SI1133468582

Dari widuri
Lompat ke: navigasi, cari

PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS

ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN

KAB. TANGERANG


SKRIPSI


Logo stmik raharja.jpg


Disusun Oleh :

NIM
: 1133468582
NAMA


JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI CREATIVE COMMUNICATION AND INNOVATIVE TECHNOLOGY (CCIT)

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

STMIK RAHARJA

TANGERANG

2015/2016

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 


LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI

PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS

ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN

KAB. TANGERANG

Disusun Oleh :

NIM
: 1133468582
Nama
Jenjang Studi
: Strata Satu
Jurusan
: Sistem Komputer
Konsentrasi
: Creative Communication and Innovative Technology

 

 

Disahkan Oleh :

Tangerang, ..... 2016

Ketua
       
Kepala Jurusan
STMIK RAHARJA
       
Jurusan Sistem Komputer
           
           
           
           
(Ir. Untung Rahardja, M.T.I)
       
(Ferry Sudarto, S.Kom., M.Pd)
NIP : 000594
       
NIP : 079010

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS

ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN

KAB. TANGERANG


Dibuat Oleh :

NIM
: 1133468582
Nama

 

Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Creative Communication And Innovative Technology (CCIT)

Disetujui Oleh :

Tangerang,.... 2016

Pembimbing I
   
Pembimbing II
       
       
       
       
(Asep Saepullah, S.Pd.,M.Kom)
   
(Fredy Susanto, M.Kom.,CCNA.,MTCNA.)
NID : 06121
   
NID : 04051

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

LEMBAR PERSETUJUAN DEWAN PENGUJI

PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS

ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN

KAB. TANGERANG

Dibuat Oleh :

NIM
: 1133468582
Nama

Disetujui setelah berhasil dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian

Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Creative Communication And Innovative Technology (CCIT)

Tahun Akademik 2014/2015

Disetujui Penguji :

Tangerang, .... 2015

Ketua Penguji
 
Penguji I
 
Penguji II
         
         
         
         
(_______________)
 
(_______________)
 
(_______________)
NID :
 
NID :
 
NID :

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

(STMIK) RAHARJA

 

LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI

PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS

ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN

KAB. TANGERANG

Disusun Oleh :

NIM
: 1133468582
Nama
Jenjang Studi
: Strata Satu
Jurusan
: Sistem Komputer
Konsentrasi
: Creative Communication and Innovative Technology

 

 

Menyatakan bahwa Skripsi ini merupakan karya tulis saya sendiri dan bukan merupakan tiruan, salinan atau duplikat dari Skripsi yang telah dipergunakan untuk mendapatkan gelar Sarjana baik di lingkungan Perguruan Tinggi Raharja, maupun di Perguruan Tinggi lain, serta belum pernah dipublikasikan.

Pernyataan ini dibuat dengan penuh kesadaran dan rasa tanggung jawab serta bersedia menerima sanksi jika ternyata pernyataan di atas tidak benar.

Tangerang, ..... 2015

 
 
 
 
 
NIM : 1133468582

 

)*Tandatangan dibubuhi materai 6.000;


ABSTRAK

Sampah Organik merupakan bahan buangan yang biasanya dibuang secara open dumping tanpa pengelolaan lebih lanjut sehingga akan menimbulkan gangguan lingkungan, bersarangnya hama-hama dan bau yang tidak sedap. Berdasarkan hal tersebut telah diterapkan suatu Prototype Pemilah dan Perajang Sampah Organik Berbasis Arduino Uno pada Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang. Sistem ini dapat dimanfaatkan untuk mendaur ulang sampah organik menjadi produk kompos yang bernilai guna tinggi. Rancangan ini mempunyai beberapa komponen berupa Arduino Uno, Motor DC, Sensor Infrared, Sensor Warna TCS 3200, Motor Servo, Motor Listrik (AC) dan komponen-komponen kecil lainya. Alat ini akan bekerja ketika sensor infrared membaca objek maka compayer aktif, kemudian objek yang melewati sensor warna akan mendeteksi apakah objek tersebut sampah organik atau non organik, jika objek berwarna merah (sampah non organik) akan dipisahkan ke kotak 2 sebagai tempat sampah non organik. Tetapi jika objek berwarna hijau (sampah organik) akan dimasukan ke dalam kotak 1, selanjutnya mesin perajang aktif untuk proses penghancuran sampah organik.


Kata Kunci: Sampah Organik, Arduino Uno, Sensor Warna TCS 3200,

ABSTRACT

Organic Waste is a waste material that is usually dumped in open dumping without further management that will cause environmental disturbance, breeding pests and bad odor. Based on the already implemented a prototype chopper Organic Waste Sorting and Arduino Uno Based on the Department of Hygiene and District. Tangerang. This system can be used to recycle organic waste into valuable compost product to high. This design has several components such as the Arduino Uno, DC Motor, Infrared Sensors, Sensor Color TCS 3200, Servo Motors, Electric Motors (AC) and other small components. This tool will work when the infrared sensor to read the object then compayer active, then the object passes through the color sensor will detect whether the object is garbage is organic or non-organic, if a red object (non-organic waste) will be separated into a box 2 as a non-organic waste. But if the object is green (organic waste) will be entered into the first box, then chopper machine actively to the process of destruction of organic waste.


Keywords : Organic Waste, Arduino Uno, Sensor Color TCS 3200,

KATA PENGANTAR


Puji dan syukur penulis haturkan kehadirat Allah SWT pemilik alam semesta raya, karena hanya atas berkah dan rahmat-Nya maka penulis dapat menyusun dan menyelesaikan Skripsi dengan judul

Hanya karena kasih sayang ” PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN KAB. TANGERANG ”.

