalah dua buah kapasitor variabel dengan satu pemutar. Berdasarkan dielektrikum kapasitor dibagi menjadi beberapa jenis, antara lain:

1.kapasitor keramik

2.kapasitor film kapasitor elektrolit

3.kapasitor tantalum

4.kapasitor kertas

5.Berdasarkan polaritas kutup pada elektroda kapsitor dapat dibedakan dalam 2 jenis yaitu :

6.Kapasitor Non-Polar, kapasitor yang tidak memiliki polaritas pada kedua elektroda dan tidak perlu dibedakan kaki elektrodanya dalam pesangannya pada rangkaian elektronika.

7.Kapasitor Bi-Polar, yaitu kapasitor yang memiliki polaritas positif dan negatif pada elektrodanya, sehingga perlu diperhatikan pesangannya pada rangkaian elektronika dan tidak boleh terbalik. Kapasitor elektrolit dan kapasitor tantalum adalah kapasitor yang mempunyai kutub atau polar, sering disebut juga dengan nama kapasitor polar. Kapasitor film terdiri dari beberapa jenis yaitu : polyester film, poly propylene film.

Konsep Dasar Trafo atau Transformator

1. Definisi Trafo atau Transformator

Menurut Rusmadi (2009:61), bahwa “Trafo adalah alat yang dibuah dari gulungan kawat yang fungsinya memindahkan tenaga dari bagian input yaitu gulungan primer ke bagian outputnya yaitu gulungan sekundernya. Bentuk pemidahan ini biasanya dapat berupa perubahan tegangan maupun frekuensi atau induktansi, perubahannya bisa berupa kenaikan suatu harga dan bisa juga berupa penurunan harga”.


Gambar 2.16. Trafo

              Sumber: Rusmadi (2009:61)

Dalam bidang elektronika tenyata penggunaan alat yang menggunakan prinsip gulunga kawat memegang peranan penting dan banyak ragamnya.

Menurut Rusmadi (2009:61) berdasarkan kegunaanya jenis gulungan kawat dapat dibagi menjadi 3 yaitu:

1.Gulungan Tunggal

Yang dimaksud gulungan tunggal adalah yang di bagian tengahnya dipercabangkan. Pada gulungan tunggal, bagian primer dan sekundernya menjadi satu seperti pada gambar di bawah ini.

2.Gulungan Induktif

Trafo yang digunakan sebagai trafo catu daya pada umumnya menggunakan prinsip gulungan induktif adalah gulungan yang terdiri dari 2 buah gulungan. Gulungan pertama disebut gulungan primer yang dipakai sebagai inputnya dan gulungan kedua disebut dulungan sekunder yang dipergunakan sebagain outputnya. Gulungan sekunder bekerja berdasarkan prinsip kerja induksi dari gulungan primernya seperti pada gambar dibawah ini.

3.Gulungan Induktif Bertap

Pada dasarnya Gulungan Induktif Bertap hamper sama dengan Gulungan Induktif yaitu terdiri dari 2 buah gulungan yaitu Gulungan primer dan gulungan sekunder, hanya pada beberapa tempat pada bagian gulungan sekunder disadap dan sipercabangkan dengan tujuan untuk mendapatkan tegangan yang dikehendaki.

Konsep Dasar Dioda

Definisi Dioda

Menurut John (2010:143), “Dioda merupakan alat yang hanya bisa mengalirkan arus DC dalam satu arah, sedang pada arah yang berlawanan ia tidak bisa menghantarkannya. Kalau ia dialiri arus AC maka akan berhasil didapatkan arus DC dari arus AC ini. Karenanya pada sifat yang demikian maka dioda bisa digunakan sebagai perata arus yang biasa dipasang di adaptor”.

Komponen elektronika dengan dua terminal, yang terbentuk dari dua jenis semikonduktor, yaitu type P yang biasa disebut dengan anoda dan type N yang biasa disebut dengan katoda, dimana kemudian kedua semikonduktor ini digabungkan. Untuk membuat diode dalam keadaan conduct, diperlukan tegangan biasnya sebesar 0,3 volt untuk dioda dengan bahan germanium atau 0,7 volt untuk dioda dengan bahan silikon.

Gambar 2.17. Dioda

;Sumber: Rusmadi (2009:33)

Perlu diketahui bahwa komponen dioda ini pada umumnya hamper selalu dipergunakan dalam rangkaian, terutama pada rangkaian Power Supply.

Menurut Rusmadi (2009:34) Fungsi diode dalam suatu rangkaian adalah:

1.Penyearah tegangan listrik.

2.Pengaman tegangan listrik.

3.Memblokir tegangn listrik.

Konsep Dasar Transistor

</strong>Definisi Transistor</strong>

Menurut Rusmadi (2009:42), bahwa “Transistor adalah merupakan komponen dasar yang paling penting dan banyak dipergunakan dalam setiap rangkaian”.

"http://id.wikipedia.org/wiki/Alat_semikonduktor" title="Alat semikonduktor">Alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya.

Gambar 2.18. Transistor

Sumber: Rusmadi (2009:40)

Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal, yaitu Basis (B), Emitor (E) dan Kolektor (C). Tegangan yang di satu terminalnya misalnya Emitor dapat dipakai untuk mengatur arus dan tegangan yang lebih besar daripada arus input Basis, yaitu pada keluaran tegangan dan arus output Kolektor.

Transistor disusun menggunakan sambungan dioda. Berdasarkan jenis sambungan transistor dibedakan menjadi dua jenis sebagai berikut.

BJT (Bipolar Juction Transistor)


BJT memiliki 2 dioda yang kutub positif atau kutub negatifnya terhimpit, serta memiliki terminal, yaitu emitor (E), kolektor (C), dan basis (B). BJT dapat dibagi menjadi dua jenis berikut ini:

NPN (Negative Positive Negative)


Transistor NPN terdiri dari 1 lapisan semikondutor tipe-P di antara 2 lapisan semikonduktor tipe-n. Arus kecil yang memasuki basis pada emitter dikuatkan di keluran kolektor. Dengan kata lain, transistor NPN hidup ketika tegangan basis lebih tinggi dari pada tengan emitter.

Gambar 2.19. Simbol Transistor NPN

(Sumber: Rusmadi (2009:41)</strong>


2.PNP (Positive Negative Positive)


Transistor PNP terdiri dari 2 lapisan semikonduktor tipe-n di antara 2 alpisan semikonduktor tipe-p. arus kecil yang meninggalkan basis pada moda tunggal emitter dikuatkan dikeluran kolektor. Dengan kata lain, transistor PNP hidup ketika tegangan basis lebih rendah dari pada tegangan emitter.

Gambar 2.20. Simbol Transistor PNP

<

(Sumber: Rusmadi (2009:41)

Transistor merupakan komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier (penguat).

Konsep Dasar Kristal

Berfungsi untuk menghasilkan sinyal dengan tingkat kestabilan frekuensi yang sangat tinggi. Kristal pada oscilator ini terbuat dari quartz atau Rochelle salt dengan kualitas yang baik. Material ini memiliki kemampuan mengubah energi listrik menjadi energi mekanik berupa getaran atau sebaliknya. Kemampuan ini lebih dikenal dengan piezoelectric effect.

        

Gambar  2.21. Rangkaian internal kristal

Sumber: http://elektronika-dasar.web.id

 

Gambar diatas memperlihatkan rangkaian setara kristal. Rangkaian setara resonansi seri akan berubah jika kristal ditempatkan pada suatu wadah atau “pemegang”. Kapasitansi akibat adanya keping logam akan terhubung paralel dengan rangkaian setara kristal. Dalam hal ini kristal memiliki kemampuan untuk memberikan resonansi paralel dan resonansi seri.

Gambar 2.24. Tampilan IDE Arduino 1.0

Sumber : E-book Pengenalan Arduino Feri Djunadi (2011:12)

Konsep Dasar Elisitasi

Definisi Elisitasi.

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:302), “Elisitasi (elicitation) berisi usulan rancangan sistem baru yang diinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh penulis untuk dieksekusi”.

2.Jenis-jenis Elisitasi.

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:302), Elisitasi didapat melalui metode wawancara dan dilakukan melalui tiga tahap, yaitu sebagai berikut:

1.Elisitasi Tahap I.

Berisi seluruh rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak manajemen terkait melalui proses wawancara..

2.Elisitasi Tahap II.

Merupakan hasil pengklasifikasian dari elisitasi tahap I berdasarkan metode MDI. Metode MDI ini bertujuan untuk memisahkan antara rancangan sistem yang penting dan harus ada pada sistem baru dengan rancangan yang disanggupi untuk dieksekusi..

♦.M pada MDI itu artinya Mandatory. Maksudnya requirement tersebut harus ada dan tidak boleh dihilangkan pada saat membuat sistem baru.