Skripsi ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat dalam menyelesaikan jenjang studi Strata Satu Jurusan Sistem Komputer pada STMIK Raharja. Dalam penyusunan Skripsi ini, penulis telah mendapatkan bantuan berupa petunjuk, saran, bimbingan dan dukungan dari semua pihak. Oleh karena itu, penulis ingin menyampaikan rasa syukur dan terimakasih yang sebesar-besarnya kepada :

  1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I selaku Presiden Direktur Perguruan Tinggi Raharja Tangerang.
  2. Bapak Drs. Po. Abas Sunarya, M.Si, selaku Direktur Perguruan Tinggi Raharja Tangerang.
  3. Bapak Sugeng Santoso , M.Kom selaku puket 1 STMIK Raharja.
  4. Bapak Ferry Sudarto, S.Kom, M.Pd, selaku Ketua Jurusan Sistem Komputer.
  5. Bapak Asep Saepullah, S.Pd., M.Kom. selaku dosen pembimbing I yang juga telah banyak membantu memberikan waktu, bimbingan dan pengarahan yang sangat berarti selama penyusunan Skripsi.
  6. Bapak Fredy Susanto M.Kom., CCNA., MTCNA. selaku dosen pembimbing II yang juga telah banyak membantu memberikan waktu, bimbingan dan pengarahan yang sangat berarti selama penyusunan Skripsi.
  7. Kedua Orangtua tercinta yang telah memberikan dorongan moral maupun materil serta do’anya sehingga penulis dapat menyusun dan menyelesaikan Skripsi.
  8. Sahabat - sahabatku dan teman - teman seperjuangan Skripsi CHIMRIN FAMILY yang telah banyak membantu terselesaikannya Skripsi ini, dan juga yang tidak dapat saya sebutkan satu persatu.
  9. Seluruh karyawan dan pimpnan di Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang yang telah membantu.

Dalam penyusunan Skripsi ini, penulis menyadari masih banyak kekurangan karena terbatasnya kemampuan yang penulis miliki. Oleh karena itu, penulis mengharapkan saran dan kritik dari para pembaca yang akan sangat membantu untuk menyempurnakan Skripsi ini.

Akhir kata, semoga Skripsi ini dapat diterima sehingga mempunyai arti dan makna yang berarti baik bagi penulis dan terlebih bagi lingkungan sekitar. Semoga rahmat dan hidayah Allah SWT tetap bersama kita, Aamiin.


Tangerang, Januari 2016
Umaedi Irawan
NIM. 1133468582

Daftar isi


BAB I

PENDAHULUAN

Latar Belakang

Limbah padat adalah limbah yang berwujud padat. Limbah padat bersifat kering, tidak dapat berpindah kecuali ada yang memindahkannya. Limbah padat ini misalnya, sisa makanan, sayuran, potongan kayu, sobekan kertas, sampah plastik, dan logam (IgnSuharto, 2006). Limbah padat dari lingkungan Kabupaten Tangerang berupa sampah organik dan anorganik seperti sampah rumah tangga, dedaunan, potongan kayu, sayuran, plastik, dan kaleng / besi dalam satu hari mampu menghasilkan 100 Truk Sampah / 600 kubik yang diangkut dari berbagai wilayah seperti TPS (Tempat Penampungan Sampah Sementara), Perumahan, Pasar dan Toko Komersil. Sampah tersebut dibuang ke TPA yang hanya ditumpuk tanpa pengolahan lebih lanjut. TPA (Tempat Pembuangan Akhir) adalah sarana fisik untuk berlangsungnya kegiatan pembuangan akhir sampah. TPA merupakan mata rantai terakhir dari pengolahan sampah perkotaan sebagai sarana lahan untuk menimbun atau mengolah sampah.

Sampah organik merupakan bahan buangan yang biasanya dibuang secara open dumping tanpa pengelolaan lebih lanjut sehingga akan menimbulkan gangguan lingkungan, bersarangnya hama-hama dan bau yang tidak sedap. Berdasarkan hal tersebut diatas, perlu diterapkan suatu teknologi untuk mengatasi limbah padat agar masyarakat tidak selalu bergantung pada petugas kebersihan, yaitu dengan menggunakan teknologi daur ulang limbah padat menjadi produk kompos yang bernilai guna tinggi.

Pengomposan dianggap sebagai teknologi berkelanjutan karena bertujuan untuk pelestarian lingkungan, keselamatan manusia, pemberi nilai ekonomi, dan mencegah pembuangan limbah organik. Proses pengomposan adalah proses dekomposisi materi organik menjadi pupuk kompos melalui reaksi biologis mikroorganisme secara aerobik dalam kondisi terkendali. Pengomposan sendiri merupakan proses penguraian senyawa-senyawa yang terkandung dalam sisa-sisa bahan organik (seperti jerami, daun-daunan, sampah rumah tangga, dan sebagainya) dengan suatu perlakuan khusus. Hampir semua bahan yang pernah hidup, tanaman atau hewan akan membusuk dalam tumpukan kompos (Outterbridge, 1991). Kompos sebagai hasil dari pengomposan dan merupakan salah satu pupuk organik yang memiliki fungsi penting antara lain: Dapat memperbaiki struktur tanah, meningkatkan daya serap tanah terhadap air dan zat hara, memperbesar daya ikat tanah berpasir, memperbaiki drainase dan tata udara di dalam tanah, membantu proses pelapukan dalam tanah.


Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang dan berdasarkan pengamatan yang dilakukan, maka dapat diuraikan beberapa permasalahan yang dihadapi, antara lain :

  1. Bagaimana merancancang pemilah sampah dan perajang sampah organik menggunakan mikrokontroler Arduino Uno?

  2. Bagaimana memilah sampah organik secara otomatis?

  3. Bagaimana alat perajang bekerja secara otomatis setelah sampah organik terpisah dari sampah anorganik?

Ruang Lingkup Penelitian

Dalam penulisan Skripsi ini dibatasi dengan ruang lingkup penelitian terbatas hanya pada “Prototype Pemilah dan Perajang Sampah Organik berbasis Arduino Uno pada Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang”, diantanya yaitu : pengolahan sampah organik secara otomatis, dapat memilah dan mencacah sampah secara otomatis yang dikendalikan oleh mikrokontroller Arduino Uno melalui perantara sensor warna TCS 3200 sebagai teknologi pemilah sampah, sensor Infra Merah (IR) sebagai teknologi pengaktif alat perajang yang secara detailnya tertuang dalam final elisitasi.

Tujuan dan Manfaat Penelitian

Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut:

  1. Menciptakan sebuah prototype yang dapat memilah dan mencacah sampah organik secara elektrik dan dikendalikan mikrokontroller.

  2. Menciptakan sebuah prototype yang dapat memilah sampah organik secara otomatis yang dikendalikan oleh sensor warna TCS 3200.

  3. Menggunakan sensor infra merah ( IR) untuk mengaktifkan perajang sampah organik secara otomatis.

Manfaat Penelitian

Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah:

  1. Sampah Organik dapat di pilah dan di cacah secara elektrik dan dikendalikan mikrokontroller.

  2. Sampah Organik dapat di pilah secara otomatis.

  3. Perajang sampah dapat diaktifkan secara otomatis setelah sampah organik terpisah dari sampah anorganik.

Metode Penelitian

Untuk mendapatkan data yang diperlukan dalam penyusunan Skripsi ini, maka digunakan metode pengumpulan data sebagai berikut, yaitu:

Metode Pengumpulan Data

  1. Metode Observasi (Pengamatan)

    Melakukan peninjauan atau pengamatan secara langsung kelapangan pada Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang dengan cara mengumpulkan data, informasi, dan mempelajari catatan serta dokumen yang ada. Adapun hasil yang di dapat dari observasi selama 2 (dua) bulan adalah mengetahui sistem kerja yang berjalan, sehingga penulis dapat melaporkan kegiatan langsung pada apa yang pernah dilihat dan dipelajari sehingga dapat dituangkan dalam penulisan laporan ini.

  2. Metode Wawancara (Interview Research)

    Melakukan kegiatan tanya jawab dengan Pimpinan Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang yaitu Endang Setiawan yang berperan sebagai stakeholder pada penelitian ini, guna memperoleh informasi agar data yang diperoleh lebih akurat. Dari hasil wawancara dengan stakeholder, stakeholder menginginkan Prototype Pemilah dan Perajang Sampah Organik.

  3. Metode Studi Pustaka

    Dilakukan dengan cara mempelajari referensi-referensi buku, artikel, dan browsing internet, serta literature review yang berhubungan dengan Arduino Uno, Sensor Infra Merah (IR), Sensor Warna TCS 3200 dll. Pengumpulan data dengan memanfaatkan daftar pustaka ini adalah agar dapat lebih mendukung objek suatu penelitian dengan melakukan perbandingan teori-teori yang sudah ada dengan praktek yang ada di lokasi sumber data.

Metode Analisa

Pada metode ini penulis menganalisa sistem yang sudah ada, bagaimana sistem itu berjalan dan apa saja kekurangan yang terdapat pada sistem tersebut.

Metode Perancangan

Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana sistem itu dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan.

Metode Prototype

Prototipe yang digunakan dalam penulisan skripsi ini adalah pendekatan evolutionary, dimana penulis melakukan pengembangan terhadap motor DC sebagai penggerak pisau perajang, sensor warna TCS 3200 terhubung dengan mikrokontroller dan terhubung dengan gear box, sensor infra merah (IR) terhubung dengan mikrokontroller dan terhubung dengan motor DC.

Metode Testing

Dalam metode pengujian ini penulis melakukan uji coba dengan metode Black Box terhadap prototipe yang telah dibuat agar diketahui apakah prototipe sudah berjalan sesuai ketentuan.

Sistematika Penulisan

Penulisan terbagi menjadi 5 (lima) Bab dan setiap bab terbagi dalam sub bab-sub bab dengan urutan pembahasan sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN

Dalam hal ini menguraikan latar belakang, rumusan masalah, ruang lingkup, tujuan dan manfaat, metodelogi penelitian, dan sistematika penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini menjelaskan tentang teori-teori dasar atau umum dan teori-teori khusus yang berkaitan dengan analisa serta permasalahan yang dibahas pada bagian sistem yang sedang berjalan, dan literature review.

BAB III ANALISA SISTEM YANG BERJALAN

Dalam bab ini akan menjelaskan tentang gambaran umum Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang yang terdiri dari sejarah singkat, struktur organisasi, dan tugas serta tanggung jawab. Tata laksana sistem yang berjalan yang terdiri dari prosedur sistem yang berjalan, rancangan prosedur sistem yang berjalan. system eksisting,permasalahan, alternatif pemecahan masalah yang terdiri dari analisa kebutuhan user dan perancangan prototipe.

BAB IV RANCANGAN SISTEM YANG DIUSULKAN

Dalam bab ini penulis menguraikan sistem yang akan diusulkan seperti usulan prosedur yang baru, diagram rancangan sistem, rancangan basis data yang terdiri dari normalisasi dan spesifikasi basis data. Flowchart sistem yang diusulkan, rancangan prototipe, konfigurasi sistem, testing, evaluasi, schedulle implementasi, dan estimasi biaya.

BAB V PENUTUP

Bab ini merupakan penutup yang berisi kesimpulan dari hasil analisa dan rancangan sistem yang dilakukan serta saran-saran terhadap sistem yang diusulkan.

DAFTAR PUSTAKA


DAFTAR LAMPIRAN


BAB II

LANDASAN TEORI

Teori Umum

Konsep Dasar Sistem

1. Definisi Sistem

Suatu sistem dapat terdiri dari beberapa subsistem atau bagian dari sistem-sistem. Komponen atau subsistem dalam suatu sistem tidak dapat berdiri sendiri, melainkan saling berinteraksi dan saling berhubungan membentuk satu kesatuan sehingga tujuan atau sasaran sistem tersebut dapat tercapai. Ada banyak definisi mengenai sistem diantaranya adalah:

Menurut Mustakini (2010:34), “Sistem dapat didefinisikan dengan pendekatan prosedur dan pendekatan komponen, sistem dapat didefinisikan sebagai kumpulan dari prosedur-prosedur yang mempunyai tujuan tertentu”.