♦.D pada MDI itu artinya Desirable. Maksudnya requirement tersebut tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Tetapi jika requirement tersebut digunakan dalam pembentukan sistem, akan membuat sistem tersebut lebih perfect..

♦.I pada MDI itu artinya Inessential. Maksudnya bahwa requirement tersebut bukanlah bagian dari sistem yang dibahas dan merupakan bagian dari luar sistem..

3.Elisitasi Tahap III.

Merupakan hasil penyusutan dari elisitasi tahap II dengan cara mengeliminasi semua requirement yang optionnya I pada metode MDI. Selanjutnya semua requirement yang tersisa diklasifikasikan kembali melalui metode TOE..

♦.T artinya Technical, maksudnya bagaimana tata cara / tehnik pembuatan requirement tersebut dalam sistem yang diusulkan..

♦.O artinya Operasional, maksudnya bagaimana tata cara penggunaan requirement tersebut dalam sistem yang akan dikembangkan..

♦.E artinya Economic, maksudnya berapakah biaya yang diperlukan guna membangun requirement tersebut di dalam sistem..

Metode TOE tersebut dibagi kembali menjadi beberapa option, yaitu  sebagai berikut:.

♦.High (H) : Sulit untuk dikerjakan, karena tehnik pembuatan dan pemakaiannya sulit serta biayanya mahal. Sehingga requirement tersebut harus dieliminasi..

♦.Middle (M) : Mampu untuk dikerjakan..

♦.Low (L) : Mudah untuk dikerjakan..

4.Final Draft Elisitasi.

Final draft merupakan hasil akhir yang dicapai dari suatu proses elisitasi yang dapat digunakan sebagai dasar pembuatan suatu sistem yang akan dikembangkan..

Konsep Dasar Literature Riview.

Definisi Literature Riview.

Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:86), “Literature Review dalam suatu penelitian adalah mengetahui apakah para peneliti lain telah menemukan jawaban untuk pertanyaan-pertanyaan penelitian yang kita rumuskan jika dapat menemukan jawaban pertanyaan penelitian tersebut dalam berbagai pustaka atau laporan hasil penelitian yang paling actual, maka kita tidak perlu melakukan penelitian yang sama. Jadi, kesimpulannya adalah bahwa Literature Review ada berbagai penelitian yang sudah di buat oleh orang lain.

Konsep Dasar Literature Review

Beberapa Literature review yang menjadi acuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut:

Penelitian yang dilakukan oleh Deny Wiria Nugraha dari Universitas Tadulako Palu yang berjudul “PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT LENGAN YANG DIHUBUNGKAN DENGAN KOMPUTER” pada tahun 2010.

Penelitian yang dilakukan oleh Wahyu Jiva Prana dan Yunnazilunnailal Fuad dari Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya yang berjudul “LENGAN ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK” pada tahun 2011.

Penelitian yang dilakukan oleh Raden Muhammad Syafruddin dan Nyayu Fitri dari STMIK GI MDP Palembang yang berjudul “PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK LENGAN ROBOT PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLLER” pada tahun 2012.

Penelitian yang dilakukan oleh Nurdansyah dari STMIK Raharja yang berjudul “HOME APPLIANCES CONTROLING WITH MOBILE DEVICE BASED ON ANDROID OS” pada tahun 2013.

Penelitian yang dilakukan oleh Muhammad Bintar dari Perguruan Tinggi Raharja yang berjudul “SISTEM PENGONTROLAN LAMPU MENGGUNAKAN INPUT SUARA BERBASIS ARDUINO” pada tahun 2013.


Dari beberapa sumber literature review di atas, dapat diketahui bahwa penelitian tentang mikrokontroler, aplikasi dan pengontrolan secara nirkabel sudah banyak dibahas. Tapi belum ada penelitian membuat kontrol robot pemindah barang dengan remote control Untuk itu saya melakukan penelitian untuk kemajuan teknologi yang sekarang ini sudah berkembang dengan pesat. Sehingga pengontrolan dapat dilakukan dengan menggunakan tombol remote. Sehingga Saya mengambil judul penelitian “SISTEM GERAK ROBOT BERBASIS ARDUINO MENGGUNAKAN TOMBOL REMOTE

BAB III

<p style>="line-height: 2">PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN</p>
<p style>="line-height: 2">Tinjauan Organisasi</p>


Gambaran Umum Perusahaan

<p style="line-height: 2">CV SINAR SABLON adalah perusahaan yang bergerak pada bidang sablon, baik pakaian olahraga seperti futsal,basket,voli dan lain-lain. Bahan baku yang digunakan adalah bahan terpilih yang tidak mudah luntur dengan kualitas warna yang terang dan rapi. Disamping itu juga menggunakan jenis cat yang benar-benar tahan lama dan tidak mudah luntur, artinya hasil sablon  ini sanggup bertahan hingga 2 tahun, sehinggga kepuasan pelanggan atau benar-benar di perhitungkan.</p>
<p style="line-height: 2">CV. SINAR SABLON tidak hanya melayani  sablon seragam olahraga. Tapi perusahaan inipun juga melayani untuk sablon seragam olahraga sekolah. Dengan kualitas hasil yang sangat memuaskan.</p>

Sejarah Singkat Perusahaan

<p style="line-height: 2">CV. SINAR SABLON berdiri sejak tahun 20010 di Tangerang – Banten, perusahaan ini bergerak di bidang jasa sablon pakaian olah raga dan sebagainya.</p>

<p style="line-height: 2">Bahan baku yang dipilih untuk produksi sablon adalah dari jenis bahan cat plastisol karena jenis bahan ini memiliki bahan dasar minyak sehingga daya tahan hasil sablon tahan dari segala jenis cuaca yang ada di Indonesia.</p>


Wewenang dan Tanggung Jawab

<p style="line-height: 2">Wewenang serta tanggung jawab bagian-bagian yang ada pada CV. Sinar Sablon adalah sebagai berikut :</p>
<p style="line-height: 2">1. Owner</p>


Wewenang dan tanggung jawab :

<p style="line-height: 2">Mengkoordinasi dan mengendalikan kegiatan pengadaan dan peralatan perlengkapan, memimpin seluruh perusahaan, mengurus dan menjalankan perusahaan sesuai dengan kebijakan yang tepat; Bertanggungjawab atas kerugian perusahaan.</p>
<p style="line-height: 2">Sekretaris</p>
<p style="line-height: 2">Wewenang dan tanggung jawab :</p>
<p style="line-height: 2">Mencatat dan mendokumentasi hasil kegiatan perusahaan, membuat laporan semua kegiatan perusahaan, Mengontrol dan menjalankan administrasi; Bertanggungjawab seluruh kegiatan administrasi.</p>
<p style="line-height: 2">3.Bendahara</p>


<p style="line-height: 2">Wewenang  dan tanggung jawab :</p>
<p style="line-height: 2">Mengontrol kegiatan keuangan, membuat dan mengontrol standar baku laporan keuangan kegiatan, Bertanggungjawab terhadap uang kas.</p>
<p style="line-height: 2">4.Manager Operasional</p>


<p style="line-height: 2">Wewenang dan tanggung jawab :</p>
<p style="line-height: 2">Membantu Owner melakukan perencanaan, pengelolaan, pengembangan program, pengawasan dan evaluasi  di perusahaan. Dan mengawasi seluruh kegiatan opersional perusahaan.</p>

Struktur Organisasi

<p style="line-height: 2">Dalam suatu instansi, struktur organisasi merupakan hal yang sangat penting. Karena dengan memiliki struktur organisasi yang baik, maka fungsi-fungsi manajemen akan dapat dijalankan dengan baik pula. Sehingga dalam hal ini diperlukan adanya suatu hubungan kerjasama yang baik antara bagian yang terkait.</p>
<p style="line-height: 2">Struktur organisasi, tercermin dalam suatu bagan organisasi yang menunjukkan adanya pembagian tugas dan wewenang serta aturan-aturan yang berlaku dan prosedur yang ada termasuk komunikasi dan arus kerja.</p>


<p style="line-height: 2">STRUKTUR ORGANISASI</p>

<p style="line-height: 2">CV. SINAR SABLON</p>


<tbody> </tbody>

JUANDI

No. SIM. 650212220100

<tbody> </tbody>

 MANAGER OPERASIONAL

<tbody> </tbody>

AGUS SETIAWAN

No. KTP. 367301151063000

<tbody> </tbody>

OWNER

<tbody> </tbody>

DEDY ISKANDAR

No. KTP. 3603370907750001

<tbody> </tbody>

SEKRETARIS

<tbody> </tbody>

ACHMAD JULIAN S

No. KTP. 32190720052295053

<tbody> </tbody>

BENDAHARA

<tbody> </tbody>

DIREKSI

<p> </p>

<p style="line-height: 2">Gambar 3.1. Struktur Organisasi</p>

Konsep Perancangan Dan Pembahasan

<p style="margin-left:36pt;">Pada perancangan di sini yang di maksudkan meliputi perancangan perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (Software). Perangkat keras yang akan di gunakan meliputi Motor servo, IR Remote Received, lampu led, rangkaian power supply, arsitektur Arduino Uno, serta rangkaian sistem keamanan ruangan menggunakan remote kontrol dan berbasis Arduino Uno dan mekaniknya. Perancangan perangkat kerasnya menggunakan Arduino Uno sebagai media untuk menanamkan program ke dalam Arduino Uno dan perancangan perangkat lunak di lakukan dengan menggunakan program Arduino 1.0.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Secara umum pada perancangan alat ini adalah seperti yang di tunjukkan pada diagram Blok pada gambar 3.1. Alat yang dirancang akan membentuk suatu sistem SISTEM GERAK ROBOT BERBASIS ARDUINO MENGGUNAKAN REMOTE KONTROL”.</p>