Menurut Sutarman (2012:13), “Sistem adalah kumpulan elemen yang saling berhubungan dan berinteraksi dalam satu kesatuan untuk menjalankan suatu proses pencapaian suatu tujuan utama”.

Berdasarkan definisi diatas dapat disimpulkan bahwa sistem adalah suatu jaringan kerja dari prosedur-prosedur yang saling berhubungan, berkumpul bersama-sama untuk melakukan suatu kegiatan atau untuk menyelesaikan suatu sasaran/tujuan tertentu.

2. Klasifikasi Sistem

Menurut Mustakini (20010:54), Suatu sistem memiliki klasifikasi sebagai berikut:

  1. Suatu sistem mempunyai komponen-komponen sistem (components) atau subsistem-subsistem.

    Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen-komponen yang saling berinteraksi, yang artinya saling bekerja sama dalam membentuk suatu kesatuan. Komponen sistem tersebut dapat berupa suatu bentuk sub-sistem.

  2. Suatu sistem mempunyai batas sistem (boundary).

    Batasan sistem membatasi antara sistem yang satu dengan yang lainnya atau sistem dengan lingkungan luarnya.

  3. Suatu sistem mempunyai lingkungan luar (environment).

    Lingkungan luar sistem adalah suatu bentuk apapun yang ada diluar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi operasi sistem tersebut.

  4. Suatu sistem mempunyai penghubung (interface).

    Penghubung sistem merupakan media yang menghubungkan sistem dengan sub-sistem yang lain, dengan demikian dapat terjadi suatu integrasi sistem yang membentuk suatu kesatuan.

  5. Suatu sistem mempunyai tujuan (goal).

    Suatu sistem pasti mempunyai tujuan (goals) atau sasaran sistem (objective). Sebuah sistem dikatakan berhasil apabila mengenai sasaran atau tujuannya, jika suatu sistem tidak mempunyai tujuan maka operasi sistem tidak akan ada gunanya.

3. Karakteristik Sistem

Menurut Mustakini (2010:53), bahwa suatu sistem mempunyai karakteristik. Karakteristik sistem adalah sebagai berikut:

  1. Sistem abstrak (abstact system) dan sistem fisik (phisical system)

    Sistem abstrak adalah sistem yang berupa pemikiran atau ide-ide yang tidak tempak secara fisik, misalnya sistem teknologi yaitu sistem yang berupa pemikiran-pemikiran hubungan antara manusia dengan Tuhan. Sitem fisik merupakan sistem yang ada secara fisik.

  2. Sistem Alami (natural system) dan Sistem Buatan Manusia (human made system)

    Sistem alami adalah sistem yang keberadaannya terjadi secara alami/natural tanpa campuran tangan manusia. Sedangkan sistem buatan manusia adalah sebagai hasil kerja manusia. Contoh sistem alamiah adalah sistem tata surya yang terdiri dari atas sekumpulan planet, gugus bintang dan lainnya. Contoh sistem abstrak dapat berupa sistem komponen yang ada sebagai hasil karya teknologi yang dikembangkan manusia.

  3. Sistem pasti (deterministic system) dan sistem tidak tentu (probobalistic system)

    Sistem tertentu adalah sistem yang tingkah lakunya dapat ditentukan/diperkirakan sebelumnya. Sedangkan sistem tidak tentu sistem tingkah lakunya tidak dapat ditentukan sebelumnya. Sistem aplikasi komputer merupakan contoh sistem yang tingkah lakunya dapat ditentukan sebelumnya. Program aplikasi yang dirancangdan dikembangkan oleh manusia dengan menggunakan prosedur yang jelas, terstruktur dan baku.

  4. Sistem Tertutup (closed system) dan Sistem Terbuka (open system)

    Sistem tertutup merupakan sistem yang tingkah lakunya tidak dipengaruhi oleh lingkungan luarnya. Sebaliknya, sistem terbuka mempunyai prilaku yang dipengaruhi oleh lingkungannya. Sistem aplikasi komputer merupakan sistem relative tertutup, karena tingkah laku sistem aplikasi komputer tidak dipengaruhi oleh kondisi yang terjadi diluar sistem

Gambar 2.1 Karakteristik System

Sumber : Menurut Sutabri Erinofiardi (2012:13)

Konsep Dasar Flowchart

1. Definisi Flowchart

Menurut Sulindawati dan Muhammad Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM Vol. 9, No. 2 (2010:8), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dau urutan-urutan prosedur dari suatu program.

Dari pendapat di atas dapat disimpulkan bahwa Flowchart adalah bentuk gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara sekuensial.

Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah khususnya masalah yang perlu dipelajari dan di evaluasi lebih lanjut. Bila seorang analisi dan programmer akan membuat flowchart, ada beberapa petunjuk yang harus diperhatikan

2. Cara membuat Flowchart

Ada beberapa petunjuk dalam pembuatan Flow chart Menurut Menurut Sulindawati dan Muhammad Fathoni dalam Jurnal SAINTIKOM Vol. 9, No. 2 (2010:8):

  1. Flowchart digambarkan dari halaman atas ke bawah dan kiri ke kanan.

  2. Aktifitas yang digambarkan harus didefinisikan secara hati-hati dan definisi ini harus dapat dimengerti oleh pembacanya.

  3. Kapan aktifitas dimulai dan berakhir harus ditentukan secara jelas

  4. Setiap langkah dari aktivitas harus diuraikan dengan menggunakan deskripsi kata kerja.

  5. Setiap langkah dari aktifitas harus berada pada urutan yang benar

  6. Lingkup dan range dari aktifitas yang sedang digambarkan harus ditelusuri dengan hati-hati.

  7. Gunakan simbol-simbol flowchart yang standar

3. Jenis-Jenis Flowchart

Ada lima macam bagan alir yang akan dibahas di modul ini, yaitu sebagai berikut:

  1. Bagan Alir Sistem (Systems Flow Chart)

    Merupakan bagan yang menunjukkan alur kerja atau apa yang sedang dikerjakan di dalam system secara keseluruhan dan menjelaskan urutan dari prosedur-prosedur yang ada dalam system.