<p style="margin-left:36pt;">Perancangan sistem secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan bahan yang di gunakan dengan deskripsi alat dan bahan sebagai berikut :</p>

<p style="margin-left:36pt;">Alat yang di gunakan meliputi :</p>

<p style="margin-left:36pt;">1. Personal Computer (PC).</p>

<p style="margin-left:36pt;">2. Software Arduino 1.0.</p>

<p style="margin-left:36pt;">3. Arduino Uno.</p>

<p style="margin-left:36pt;">Sedangkan bahan-bahan yang di gunakan adalah :</p>

<p style="margin-left:36pt;">1. Remot Kontrol</p>

<p style="margin-left:36pt;">2. Motor Servo</p>

<p style="margin-left:36pt;">3. IC regulator (LM7805, LM7806)</p>

<p style="margin-left:36pt;">4. Kapasitor Elco 2200 microFarad/35volt, 100 microFarad/16volt</p>

<p style="margin-left:36pt;">5. Kapasitor keramik 22 pf.</p>

<p style="margin-left:36pt;">6. Resistor 10 kohm, 330 ohm.</p>

<p style="margin-left:36pt;">7. Lampu led merah, led hijau.</p>

<p style="margin-left:36pt;">8. Heatshink (alumunium pendingin).</p>

<p style="margin-left:36pt;">9. Switch On/Off.</p>

<p style="margin-left:36pt;">10. Timah solder.</p>

<p style="margin-left:36pt;">11. Kabel konektor.</p>

<p style="margin-left:36pt;">12. Pin header.</p>

<p style="margin-left:36pt;">15. Printed circuit board.</p>

Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

<p style="margin-left:36.0pt;">Agar mempermudah penulis dalam menjelaskan perancangan perangkat keras, maka di gambarkan alur dan cara kerja perangkat keras pada rangkaian diagram blok pada gambar 3.2 bawah ini:</p>

<p align="center">          </p>

<p align="center">Gambar 3.2. Diagram blok rangkaian</p>

<p align="center"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada gambar 3.2 merupakan alur dari diagram blok, yang dimana terdapat konfigurasi seluruh rangkaian yang digunakan. Prinsip dari kerja sistem yang di rancang adalah remot kontrol menjadi media untuk memberikan inputan pada Arduino Uno, ketika Arduino Uno menerima inputan dari remot kontrol maka inputan tersebut akan menjadi perintah untuk mengaktifkan sistem arduino dan motor servo akan bekerja.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

Rangkaian Power Supply

<p style="margin-left:36.0pt;">Agar alat yang dibuat dapat bekerja sesuai dengan fungsinya, maka di perlukan sumber tegangan listrik sebagai catu daya 12 Volt 2A. Rangkaian catu daya yang digunakan mendapatkan sumber tegangan dari adaptor switching dengan output 12 volt. Tegangan tersebut kemudian diturunkan menjadi 6 volt dan 5 volt tegangan DC, melalui IC regulator LM7805. Arus yang masuk dari adaptor switching akan melalui kapasitor yang bertujuan untuk mengurangi noise pada tegangan DC.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Setelah itu keluaran dari kapasitor tersebut masuk ke IC regulator yang fungsinya adalah untuk menstabilkan tegangan. IC regulator ini terdiri dari dua buah IC, yaitu LM7806 yang menghasilkan tegangan +5 volt. Keluaran dari IC regulator ini kemudian akan masuk kembali ke kapasitor agar tegangan DC yang dikeluarkan dapat lebih halus lagi (smooth).</p>

<p align="center"> </p>

<p align="center">           Gambar 3.3. Rangkaian catu daya</p>

<p align="center"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada rangkaian catu daya ini menggunakan empat buah sumber catu daya, yang akan digunakan terpisah untuk memberikan tegangan kerja pada masing - masing rangkaian. Rangkaian yang menggunakan tegangan sebesar +5 Volt DC adalah rangkaian motor servo sedangkan IRReceeved remot menggunakan power yang berasal dari sumber tegangan pada arduino .</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

Rangkaian Motor Servo

<p style="margin-left:36.0pt;">        Pada dasarnya penggunaan rangkaian motor servo dimaksudkan untuk menggerakan part-part yang terhubung agar dapat menggerakan sesuai dengan apa yang diinginkan.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p align="center">     Gambar 3.4. Rangkaian Motor Servo</p>

<p align="center"> </p>

<p style="margin-left:45.0pt;">Dalam melakukan perancangan rangkaian motor sevo mebutuhkan tegangan sebesar +5 vdc agar motor servo dapat bekerja, rangkaian motor servo diatas menggunakan power eksternal dengan input +12 vdc dari adaptor switching dan dirubah menjadi tegangan +5 vdc oleh IC regulator LM7805, sedangkan penggunaan jalur konektor diatas yaitu, jalur merah sebagai tegangan positif sebesar +5 vdc, jalur hitam yang berfungsi sebagai ground dan jalur kuning sebagai jalur kontrol untuk motor servo yang dapat dihubungkan dengan pin mikrokontroller pada pin digital 5,6,9,10.</p>


Rangkaian IRReceived (Remot Kontrol)

<p style="margin-left:36.0pt;">           Rangkaian remot kontrol merupakan Pancaran infra merah masuk melalui lensa Fresnel dan mengenai sensor pyroelektrik, karena sinar infra merah mengandung energi pantulan maka sensor pyroelektrik akan menghasilkan arus listrik. Arus listrik inilah yang akan menimbulkan tegangan dan dibaca secara analog oleh IRReceived atau penerima. Kemudian sinyal ini akan dikuatkan oleh penguat dan dibandingkan oleh komparator dengan tegangan referensi tertentu (keluaran berupa sinyal 1-bit). Adapun hasil rancangan rangkaiannya dapat dilihat pada gambar berikut.</p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;">      Gambar 3.5. Rangkaian Sensor Gerak</p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Dalam penggunaan penggunaan remote kontrol dalam sistem ini dimaksudkan untuk tukar menukar data melalui sinar inframerah.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p align="center"> </p>

Rangkaian sistem keseluruhan

<p style="margin-left:36.0pt;">Setelah melakukan perancangan perangkat keras dari seluruh komponen dan bahan yang digunakan, maka rangkaian sistem keseluruhan akan terlihat seperti gambar 3.9 sebagai berikut:</p>

<p align="center">      </p>

<p align="center">Gambar 3.6. Skema rangkaian sistem keseluruhan</p>

<p align="center"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Keterangan dari jalur-jalur diatas:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">a. Jalur merah sebagai arus positif (+).</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">b. Jalur hitam sebagai arus negatif ( - ).</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">c. Jalur biru sebagai jalur data.</p>

Cara Kerja Alat

<p style="line-height: 2">Pada bagian ini menjelaskan bagaimana sebuah sistem arduino dengan remot kontrol yang dibuat dapat bekerja sesuai dengan apa yang diharapkan. Pada sistem yang di bangun ini memiliki sebuah inputan yang berupa remot kontrol yang tersedia memiliki fungsi masing-masing, dimana tombol pada remot kontrol digunakan sebagai untuk menginput data-data yang akan dikirimkan ke arduino melalui sinyal inframerah.</p>

Pembuatan Alat

Perangkat Keras (Hardware)

<p style="line-height: 2">Personal Computer </em>(PC)
<p style="line-height: 2">Merupakan alat yang sangat berperan penting karena penulisan listing program dan merancang interface menggunakan komputer</p>
<p style="line-height: 2">2.Solder Timah</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan sebuah alat yang dapat mencairkan timah yang nantinya untuk menghubungkan koneksi antar satu komponen dengan komponen lainnya.</p>
<p style="line-height: 2">3.Solder Karet</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan sebuah alat yang digunakan antara bahan seperti kayu sehingga tidak menggunakan alat perekat lain dalam membangun prototype.</p>
<p style="line-height: 2">4.Arduino sebagai otak dari sistem</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan modul arduino yang menggunakan mikrokontroller Atmega yang dapat diprogram berulang kali, penggunaan modul mikrokontroller Atmega  sudah sangat cukup karena pin yang di kontrol yang digunakan sudah lebih dari kebutuhan sistem.</p>
<p style="line-height: 2">5.Remot Kontrol</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan media yang memiliki fungsi yang dapat digunakan untuk mengontrol melalui sinyal inframerah.</p>
<p style="line-height: 2">6.IC Regulator</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan alat yang dapat merubah tegangan masuk menjadi tegangan keluar yang stabil.</p>
<p style="line-height: 2">7.Kapasitor</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan komponen elektronika yang dapat menyimpan energi di dalam medan listrik dan merupakan komponen yang penting dalam membangun suatu rangkaian elektronika.</p>
<p style="line-height: 2">8.Resistor</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan komponen elektronika dengan dua kutub yang didesain untuk megatur tegangan listrik dan arus listrik, resistor digunakan sebagai bagian dari rangkaian elektronika dan sirkuit elektronika.</p>
<p style="line-height: 2">9.Lampu led</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan komponen elektronika yang digunakan sebagai lampu indikator dalam perangkat elektronika yang biasanya memiliki fungsi untuk menunjukan status dari perangkat elektronika tersebut.</p>
<p style="line-height: 2">10.Dioda</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan komponen aktif dua kutub yang pada umumnya bersifat semikonduktor yang digunakan sebagai penyearah arus tegangan.</p>

<p style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="line-height: 2">11.Transistor</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan komponen elektronika yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan dan modulasi sinyal.</p>
<p style="line-height: 2">12.Heatshink (Aluminium Pendingin)</p>
<p style="margin-left:54.0pt;">Merupakan alat pendingin IC yang dapat membantu menyetabilkan suhu pada IC Regulator.</p>
<p style="line-height: 2">13.Jack Baterai</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan komponen yang dapat digunakan sebagai media untuk menghubungkan antara power supply dan rangkaian elektronika.</p>
<p style="line-height: 2">14.Switch On/Off</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan alat yang biasa di gunakan untuk memutus dan menyambung arus listrik.</p>
<p style="line-height: 2">15.Timah solder</p>


<p style="line-height: 2">Merupakan alat yang dapat di cairkan ketika dipanaskan.</p>
<p style="line-height: 2">16.Kabel konektor</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan alat yang digunakan sebagai jalur penghubung baik antara sesama piranti internal maupun piranti eksternal.</p>
<p style="line-height: 2">17.Printed Circuit Board (PCB)</p>
<p style="line-height: 2">Merupakan alat yang digunakan untuk merakit komponen-komponen elektronika sehingga menjadi sebuah rangkaian yang diinginkan.</p>

<p style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:54.0pt;"> </p>

Perangkat Lunak (Software)

Perancangan Software Arduino

<p style="margin-left:36.0pt;">Merupakan software yang disediakan dalam penulisan listing program yang disediakan oleh developer arduino. Pada perancangan perangkat lunak akan menggunakan program Arduino digunakan untuk menuliskan listing program dan menyimpannya dengan file yang berekstensi .pde, dan bootloader Arduino Uno sebagai media yang digunakan untuk mengupload program ke dalam mikrokontroller, sehingga mikrokontroller dapat bekerja sesuai dengan yang diperintahkan. Adapun langkah-langkah untuk memulai menjalankan software Arduino dapat dilihat seperti gambar sebagai berikut:</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;">Gambar 3.7. Memulai IDE Arduino</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Dalam pemrograman arduino yang akan dibuat, untuk menuliskan listing program dapat dilihat pada gambar sebagai berikut:</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;">Gambar 3.8. Tampilan layar program Arduino</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Setelah form utama program Arduino ditampilkan, maka langkah selanjutnya adalah mengkonfigurasi pengalamatan port koneksi yang ada pada device manager.</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;">Gambar 3.9. Membuka Device Manager</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Langkah diatas merupakan langkah-langkah untuk membuka layar device manager, dimana langkah-langkah diatas dimulai dari membuka tombol start yang ada pada sistem operasi windows, setelah itu akan muncul layar yang terdapat pada gambar sebagai berikut:</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;">Gambar 3.10. Memilih arduino Mega pada port COM</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">                      </p>

<p>                      Gambar 3.11. Menentukan koneksi port 15 pada Arduino</p>

<p> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Seting koneksi port pada Arduino dilakukan agar pada saat program di upload tidak terjadi error karena kesalahan pada pengalamatan port yang sebelumnya di setting juga melalui device manager.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:35.45pt;">      Gambar 3.12. Memilih Jenis Board arduino uno</p>

<p style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Gambar diatas menunjukan pemilihan board arduino yang akan dipakai, ketika hendak menggunakan board arduino yang akan dipakai yang perlu diperhatikan adalah tipe board arduino, karena arduino memiliki banyak sekali jenis yang dapat digunakan dalam project mikrokontroller. Dalam pembuatan project ini penulis menggunakan board arduino dengan tipe arduino uno, yang dimana arduino uno ini terdapat chip mikrokontroller yang di pakai dalam project ini.</p>

<p align="center"> </p>

<p>                              Gambar 3.13. Menyimpan file program pada Arduino</p>

<p> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Setelah IDE arduino terbuka yang perlu diperhatikan juga adalah bagaimana hasil dari program yang ditulis pada IDE arduino dapat disimpan dengan cara dan langkah-langkah seperti diatas dan menyimpan listing program dengan nama berekstensi .pde.</p>

<p style="margin-left:40.5pt;"> </p>

<p align="center">          Gambar 3.14. Memilih Lokasi Penyimpanan Project</p>

<p align="center"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Jendela diatas menggambarkan dari proses penyimpanan sebuah project baik yang akan di buat maupun yang sudah di tulis yang nantinya akan disimpan dalam sebuah folder tergantung dimana drive yang diinginkan. Setelah melakukan penyimpanan file program, selanjutnya tahap penulisan listing program, dapat di lihat pada gambar sebagai berikut:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;">3.15. Tampilan Listing Program yang ditulis</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Dan berikut adalah gambar listing program keseluruhan yang digunakan dengan demikian baru sistem arduino dapat bekerja sesuai dengan apa yang diinginkan.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;">3.16. Tampilan Listing Program keseluruhan</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:35.45pt;">Setelah melakukan penulisan program secara keseluruhan maka proses selanjutnya adalah melakukan proses kompilasi atau melakukan pengecekan terhadap baris program yang masih salah, adapun langkah-langkahnya dapat dilihat pada gambar berikut.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p>                              Gambar 3.17. Proses kompilasi listing program</p>

<p> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">            Proses kompilasi untuk mengecek apakah listing program yang ditulis terjadi kesalahan atau tidak. Proses ini dilakukan sebelum pengisian program kedalam arduino, dan adapun hasil dari eksekusi program adalah sebagai berikut.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p>                              Gambar 3.18. Hasil kompilasi listing program</p>

<p> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">           Pada  gambar diatas menunjukan hasil dari kompilasi listing program dan hasil dari proses kompilasi tidak terjadi error, artinya proses penulisan listing program sudah benar, hasil dari kompilasi inilah yang nantinya akan ditanamkan ke dalam sistem mikrokontroller melalui board arduino uno.</p>

<p> </p>

<p> </p>

Pengisian program ke dalam board arduino uno

<p style="margin-left:35.45pt;">    Mikrokontroller bisa bekerja jika di dalamnya sudah dimasukkan listing program, program yang akan dimasukan kedalam mikrokontroller melalui board arduino yaitu program aplikasi yang dibuat dengan aplikasi Arduino Untuk melakukan pengisian program menggunakan perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (Software).</p>

<p style="margin-left:35.45pt;">Arduino  sebagai media untuk memasukan program ke dalam mikrokontroller, maka program yang ditulis pada ide Arduino 1.0.5 dapat langsung dimasukan kedalam mikrokontroller. Langkah selanjutnya sebelum listing program dimasukan ke dalam mikrokontroller, yang perlu diperhatikan yaitu jenis board yang akan digunakan pada saat memasukan listing program,  proses pemilihan board yang digunakan untuk memasukan listing program dapat dilihat pada gambar sebagai berikut:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p>                                    Gambar 3.19. Pemilihan Arduino board</p>

<p> </p>

<p style="margin-left:35.45pt;">Setelah jenis board sudah dipilih, langkah selanjutnya adalah memasukan program ke dalam mikrokontroller dengan menggunakan Modul Arduino Uno. Adapun langkah-langkahnya dapat dilihat pada gambar berikut.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:-81.0pt;">                      Gambar  3.20. Mengupload program kedalam modul arduino</p>

<p style="margin-left:-81.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">                  Pada tampilan pemrograman Arduino diatas, dilakukan dengan mengklik tombol upload yang ada pada Arduino pada saat mengupload listing program secara otomatis akan menampilkan pesan bahwa proses upload program tidak terjadi error atau sukses. Proses upload listing program yang tidak terjadi error dapat dilihat pada gambar sebagai berikut:</p>