  2. Sumber: Rachman (2012:116)

    Gambar 2.2 Bagan Alir Sistem (System Flow Charts)

  3. Bagan Alir Dokumen (Document Flow Chart)

    Menelusuri alur dari data yang ditulis melalui sistem. Fungsi utamanya untuk menelusuri alur form dan laporan sistem dari satu bagian ke bagian yang lain.

  4. Sumber: Rachman (2012:117)

    Gambar 2.3 Bagan Alir Dokumen (Document Flow Chart)

  5. Bagan Alir Skematik (Schematic Flow Chart)

    Mirip dengan Flow Chart sistem yang menggambarkan suatu sistem atau prosedur.

  6. Sumber: Rachman (2012:117)

    Gambar 2.4 Bagan Alir Skematik (Schematic Flow Chart)

  7. Bagan Alir Program (Program Flow Chart)

    Merupakan keterangan yang lebih rinci tentang bagaimana setiap langkah program atau prosedur dilaksanakan

  8. Sumber: Rachman (2012:117)

    Gambar 2.5 Bagan Alir Program (Program Flow Chart)

  9. Bagan Alir Proses (Process Flow Chart)

    Merupakan teknik penggambaran rekayasa industrial yang memecah dan menganalisis langkah selanjutnya dari sebuah sistem.

  10. Sumber: Rachman (2012:117)

    Gambar 2.6 Bagan Alir Proses (Process Flow Chart)

    Sumber: Rachman (2012:116)

    Gambar 2.7 Contoh Variasi Aplikasi Flow Chart

Konsep Dasar Pengujian

1. Definisi Black Box

Menurut Siddiq (2012:4), “Pengujian black box adalah pengujian aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal perangkat lunak. Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah perangkat lunak berfungsi dengan benar.

Menurut Budiman (2012:4) Pengujian black box merupakan metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah sesuai dengan yang diharapkan.

Dari kedua definisi di atas dapat disimpulkan bahwa metode pengujian Black Box digunakan untuk menguji sistem dari segi user yang dititik beratkan pada pengujian kinerja, spesifikasi dan antarmuka sistem tersebut tanpa menguji kode program yang ada.

Black Box Testing tidak membutuhkan pengetahuan mengenai, alur internal (internal path), struktur atau implementasi dari software under test (SUT). Karena itu uji coba Black Box memungkinkan pengembang software untuk membuat himpunan kondisi input yang akan melatih seluruh syarat-syarat fungsional suatu program.

Uji coba Black Box berusaha untuk menemukan kesalahan dalam beberapa kategori, diantaranya:

  1. Fungsi-fungsi yang salah atau hilang

  2. Kesalahan interface

  3. Kesalahan dalam struktur data atau akses database eksternal

  4. Kesalahan performa

  5. kesalahan inisialisasi dan terminasi

Uji coba Black Box diaplikasikan dibeberapa tahapan berikutnya. Karena uji coba Black Box dengan sengaja mengabaikan struktur kontrol, sehingga perhatiannya difokuskan pada informasi domain. Uji coba didesain untuk dapat menjawab pertanyaan pertanyaan berikut:

  1. Bagaimana validitas fungsionalnya diuji?

  2. Jenis input seperti apa yang akan menghasilkan kasus uji yang baik?

  3. Apakah sistem secara khusus sensitif terhadap nilai input tertentu?

  4. Bagaimana batasan-batasan kelas data diisolasi?

  5. Berapa rasio data dan jumlah data yang dapat ditoleransi oleh sistem?

  6. Apa akibat yang akan timbul dari kombinasi spesifik data pada operasi sistem?

Sehingga dalam uji coba Black Box harus melewati beberapa proses sebagai berikut:

  1. Menganalisis kebutuhan dan spesifikasi dari perangkat lunak.

  2. Pemilihan jenis input yang memungkinkan menghasilkan output benar serta jenis input yang memungkinkan output salah pada perangkat lunak yang sedang diuji.

  3. Menentukan output untuk suatu jenis input.

  4. Pengujian dilakukan dengan input-input yang telah benar-benar diseleksi.

  5. Melakukan pengujian.

  6. Pembandingan output yang dihasilkan dengan output yang diharapkan.

  7. Menentukan fungsionalitas yang seharusnya ada pada perangkat lunak yang sedang diuji.

Metode Pengujian Dalam Black Box

Ada beberapa macam metode pengujian Black Box, berikut diantaranya:

  1. Equivalence Partioning

    Equivalence Partioning merupakan metode uji coba Black Box yang membagi domain input dari program menjadi beberapa kelas data dari kasus uji coba yang dihasilkan. Kasus uji penanganan single yang ideal menemukan sejumlah kesalahan (misalnya: kesalahan pemrosesan dari seluruh data karakter) yang merupakan syarat lain dari suatu kasus yang dieksekusi sebelum kesalahan umum diamati.

  2. Boundary Value Analysis

    Sejumlah besar kesalahan cenderung terjadi dalam batasan domain input dari pada nilai tengah. Untuk alasan ini boundary value analysis (BVA) dibuat sebagai teknik uji coba. BVA mengarahkan pada pemilihan kasus uji yang melatih nilai-nilai batas. BVA merupakan desain teknik kasus uji yang melengkapi Equivalence partitioning. Dari pada memfokuskan hanya pada kondisi input, BVA juga menghasilkan kasus uji dari domain output.