<p style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p>                         Gambar 3.21. Proses upload listing program sukses</p>

<p> </p>

<p style="margin-left:35.45pt;">Setelah langkah upload listing program selesai, maka sistem mikrokontroller sudah dapat bekerja dengan berjudul “SISTEM GERAK ROBOT BERBASIS ARDUINO MENGGUNAKAN REMOTE KONTROL” sudah siap digunakan. Dan adapun listing program keseluruhannya dapat dilihat pada gambar berikut.</p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:35.45pt;"> </p>

<p style="margin-left:35.45pt;">      Gambar 3.22. Tampilan program keseluruhan</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

Flowchart Sistem yang berjalan

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada pembuatan sebuah sistem kontrol diperlukan sebuah gambar yang dapat menjelaskan alur dan langkah-langkah dari cara kerja sebuah sistem yang dibuat, seingga dapat memberikan penjelasan dalam bentuk gambar. Penjelasan yang berupa gambar proses kerja sebuah sistem merupakan gambar alir diagram alur sistem yang akan dibuat. Tujuan dari pembuatan diagram alur adalah untuk mempermudah pembaca dan pembuat sistem itu sendiri untuk memahami langkah-langkah serta cara kerja sebuah sistem yang dibuat. Dari hasil observasi yang dilakukan menghasilkan flowchart sistem sebagai berikut:</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">  </p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 3.23. Flowchart Sistem berjalan</p>

<p> </p>

Permasalahan Yang Dihadapi Dan Alternatif Pemecahan Masalah

  1. Permasalahan Yang Dihadapi

<p style="margin-left:54.0pt;">Berdasarkan wawancara dan observasi yang dilakukan dengan orang yang bertanggung jawab di tempat observasi, perlunya sistem yang dapat bekerja dengan baik.</p>

<p style="margin-left:54.0pt;">Setelah mengamati dan meneliti permasalahan yang ada dapat dirincikan sebagai berikut:</p>

  1. Proses kontroling masih manual.
  2. Sulitnya melakukan kontroling terhadap sistem.
  3. Pada saat sistem bekerja belum bisa bekerja secara efektif
    1. Alternatif Pemecahan Masalah

<p style="margin-left:54.0pt;">Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang ada, terdapat beberapa alternatif pemecahan dari permasalahan yang dihadapi, antara lain:</p>

  1. Membuat sistem kontrol menggunakan remot kontrol.
  2. Membuat sistem menggunakan arduino uno .
  3. Membuat sistem yang dapat menggerakan robot dengan tombol pada remot.

User Requirement

Elisitasi Tahap I

<p style="margin-left:36.0pt;">Elisitasi tahap I disusun berdasarkan hasil wawancara dengan stakeholder mengenai seluruh rancangan sistem gerak robot menggunakan remot kontrol yang diusulkan. Berikut tabel Elisitasi Tahap I:</p>

<p> </p>

<p align="center">Tabel 3.1. Elisitasi Tahap I</p>

<tbody> </tbody>

Functional

Analisa Kebutuhan

Saya ingin sistem dapat:

1

Sistem bekerja secara Embedded System

2

Efektif dalam pengontrolan

3

Sistem dapat diintegrasikan dengan remot kontrol

4

Hardware dapat dikontrol melalui media wireles

5

Hardware dikontrol melalui media bluetooth

6

Sistem menggunakan IRReceived dengan kominikasi inframerah.

7

Dapat menggerakan robot dengan efektif.

8

Dapat memindahkan barang dari titik a ke titik b

9

Dikendalikan oleh mikrokontroler yang tidak terlalu besar bentuknya

10

Praktis dan sederhana dalam pemasangan.

11

Memberikan tampilan display untuk interaksi dengan pengguna

12

Memiliki tombol-tombol dengan fungsi yang berbeda

13

Dapat bergerak secara continue

14

Biaya yang dikeluarkan tidak terlalu mahal.

15

Menggunakan metor servo.

16

Menggunakan komunikasi inframerah

17

Dikontrol menggunakan smartphone

18

Dikontrol menggunakan android

Non Functional

Saya ingin sistem dapat:

1

Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami

2

Hanya bisa diakses oleh orang mempunyai remot kontrol

3

Menggunakan bahasa pemrograman C

Penyusun

 

 

 

 

()

                                                           Nim :

Stakeholder

 

 

 

 

                                                              ()

 

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

Elisitasi Tahap II

<p style="margin-left:36.0pt;">Elisitasi Tahap II dibentuk berdasarkan Elisitasi Tahap I yang kemudian diklasifikasikan lagi dengan menggunakan metode MDI. Berdasarkan Tabel 3.2. terdapat 18 functional dan 3 non function optionnya Inessential (I) dan harus dieliminasi. Semua requirement tersebut merupakan bagian dari sistem yang dibahas, namun sifatnya tidak terlalu penting karena walaupun ke-3 requirement tersebut tidak dipenuhi, sistem pengontrolan dapat running tanpa error.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Sesuai dengan ruang lingkup penelitian yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya, maka semua requirement di atas diberi opsi I (Inessential) dan yang dapat terlihat pada tabel elisitasi berikut ini :</p>

<p> </p>

<p align="center">Tabel 3.2. Elisitasi Tahap II</p>

<tbody> </tbody>

Functional

Analisa Kebutuhan

Saya ingin sistem dapat:

 

M

D

I

1

Sistem bekerja secara Embedded System

ü

 

 

2

Efektif dalam pengontrolan

ü

 

 

3

Sistem dapat diintegrasikan dengan remot kontrol

 

 

ü

4

Hardware dapat dikontrol melalui media wireles

 

 

ü

5

Hardware dikontrol melalui media bluetooth

ü

 

 

6

Sistem menggunakan IRReceived dengan kominikasi inframerah.

ü

 

 

7

Dapat menggerakan robot dengan efektif.

ü

 

 

8

Dapat memindahkan barang dari titik a ke titik b

ü

 

 

9

Dikendalikan oleh mikrokontroler yang tidak terlalu besar bentuknya

ü

 

 

10

Praktis dan sederhana dalam pemasangan.

ü

 

 

11

Memberikan tampilan display untuk interaksi dengan pengguna

ü

 

 

12

Memiliki tombol-tombol dengan fungsi yang berbeda

ü

 

 

13

Dapat bergerak secara continue

ü

 

 

14

Biaya yang dikeluarkan tidak terlalu mahal.

ü

 

 

15

Menggunakan metor servo.

ü

 

 

16

Menggunakan komunikasi inframerah

ü

 

 

17

Dikontrol menggunakan smartphone

 

 

ü

18

Dikontrol menggunakan android

 

 

ü

Non Functional

Saya ingin sistem dapat:

1

Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami

ü

 

 

2

Hanya bisa diakses oleh orang mempunyai remot kontrol

 ü

 

 

3

Menggunakan bahasa pemrograman C

 ü

 

 

           

<p> </p>

<p> </p>

<p>Keterangan :</p>

<p>M         =          Mandatory
D         =          Desirable</p>

<p>I           =          Nessential</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

Elisitasi Tahap III

<p style="margin-left:36.0pt;">Berdasarkan Elisitasi Tahap II di atas, dibentuklah Elisitasi Tahap III yang diklasifikasikan kembali dengan menggunakan metode TOE dengan opsi HML. Berikut tabel elisitasi tahap III tersebut:</p>

<p> </p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Tabel 3.3. Elisitasi Tahap III</p>

<tbody> </tbody>

Functional

Analisis Kebutuhan

Saya ingin sistem dapat :

NO

URAIAN

T

O

E

L

M

H

L

M

H

L

M

H

1

Sistem bekerja secara Embedded System

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

2

Efektif dalam pengontrolan

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

3

Sistem dapat diintegrasikan dengan remot kontrol

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

4

Sistem menggunakan IRReceived dengan kominikasi inframerah.

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

5

Dapat menggerakan robot dengan efektif.

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

6

Dapat memindahkan barang dari titik a ke titik b

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

7

Dikendalikan oleh mikrokontroler yang tidak terlalu besar bentuknya

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

8

Praktis dan sederhana dalam pemasangan.

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

9

Memiliki tombol-tombol dengan fungsi yang berbeda

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

10

Dapat bergerak secara continue

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

11

Biaya yang dikeluarkan tidak terlalu mahal.

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

12

Menggunakan metor servo.

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

13

Menggunakan komunikasi inframerah

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

Non Functional

NO.

URAIAN

T

O

E

L

M

H

L

M

H

L

M

H

1

 

Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

2

Hanya bisa diakses oleh orang mempunyai remot kontrol

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

3

Menggunakan bahasa pemrograman C

 

ü

 

 

ü

 

 

ü

 

                           

<p> </p>

<p>Keterangan :</p>

<p style="margin-left:4.5pt;">T  :  Technical                                             L       :  Low</p>

<p style="margin-left:4.5pt;">O  :  Operational                                         M      :  Middle</p>

<p style="margin-left:4.5pt;">E  :  Economic                                            H      :  High</p>

<p style="margin-left:4.5pt;"> </p>

<p style="margin-left:4.5pt;"> </p>

  1.  
    1.  
    2.  
    3.  
      1.  
      2.  
      3. Final Elisitasi

<p style="margin-left:36.0pt;">Final elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapat dijadikan acuan dan dasar pengembangan sistem keamanan ruangan. Berdasarkan elisitasi tahap III diatas, dihasilkanlah 13 fucntional dan 3 non fucntional final elisitasi yang diharapkan dapat mempermudah dalam membuat suatu sistem pengontrolannya.</p>

<p> </p>

Final Elisitasi

<tbody> </tbody>

Functional

Analisis Kebutuhan

1

Sistem bekerja secara Embedded System

2

Efektif dalam pengontrolan

3

Sistem dapat diintegrasikan dengan remot kontrol

4

Sistem menggunakan IRReceived dengan kominikasi inframerah.

5

Dapat menggerakan robot dengan efektif.

6

Dapat memindahkan barang dari titik a ke titik b

7

Dikendalikan oleh mikrokontroler yang tidak terlalu besar bentuknya

8

Praktis dan sederhana dalam pemasangan.

9

Memiliki tombol-tombol dengan fungsi yang berbeda

10

Dapat bergerak secara continue

11

Biaya yang dikeluarkan tidak terlalu mahal.

12

Menggunakan metor servo.

13

Menggunakan komunikasi inframerah

Non F18unctional

1

Tampilan Interface pengontrolan user friendly sehingga mudah dipahami

2 intu air otomatis dan informasi ketinggian air menggunakan SMS Gatewaygunakan SMS Gateway

Hanya bisa diakses oleh orang mempunyai remot kontrol

3

Menggunakan bahasa pemrograman C

Penyusun

 

 

()

NIM:

                                                             Mengetahui,

Pembimbing I

 

 

 

Pembimbing II

 

 

 

()

NID:

 

()

NID:

Menyetujui,

Stakeholder

 

 

 

 

Kepala Jurusan

 

 

 

()

 

(Ferry Sudarto, S.Kom, M.Pd)

NIP: 079010

         
 

<p> </p>

BAB IV

<p align="center">UJI COBA DAN ANALISA</p>

Rancangan Sistem Usulan

<p style="margin-left:35.45pt;">         Setelah melakukan perancangan dan pemasangan komponen, selanjutnya adalah melakukan serangkaian uji coba pada masing-masing blok rangkaian yang bertujuan untuk mendapatkan kesesuaian spesifikasi dan hasil yang diinginkan. Untuk lebih jelas mengenai pembahasan hasil uji coba yang akan dilakukan dan dapat dilihat pada sub bab berikut.</p>

Prosedur Sistem Usulan

  1. Pengujian rangkaian catu daya

<p style="margin-left:35.45pt;">     Catu daya sebagai power supply adalah sebuah piranti <a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Elektronika" title="Elektronika">elektronika</a> yang berguna sebagai sumber daya untuk piranti lain yang sangat penting. Dalam realisasi perangkat keras yang berupa 4 buah motor servo dan keseluruhan rangkaian sistem di sini membutuhkan catu daya. Gambar 4.1 adalah merupakan gambar rangkaian catu daya yang terhubung dalam suatu rangkaian sistem. Uji coba dilakukan dengan menggunakan lampu led (light-emitting diode), sebagai output dari tegangan kerja pada sebuah rangkaian catu daya, uji coba rangkaian catu daya dapat di lihat pada gambar sebagai berikut:</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 4.1. Pengujian rangkaian catu daya</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Dari hasil pengujian pada rangkaian diatas didapatkan hasil yang terukur sebenarnya adalah sebagai berikut :</p>

  1. Hasil pengukuran pada IC regulator satu yang merupakan output 1 untuk rangkaian motor servo 1 dan 2 berupa tegangan DC sebesar +5 volt. Setelah dilakukan pengukuran adalah sebesar 4.82 volt DC.
  2. Hasil pengukuran pada IC regulator satu yang merupakan output 2 untuk motor servo 3 dan 4 berupa tegangan DC sebesar +5 volt. Setelah dilakukan pengukuran adalah sebesar 4.82 volt DC.

<p style="margin-left:36.0pt;">Dari hasil pengujian rangkaian catu daya didapatkan hasil yang cukup stabil untuk membuat sistem dapat bekerja seperti yang diharapkan, sehingga pada rangkaian catu daya ini sudah dapat digunakan dengan baik sedangkan power suply untu remot kontrol berasal dari arduino langsung.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

  1. Pengujian remot kontrol

<p style="margin-left:36.0pt;">Rangkaian remot kontrol digunakan sebagai alat mengontrol pergerakan robot, ketika melakukan penekanan terhadap tombol maka robot akan bekerja.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Pengujian yang akan dilakukan pada rangkaian remot kontrol adalah hanya untuk mengetahui dan memastikan bahwa remot kontrol dapat digunakan dengan baik, dan adapun pengujian rangkaian remot kontrol dapat dilihat pada gambar berikut ini.</p>

<p align="center" style="margin-left:49.5pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:49.5pt;">Gambar 4.2. Rangkaian pengujian remot kontrol</p>

<p align="center" style="margin-left:49.5pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Pengujian rangkaian remot kontrol ini hanya untuk melihat apakah bekerja dengan semestinya. Pada rangkaian diatas menggunakan 1 buah remot dan 1 buah sebagai penerima yang dihubungkan dengan pin 11 arduino sedangkan untuk tegangan kerja remot kontrol menggunakan tegangan yang bersumber dari arduino sebesar +5 volt.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Ketika melakukan pengujian remot kontrol diatas, pada saat remot kontrol dalam kondisi LOW maka infikator pada arduino akan tidak menyala, dan ketika remot kontrol dalam kondisi HIGH maka lampu indikator arduino akan menyala berwarna dengan mode blink. adapun listing program yang digunakan dapat dilihat pada gambar berikut.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      Gambar 4.3. Listing program remot kontrol</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

  1. Prosedur Penggunaan Motor Servo

<p style="margin-left:36.0pt;">            Pengujian motor servo menggunakan rangkaian mikrokontroler dilakukan dengan dihubungkan langsung  dengan pin data pada motor servo,  kemudian untuk tegangan kerja motor servo membutuhkan  power sebesar 5 volt DC agar motor servo dapat berputar sesuai yang di inginkan. Dan untuk melakukan pengujian terhadap motor servo diperlukan listing program untuk mengontrol arah putaran motor servo, uji coba selanjutnya akan menggerakan motor servo dengan arah putaran jarum jam sebesar 180 derajat, dan akan kembali pada posisi awal yaitu 0 derajat ketika arah putaran sudah mencapai 180 derajat, proses ini secara terus menerus sampai power supply di matikan. Setelah melakukan proses memasukan listing program kedalam mikrokontroller, uji coba motor servo akan terlihat seperti pada gambar berikut:</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 4.4. Rangkaian pengujian rangkaian motor servo</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Penggunaan motor servo dimaksudkan agar pergerakan robot dapat ditentukan pada sudut berapa dia akan bekerja, uji coba motor servo menggunakan listing program sederhana dan dapat dilihat pada gambar sebagai berikut:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      </p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">  Gambar 4.5. Listing program pengujian rangkaian motor servo</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">   Gambar 4.6. Listing program pengujian rangkaian motor servo</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 4.7. pengujian motor servo 1 sebagai penjapit</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 4.8. pengujian motor servo 4 sebagai pengerak kiri kanan</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 4.9. pengujian motor servo 3 sebagai pengangkat naik turun</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 4.10. pengujian motor servo 2 sebagai pengangkat naik turun</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">Gambar 4.11. pengujian keseluruhan part robot</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

Analisa listing program pada sistem yang diusulkan

<p style="margin-left:36.0pt;">Proses analisa dilakukan untuk mendapatkan kesesuaian antara perangkat keras (hardware) yang sudah di uji coba dengan perangkat lunak (software) yang berupa listing program yang telah di masukan ke dalam sistem arduino.</p>

<p style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;">Gambar 3.12. Listing Program Keseluruhan</p>