  3. Cause-Effect Graphing Techniques

    Cause-Effect Graphing merupakan desain teknik kasus uji coba yang menyediakan representasi singkat mengenai kondisi logikal dan aksi yang berhubungan. Tekniknya mengikuti 4 tahapan berikut:


    1. Causes (kondisi input), dan Effects (aksi) didaftarkan untuk modul dan identifier yang dtujukan untuk masing-masing.

    2. Pembuatan grafik Causes-Effect graph

    3. Grafik dikonversikan kedalam tabel keputusan

    4. Aturan tabel keputusan dikonversikan kedalam kasus uji

  4. Comparison Testing

    Dalam beberapa situasi (seperti: aircraft avionic, nuclear Power plant control) dimana keandalan suatu software amat kritis, beberapa aplikasi sering menggunakan software dan hardware ganda (redundant). Ketika software redundant dibuat, tim pengembangan software lainnya membangun versi independent dari aplikasi dengan menggunakan spesifikasi yang sama. Setiap versi dapat diuji dengan data uji yang sama untuk memastikan seluruhnya menyediakan output yang sama. Kemudian seluruh versi dieksekusi secara parallel dengan perbandingan hasil real-time untuk memastikan konsistensi. Dianjurkan bahwa versi independent suatu software untuk aplikasi yang amat kritis harus dibuat, walaupun nantinya hanya satu versi saja yang akan digunakan dalam sistem. Versi independent ini merupakan basis dari teknik Black Box Testing yang disebut Comparison Testing atau back-to-back Testing.

  5. Sample and Robustness Testing
    1. Sample Testing

      Melibatkan beberapa nilai yang terpilih dari sebuah kelas ekivalen, seperti Mengintegrasikan nilai pada kasus uji. Nilai-nilai yang terpilih mungkin dipilih dengan urutan tertentu atau interval tertentu


    2. Robustness Testing

      Pengujian ketahanan (Robustness Testing) adalah metodologi jaminan mutu difokuskan pada pengujian ketahanan perangkat lunak. Pengujian ketahanan juga digunakan untuk menggambarkan proses verifikasi kekokohan (yaitu kebenaran) kasus uji dalam proses pengujian.


  6. Behavior Testing dan Performance Testing
    1. Behavior Testing

      Hasil uji tidak dapat dievaluasi jika hanya melakukan pengujian sekali, tapi dapat dievaluasi jika pengujian dilakukan beberapa kali, misalnya pada pengujian struktur data stack.


    2. Performance Testing

      Digunakan untuk mengevaluasi kemampuan program untuk beroperasi dengan benar dipandang dari sisi acuan kebutuhan. Misalnya: aliran data, ukuran pemakaian memori, kecepatan eksekusi, dll. Selain itu juga digunakan untuk mencari tahu beban kerja atau kondisi konfigurasi program. Spesifikasi mengenai performansi didefinisikan pada saat tahap spesifikasi atau desain. Dapat digunakan untuk menguji batasan lingkungan program.

  7. Requirement Testing

    Spesifikasi kebutuhan yang terasosiasi dengan perangkat lunak (input/output/fungsi/performansi) diidentifikasi pada tahap spesifikasi kebutuhan dan desain.

    1. Behavior Testing

      Hasil uji tidak dapat dievaluasi jika hanya melakukan pengujian sekali, tapi dapat dievaluasi jika pengujian dilakukan beberapa kali, misalnya pada pengujian struktur data stack.


    2. Requirement Testing melibatkan pembuatan kasus uji untuk setiap spesifikasi kebutuhan yang terkait dengan program

    3. Untuk memfasilitasinya, setiap spesifikasi kebutuhan bisa ditelusuri dengan kasus uji dengan menggunakan traceability matrix

  8. Endurance Testing

    Endurance Testing melibatkan kasus uji yang diulang-ulang dengan jumlah tertentu dengan tujuan untuk mengevaluasi program apakah sesuai dengan spesifikasi kebutuhan.

    Contoh: Untuk menguji keakuratan operasi matematika (floating point, rounding off, dll), untuk menguji manajemen sumber daya sistem (resources) (pembebasan sumber daya yang tidak benar, dll), input/outputs (jika menggunakan framework untuk memvalidasi bagian input dan output). Spesifikasi kebutuhan pengujian didefinisikan pada tahap spesifikasi kebutuhan atau desain.

3. Kelebihan dan Kelemahan Black Box

Dalam uji coba Black Box terdapat beberapa kelebihan dan kelemahan. Berikut adalah keunggulan dan kelemahannya:

Tabel 2.1. Kelebihan dan Kelemahan Black Box

4. Definisi White Box

Menurut Sodikin di dalam Jurnal Teknologi Informasi (2009:750), “Pengujian White Box berfokus pada strukutr control pengguna”.

Dari pendapat yang dikemukakan di atas dapat disimpulkan bahwa white box adalah sebuah cara pengujian yang menggunkan struktur control perangkat lunak.

Konsep Dasar Pengontrolan

1. Definisi Pengontrolan

Menurut Erinofiardi (2012:261), “Suatu system control otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis)”.

Kontrol otomatis mempunyai peran penting dalam dunia industri modern saat ini. Seiring perkembangan kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya dengan cara yang lebih mudah, efisien dan efektif. Adanya kontrol otomatis secara tidak langsung dapat menggantikan peran manusia dalam meringankan segala aktifitasnya.

Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD) pengontrolan berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan pengawasan, pemeriksaan dan pengendalian. Pada industri besar dan modern sangat memerlukan tenaga ahli perencanaan sistem pengendali dan perancangan desain sistem pengendali, termasuk teknisi profesional sebagai operator. Tidak menutup kemungkinan bahwa pengontrolan berasal dari berbagai disiplin ilmu yang saling berhubungan karena teori sistem pengendali modern dikembangkan guna mengatasi kerumitan yang dijumpai pada berbagai system pengendalian yang menuntut kecepatan dan ketelitian yang tinggi dengan hasil output yang optimal.

Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya sistem pengendali Loop Terbuka (Open-loop Control System) dan Sistem Pengendali Loop Tertutup ( Closed-loop Control System ).

Jenis-Jenis Pengontrolan

1. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop terbuka adalah ”suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.”

Gambar 2.8 Sistem Pengendali Loop Terbuka

Sumber : Erinofiardi (2012:261)

Gambar diagram blok diatas menggambarkan bahwa didalam sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki keadaan alat terkendali jika terjadi kesalahan. Jadi tugas dari elemen pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian mengirimkannya ke alat terkendali.

2. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop tertutup adalah “Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.” Yang menjadi ciri dari sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau suatu fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati hasil yang diinginkan.