<p align="center" style="margin-left:54.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Setelah melakukan penulisan listing program pada Arduino 1.0 di lakukan maka dapat dijelaskan seperti berikut:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">penulisan listing program harus diawali dengan kode:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">#include <Servo.h></p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Servo servo1;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Servo servo2;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Servo servo3;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Servo servo4;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int pos1=170;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int pos2=85;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int pos3=70;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int pos4=160;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">#include <IRremote.h></p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int RECV_PIN = 19;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int reversePin = 4;                </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int forwardPin = 5;               </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int playPin = 6;                </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">int pausePin = 7;               </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">IRrecv irrecv(RECV_PIN);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">decode_results results;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Kode di atas merupakan fungsi untuk mendeklarasikan atau penamaan terhadap variabel komponen yang digunakan,</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Sedangkan program yang digunakan untuk melakukan perintah-perintah eksekusi baik berupa input ataupun output dapat dilihat pada blok void setup. Pada bagian ini program akan dialamatkan sebagai media output dan input tergantung pada penggunaan dari device-device yang terhubung.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">void setup()</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">{</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  Serial.begin(9600);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  irrecv.enableIRIn();</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo1.attach(3);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo2.attach(5);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  servo2.write (pos2);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo3.attach(6);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo3.write (pos3);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">servo4.attach(9);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo4.write (pos4);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  pinMode(reversePin, OUTPUT);    </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  pinMode(forwardPin, OUTPUT);     </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  pinMode(playPin, OUTPUT);     </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  pinMode(pausePin, OUTPUT);     </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">}</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Program diatas hanya dijalankan selama sekali ketika pada saat pertama kali sistem mendapat arus listrik, sedangkan program yang dapat berjalan berulang kali akan terlihat seperti baris program berikut ini.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">void loop() {</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  if (irrecv.decode(&results)) {</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    long int decCode = results.value;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    Serial.println(decCode);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    switch (results.value) {</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      case 1431986946:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        Serial.println("Forward");</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">         servo1.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo2.write(75);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo3.write(110);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000); </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo2.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     delay(200);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo3.write(70);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        servo2.write (pos2);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo3.write (pos3);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo4.write (pos4);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     break;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      case -11780576:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      Serial.println("Reverse");</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     digitalWrite(reversePin, HIGH); </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo1.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo2.write(75);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo3.write(110);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000); </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo2.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     delay(200);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo3.write(70);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        servo2.write (pos2);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo3.write (pos3);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo4.write (pos4);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        break;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      case -873913272:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        Serial.println("Play");</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        servo1.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo2.write(75);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo3.write(110);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000); </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo2.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     delay(200);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo3.write(70);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        servo2.write (pos2);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo3.write (pos3);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo4.write (pos4);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        break;</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      case -1025287420:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        Serial.println("Pause");</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        digitalWrite(pausePin, HIGH); </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        break; </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      case 1791365666:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        Serial.println("Stop");</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        digitalWrite(forwardPin, LOW);  </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        digitalWrite(reversePin, LOW); </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        digitalWrite(playPin, LOW);  </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        digitalWrite(pausePin, LOW);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">         servo1.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo2.write(75);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    servo3.write(110);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    delay(1000); </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo4.write(80);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       servo2.write(10);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     delay(200);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      servo3.write(70);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      delay(100);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        servo2.write (pos2);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo3.write (pos3);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> servo4.write (pos4);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   delay(1000);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">   servo1.write (pos1);</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        break; </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">      default:</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">        Serial.println("Waiting ...");</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    }</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">    irrecv.resume();</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">  }</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">}</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Barisan program diatas akan dijalankan berulang kali selama arus listrik mengalir.</p>

Penjelasan struktur listing program

<p style="margin-left:35.45pt;">Setiap program yang menggunakan bootloader Arduino biasa disebut sketch mempunyai dua buah fungsi yang harus ada yaitu:</p>

  1. Void setup() { }

<p style="margin-left:49.65pt;">yaitu semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika program dijalankan untuk pertama kalinya.</p>

  1. void loop( ) {  }

<p style="margin-left:49.65pt;">yaitu fungsi ini akan dijalankan setelah fungsi setup (void setup () {  })  selesai. Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.</p>

<p style="margin-left:35.45pt;">Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan dalam format penulisan.</p>

  1. pinMode

<p style="margin-left:49.65pt;">digunakan dalam void setup() untuk mengkonfigurasi pin apakah sebagai input atau output. Untuk output digital pin secara default di konfigurasi sebagai input sehingga untuk merubahnya harus menggunakan operator pinMode (pin, mode) dan digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.</p>

  1. digitalWrite

<p style="margin-left:49.65pt;">digunakan untuk mengset pin digital. Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai output, pin tersebut dapat dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).</p>

Flowchart</em> Sistem Yang Diusulkan

<p style="margin-left:36.0pt;">Dalam pembuatan sistem dan perancangan program dapat digambarkan dalam bentuk flowchart sehingga dapat mempermudah dalam melakukan dan merancang langkah-langkah atau proses dengan benar. Adapun bentuk dari flowchart keseluruhan dari sistem yang dibuat dapat dilihat pada gambar berikut.</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;">         Gambar 4.13. Flowchart sistem yang di usulkan</p>

<p align="center" style="margin-left:36.0pt;"> </p>

Perancangan Perangkat Lunak Untuk Mikrokontroller

<p style="margin-left:36.0pt;">Sistem perangkat lunak yang dimaksud adalah Ide Arduino yang merupakan perangkat lunak untuk menuliskan listing program arduino, sehingga sistem arduino yang di buat dapat bekerja sesuai dengan apa yang di inginkan.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada perancangan perangkat lunak untuk arduino menggunakan bahasa pemrograman C yang dimana listing programnya dapat di compile dan di upload langsung kedalam arduino dengan Ide Arduino, adapun tampilan jendela Ide Arduino pada saat listing program ditulis seperti yang terlihat pada gambar berikut.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"></p>

<p style="margin-left:36.0pt;">              Gambar 4.14. Tampilan listing program pada Ide Arduino</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Adapun tahap yang dilakukan adalah menulis listing program -> mengecek keslahan terhadap listing program yang ditulis -> mengupload listing program kedalam arduino. Adapun langkah-langkah tersebut dapat di lihat seperti gambar berikut.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     </p>

<p style="margin-left:36.0pt;">       Gambar 4.15. Proses upload program kedalam mikrokontroller</p>

<p style="margin-left:36.0pt;"> </p>

Konfigurasi Sistem Usulan

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada perancangan sistem usulan ini terdapat beberapa hardware atapun Software yang digunakan yaitu untuk melakukan perancangan dan membuat program, baik untuk sistem arduin. Adapun  perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software) yang digunakan dapat di lihat pada sub bab berikut ini.</p>

Spesifikasi Hardware

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada spesifikasi perangkat keras (hardware) dibawah ini merupakan perangkat keras atau modul yang digunakan, dan memiliki fungsi dan kegunaan masing-masing, dan dapat digambarkan secara garis besar saja tidak secara detail dalam pembuatan suatu modul tersebut. Adapun perangkat keras (Hardware) yang digunakan meliputi sebagai berikut:</p>

  1. Arduino uno.
  2. Laptop : Acer DualCore 14 inch, 2 Gb DDR3 of RAM, 320 GB of Hardisk
  3. Printer Cannon PIXMA MP237
  4. Remot kontrol
  5. IRReceived sebagai penerima data
  6. Rangkaian Elektronika
  7. Adaptor switching
    1. Spesifikasi Software

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada spesifikasi perangkat lunak (software) dibawah ini merupakan Aplikasi yang digunakan untuk membuat program, merancang alur diagram, mengedit program, media untuk mengupload program dan mengedit suatu gambar. Adapun perangkat lunak (software) yang digunakan meliputi sebagai berikut:</p>

  1. Mozilla Firefox
  2. Microsoft Office 2010
  3. Notepad++
  4. IDE Arduino 1.0.5
  5. Paint
  6. Fritzing.2013.12.17

Testing

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada tahap testing dilakukan pengujian terhadap sistem yang dibuat yaitu dengan menggunakan metode BlackBox testing, adapun pengujian dilakukan melalui komunikasi gsm, dimana pengujian tersebut agar dapat mengetahui fungsionalitas dari suatu komunikasi yang dirancang, adapun tahapannya tersebut untuk menemukan kesalahan dalam beberapa kategori, diantaranya adalah sebagai berikut.</p>

  1. Dengan memperhatikan fungsi-fungsi yang digunakan, seperti fungsi untuk berkomunikasi dengan piranti lain dengan memperhatikan fungsionalitasnya.
  2. Memperhatikan kesalahan-kesalahan yang dapat terjadi ketika melakukan debug ataupun running program.
  3. Dengan memperhatikan struktur performa sehingga aplikasi dapat digunakan dengan baik dan mendukung sistem yang dibuat.
  4. Dengan memperhatikan kesalahan-kesalahan inisialisasi fungsi yang digunakan dalam berinteraksi dengan piranti lain.

<p style="margin-left:36.0pt;">Pengujian dengan metode BlackBox sangat memperhatikan pada fungsi fungsional dari suatu program dengan melakukan pendekatan yang melengkapi untuk menemuka kesalahan.</p>

Evaluasi

<p style="margin-left:36.0pt;">    Berdasarkan uji coba dari keseluruhan sistem yang dibuat terdapat dua metode pengujian yang dilakukan baik secara software maupun secara hardware, pada saat melakukan pengujian pada sistem hanya mengalami lambat saat dijalankan, masalah tersebut tidak terpengaruh terhadap program karena bukan kesalahan dalam menulis listing programnya.</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">     Lalu uji coba dilakukan lagi secara hardware yaitu dengan melakukan testing terhadap komunikasi dengan menggunakan remot kontrol. Hasil dari evaluasi baik secara Software dan Hardware mendapat hasil yang cukup baik sehingga sudah dapat diterapkan dalam bentuk Prototype.</p>

Implementasi

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada tahap ini merupakan tahap-tahap utnuk merealisasikan dari  sistem yang dirancang yang dimulai dari tahap pengumpulan data-data yang diharapkan dapat membantu dan mendukung sehingga sampai tercapainya dalam penerapannya.</p>

Schedule

<p style="margin-left:36.0pt;">Berdasarkan data yang dikumpulkan, sehingga sistem pengontrolan robot menggunakan remot dapat dirancang dan dibuat, penulispun melakukan pendekatan terhadap pihak yang berkaitan yang merupakan tempat observasi penulis, hal ini dilakukan demi kepentingan pengguna yang dimana pengguna menginginkan suatu sistem yang dapat membantu dalam melakukan pekerjaan, sedangkan penulis sangat perlu melakukan pendekatan tersebut karena ada beberapa hal yang mungkin akan menjadi kendala ketika dalam proses perancangan dan pembuatan.  Adapun jadwal yang dilakukan dalam proses mulai hingga selesai disajikan dalam tabel sebagai berikut.</p>

<tbody> </tbody>

No

          Kegiatan

Bulan

september

oktober

november

desember

1

2

3

4

1

2

3

4

1

2

3

4

1

2

3

4

1.

Pengumpulan data

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2.

Analisa sistem

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.

Perancangan sistem pengontrolan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.

Pembuatan sistem pengontrolan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.

Test sistem pengontrolan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.

Evaluasi sistem pengontrolan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

7.

Perbaikan sistem pengontrolan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

8.

Instalasi alat dan Simulasi arduino uno

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

9.

Implementasi

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

10.

Dokumentasi

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

<p> </p>

<p align="center">      Tabel: 4.1.   Pengolahan Jadwal proses pembuatan sistem</p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

<p> </p>

Penerapan

<p style="margin-left:36.0pt;">Pada bagian ini hal yang dilakukan adalah bagian untuk menerapkan sistem yang dibuat agar mendapatkan hasil yang sesuai dengan harapan baik bagi penulis maupun oleh instansi yang bersangkutan, instansi dimana tempat melakukan riset.</p>

<p> </p>

<tbody> </tbody>

No

          Kegiatan

desember

Minggu 1

Minggu 2

Minggu 3

Minggu 4

1

2

3

4

1

2

3

4

1

2

3

4

1

2

3

4

1.

Sosialisasi fungsi dan manfaat sistem yang dibuat pada seluruh petugas dan staf

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2.

Training cara kerja sistem kepada petugas dan staf

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.

Melakukan cek atau kontrol terhadap sistem yang di terapkan pada instansi tersebut

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.

Melakukan wawancara kepada petugas apakah sistem tersebut dapat bekerja dengan baik

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.

Melakukan wawancara apakah ada terjadi kesalahan atau tidak dalam menjalankan robot tersebut

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.

Mengevaluasi dan dan memberikan arahan kepada petugas untuk melakukan dan senjaga agar sistem tersebut berjalan dengan baik

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

7.

Mengevaluasi kesalahan dari penerapan selama waktu yang dilakukan

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

<p> </p>

<p align="center">Tabel: 4.2. Pengolahan jadwal penerapan</p>

<p align="center"> </p>

<p align="center"> </p>

<p align="center"> </p>

<p align="center"> </p>

<p style="margin-left:18.0pt;">4.9.      Estimasi Biaya</p>

<p style="margin-left:36.0pt;">Berikut adalah rincian dalam pembuatan sistem gerak robot berbasis arduino uno menggunakan remot kontrol adalah.</p>

<tbody> </tbody>

No

Nama Alat dan Komponen

Harga Satuan

Jumlah

Total

1

Arduino UNO

289.000

1

309.000

2

Remot kontrol

85000

1

85000

3

Lampu LED

500

10

5000

4

IC Regulator

3000

6

18000

5

Kapasitor 1000 mf/25 volt

6500

2

13000

6

Kapasitor 100 mf/16 volt

1500

15

22500

7

Resistor

100

5

500

8

Jack baterai dan Switch on/off

5000

2

10000

9

Heatsink pendingin IC regulator

2000

6

12000

10

Dioda

1000

5

5000

11

Kabel

500

30

15000

12

Pin Header Male

5000

5

25000

13

PCB

5000

1

5000

14

Sekrup

500

6

3000

15

Cat

25000

2

50000

16

Adaptor Switching

70000

1

70000

17

Biaya Transportasi

-

20

300000

18

Lem tembak dan lem kayu

25000

-

60000

19

Kabel jumper

40000

2

80000

Total Keseluruhan

    Rp. 1.075.000

<p> </p>

Estimasi biaya yang dikeluarkan

BAB V

PENUTUP

Kesimpulan

<p>Dari perancangan dan implementasi yang dilakukan ada beberapa kesimpulan antara lain :</p>

Kesimpulan Terhadap Rumusan Masalah

  1. Robot ini dibuat dengan bentuk seperti lengan dan memiliki gripper untuk mencengkram, sehingga mampu mengangkat dan memindahkan barang. Serta memanfaatkan Arduino Uno sebagai Platform untuk perancangan dan pengembangan prototipe.
    1. Aplikasi kontrol berbasis arduino menggunakan tombol remote dapat berkomunikasi dengan robot dengan program tertentu yang dibuat.
    2. Tombol remote harus terkoneksi dengan program yang ada pada arduino agar dapat menggerakan semua micro servo untuk menggerakan robot.
    3. Pada tangan robot barang atau benda yang bisa diangkat berupa bahan pakaian dan maksimal beban yang bisa diangkat kurang dari 1kg dan menggunakan 4 buah micro servo dengan masing-masing fungsi 1 buah servo untuk poros berputar horizontal, 2 buah servo untuk kekuatan mengangkat dengan bergerak vertical keatas dan kebawah, serta 1 buah servo yang lainnya untuk pergerakan tangan robot.


Kesimpulan Terhadap Tujuan dan Manfaat

  1. Sistem kontrol robot ini mampu meringankan pekerjaan manusia dalam hal mengangkat dan memindahkan barang berupa dus.
  2. Aplikasi kontrol berbasis arduino menggunakan tombol remote dapat menggerakkan dan mengendalikan fungsi robot.
  3. Sistem ini mampu meminimalisir resiko kecelakaan dan mengurangi tenaga manusia dalam mengangkat barang.

<p style="margin-left:54.0pt;"> </p>

Kesimpulan Terhadap Metode Penelitian

<p style="margin-left:2.0cm;">1.    Bahwa sistem yang berjalan dalam kegiatan mengangkat dan memindahkan barang masih menggunkan tenaga manusia.</p>

<p style="margin-left:2.0cm;">2.    Dalam merancang robot menggunakan 4 buah motor servo untuk perangkat gerakan robot, akrilik dan plat besi untuk mekanik, , serta arduino uno sebagai platform menanamkan program pada mikrokontroler ATMega328.</p>

<p style="margin-left:2.0cm;">3.    Pengujian terhadap sistem berjalan dengan baik.</p>

<p style="margin-left:2.0cm;">4.    Jika penelitian saya ingin dikembangkan dengan skala yang lebih besar seperti untuk mengangkat beban 100kg maka diperlukan biaya 100 kali lipat dari biaya pembuatan alat yang sekarang dibuat dan dapat dilihat pada bab 4 estimasi biaya penelitian.</p>

<p> </p>

Saran

<p>Berdasarkan perancangan dan kesimpulan diatas, ada beberapa saran yang dapat diberikan dalam rangka pengembangan Sistem gerak robot berbasis arduino menggunakan tombol remote yaitu :</p>

  1. Sistem kontrol robot ini diharapkan mampu mengangkat beban lebih berat lagi diatas 1kg.
  2. Sistem kontrol robot ini diharapkan menggunakan wireless untuk     pengontrolan lebih jauh.
  3. Sistem ini diharapkan lebih ditingkatkan dari segi keamanan.

<p style="margin-left:216.0pt;"> </p>

Kesan

<p style="margin-left:35.45pt;">                        Adapun kesan yang didapatkan setelah melakukan penelitian dan penulisan skripsi ini, diantaranya :</p>

  1. Mendapatkan banyak wawasan dan ilmu pengetahuan yang tidak didapat dalam perkuliahan.
  2. Menambah ilmu sosial terhadap masyarakat, dan instansi  terkait.
  3. Belajar bagaimana menanggapi permasalahan dilingkungan masyarakat khususnya dibidang teknologi.

Contributors

Andres Papin