Gambar 2.9 Sistem Pengendali Loop Tertutup

Sumber : Erinofiardi (2012:261)

Gambar diatas menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih atau sinyal kesalahan yang akan dikirimkan ke dalam elemen pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran yang akan dikirim ke alat terkendali.

Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalsikan tersebut. Dalam berbagai sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh mikrokontroler.

Teori Khusus

Konsep Dasar Mikrokontroller

1. Definisi Mikrokontroller

Menurut Sumardi (2013:1), “mikrokontroler merupakan suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor dalam chip tunggal yang dimana didalamnya terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock dan peralatan internal lainnya, dan juga mempunyai masukan dan keluaran serta kendali yang difungsikan untuk membaca data, dan dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus.

2. Karakteristik Mikrokontroler

Menurut Sumardi (2013:2), mikrokontroler memiliki karakteristik sebagai berikut :

  1. Memiliki program khusus yang disimpan didalam memori untuk aplikasi tertentu, tidak seperti PC yang multifungsi karena mudahnya masukan program. Program mikrokontroler relatif lebih kecil dari pada program-program pada PC.
  2. Konsumsi daya lebih kecil.
  3. Rangkaiannya lebih sederhana dan kompak.
  4. Harganya murah, karena komponennya sedikit.
  5. Unit I/O yang sederhana, misalnya LCD, LED, Latch.
  6. Lebih tahan terhadap kondisi lingkungan ekstrim, misalanya temperature tekanan, kelembaban, dan sebagainya.

Konsep Dasar Arduino

1. Arduino

Menurut Sumardi (2013:1), “Menurut Sulaiman (2012:1), arduino merupakan platform yang terdiri dari software dan hardware. Hardware Arduino sama dengan mikrocontroller pada umumnya hanya pada arduino ditambahkan penamaan pin agar mudah diingat. Software Arduino merupakan software open source sehingga dapat di download secara gratis. Software ini digunakan untuk membuat dan memasukkan program ke dalam Arduino. Pemrograman Arduino tidak sebanyak tahapan mikrocontroller konvensional karena Arduino sudah didesain mudah untuk dipelajari, sehingga para pemula dapat mulai belajar mikrocontroller dengan Arduino.

2. Hardware Arduino

Menurut Sumardi (2013:1), “Menurut Sulaiman (2012:1) Arduino merupakan platform open source baik secara hardware dan software. Arduino terdiri dari mikrocontroller megaAVR seperti ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280, dan ATmega 2560 dengan menggunakan Kristal osilator 16 MHz, namun ada beberapa tipe Arduino yang menggunakan Kristal osilator 8 MHz. Catu daya yang dibutuhkan untuk mensupply minimum sistem Arduino cukup dengan tegangan 5 VDC. Port arduino Atmega series terdiri dari 20 pin yang meliputi 14 pin I/O digital dengan 6 pin dapat berfungsi sebagai output PWM (Pulse Width Modulation) dan 6 pin I/O analog. Kelebihan Arduino adalah tidak membutuhkan flash programmer external karena di dalam chip microcontroller Arduino telah diisi dengan bootloader yang membuat proses upload menjadi lebih sederhana. Untuk koneksi terhadap komputer dapat menggunakan RS232 to TTL Converter atau menggunakan Chip USB ke Serial converter seperti FTDI FT232.

Gambar 2.10: Papan Arduino USB Standar

Sumber: Djuandi (2011:5)

Arduino board sendiri telah tersedia dalam banyak jenis baik yang sudah berkoneksi USB maupun serial. Contoh Arduino yang terkoneksi dengan USB seperti: Arduino Uno, Arduino Duemilanove, Arduino Diecimila, Arduino NG Rev. C , Arduino FIO, dan Arduino lilypad. Untuk lilypad memiliki ukuran sebesar kancing baju dan anti air sehingga dapat dicuci. Sedangkan Arduino Severino merupakan contoh untuk yang terkoneksi secara serial. Untuk para pemula yang bingung memiliih jenis board yang cocok, dapat memilih Arduino Duemilanove atau Arduino UNO karena kedua jenis ini yang paling banyak digunakan. Namun jika ingin berkreasi lebih maka dapat membuat board sendiri dengan menyesuaikan kebutuhan dan dana yang ada. Selain Arduino board, juga terdapat perangkat tambahan yang disebut shield untuk pengembangan Arduino. Dengan shield ini maka tidak perlu lagi repot menyolder karena semua sudah didesain sesuai dengan pin arduino. Contoh shield seperti : Ethernet shield untuk mengkoneksikan arduino dengan LAN, Xbee untuk memungkinkan beberapa arduino berkomunikasi secara wireless.

Gambar 2.11: Arduino USB

Sumber: Djuandi (2011:5)

3. Software Arduino

Menurut Sulaiman (2012:1) arduino diciptakan untuk para pemula bahkan yang tidak memiliki basic bahasa pemrograman sama sekali karena menggunakan bahasa C++ yang telah dipermudah melalui library. Arduino menggunakan Software Processing yang digunakan untuk menulis program kedalam Arduino. Processing sendiri merupakan penggabungan antara bahasa C++ dan Java. Software Arduino ini dapat di-install di berbagai operating system (OS) seperti: LINUX, Mac OS, Windows. Software IDE Arduino terdiri dari 3 (tiga) bagian:

  1. Editor program, untuk menulis dan mengedit program dalam bahasa processing. Listing program pada Arduino disebut sketch.
  2. Compiler, modul yang berfungsi mengubah bahasa processing (kode program) kedalam kode biner karena kode biner adalah satu–satunya bahasa program yang dipahami oleh mikrocontroller.
  3. Uploader, modul yang berfungsi memasukkan kode biner kedalam memori mikrocontroller.

Struktur perintah pada arduino secara garis besar terdiri dari 2 (dua) bagian yaitu void setup dan void loop. Void setup berisi perintah yang akan dieksekusi hanya satu kali sejak arduino dihidupkan sedangkan void loop berisi perintah yang akan dieksekusi berulang-ulang selama arduino dinyalakan.

Gambar 2.12: Arduino Software

Sumber : http://thingm.com

Konsep Komponen Elektronika

1. Lampu LED

Lampu LED atau kepanjangannya (light emitting diode) adalah suatu lampu indikator dalam perangkat elektronika yang biasanya memiliki fungsi untuk menunjukan status dari perangkat elektronika tersebut. Misalnya pada sebuah komputer, terdapat lampu led power dan power saving. Lampu led terbuat dari plastic dan diode semi konduktor yang dapat menyala apabila di aliri tegangan listrik rendah (sekitar 1.5 volt DC). Bermacam-macam warna dan bentuk dari lampu led, disesuaikan dengan kebutuhan dan fungsinya. Bentuk fisik dari lampu led dapat dilihat pada gambar 2.13 sebagai berikut :

Gambar 2.13: Lampu LED

Sumber: http://marktechopto.com

Fungsi Lampu LED

Led (light emitting diode) merupakan lampu yang akhir-akhir ini muncul dalam kehidupan kita. Led dulu umumnya digunakan pada gadget seperti ponsel serta komputer. Sebagai pesaing lampu bolham, saat ini aplikasinya mulai meluas dan bahkan kita bisa temukan pada korek api yang kita gunakan. Led sebagai model lampu masa depan dianggap dapat menekan pemanasan global karena efisiennya.

2. Resistor

Resistor atau tahanan adalah salah satu komponen elektronika yang berfungsi untuk mengatur serta menghambat arus listrik. Resistor adalah komponen dasar elektronika yang dipergunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam suatu rangkaian. Sesuai dengan resistor yang bersifat resitif dan biasanya komponen ini terbuat dari bahan karbon. Berdasarkan Ohm bahwa resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari resistor disebut Ohm atau dilambangkan simbol W (Omega). Untuk menghitung hambatan pada resistor dapat menggunakan rumus sebagai berikut :

Keterangan :

V = tegangan listrik (volt)

I = arus yang mengalir (ampere)

R = tahanan (Ohm)

Untuk mengetahui nilai resistor berdasarkan warnanya dapat dilihat pada gambar 2.14 sebagai berikut :

Gambar 2.14: Tabel Baca Resistor

Sumber : Panduan Mudah Simulasi & Praktek Mikrokontroler Arduino

Penjelasan dari kode warna resistor pada gambar 2.13 sebagai berikut:

Kode I, menyatakan angka ke satu

Kode II, menyatakan angka ke dua

Kode III, menyatakan faktor pengali

Kode IV, menyatakan nilai toleransi atau batas antara nilai tahanan terbesar dengan nilai tahanan yang terkecil.

Misalkan diketahui warna tahanan terdiri dari merah-hijau-orange-emas, berarti nilai resistansinya = 25.000 ohm ± 5% = 25 K ohm ± 5%

Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 + (25.000 X 5%)= 26.250 ohm.

Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 - (25.000 X 5%) = 26.250 ohm.

Menurut macamnya resistor terbagi atas dua macam yaitu:

1. Resistor Tetap ( Fixed Resistor)

Resistor tetap adalah resistor yang memiliki nilai hambatan yang tetap tidak dapat diubah-ubah. Apabila nilai tahanannya semakin besar, maka arus semakin kecil. Sebaliknya bila nilai tahanannya kecil, maka arus yang mengalir semakin besar. Resistor memiliki batas kemampuan daya misalnya : 1/16 watt, 1/8 watt, ¼ watt, ½ watt. Artinya resitor hanya dapat dioperasikan dengan daya maksimal sesuai dengan kemampuan dayanya. Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat pada gambar 2.14.

Gambar 2.15: Bentuk fisik dan simbol resistor tetap

Sumber : http://jalankitabersama7.blogspot.com/2014/11/komponen-komponen-elektronika.html

2. Resistor Tidak Tetap ( Fixed Resistor)

Ialah resistor yang nilaihambatannya atau resistansinya dapat diubah-ubah. Jenisnya antara lain : hambatan geser, trimpot dan potensiometer. Yangbanyak digunakan ialah trimpot dan potensimeter.

  1. Tahanan Variable adalah jenis tahanan yang resistensinya bisa diubah-ubah, seperti Potensio meter dengan cara diputar dan Trimpot (trimer potensio meter).
  2. LDR (Light Dependent Resistence) adalah tahanan yang nilai resistansinya dipengaruhi oleh cahaya, nilai tahannya akan mengecil apabila terkena cahaya dan membesar apabila tidak terkena cahaya.
  3. c. NTC (Negative Thermal Coeffisien) dan PTC (Positivethermal Coeffisien) adalah jenis tahanan yang nilai tahannya dipengaruhi oleh perubahan suhu. NTC pada suhu yang tinggi nilai tahannya turun dan pada suhu rendah nilai tahannya naik, sedangkan PTC kebalikan pada suhu yang tinggi nilai tahanannya naik dan pada suhu yang rendah nilai tahannya turun.

Adapun resistor yang tidak tetap seperti pada gambar 2.16. :

Gambar 2.16: Bentuk fisik dan simbol resistor tidak tetap

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/

3. Kapasitor

Kapasitor adalah komponen elektronika yang mempunyai kemampuan menyimpan electron-elektron selama waktu yang tidak tertentu. Kapasitor berbeda dengan akumulator dalam menyimpan muatan listrik terutama tidak terjadi perubahan kimia pada bahan kapasitor, besarnya kapasitansi dari sebuah kapasitor dinyatakan dalam farad.

Pengertian lain kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan dan melepaskan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas, elektrolit danlain-lain.

Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satukaki (elektroda) metalnya dan padasaat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi.Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknyamuatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah olehbahan dielektrik yang non-konduktif.

4. Tombol reset

Proses reset merupakan proses untuk mengembalikan sistem ke kondisi semula. Power-on reset merupakan peroses reset yangberlangsung secara otomatis pada saat sistem pertama kali diberi daya. pinreset juga dapatdiberi rangkaian manual reset.beberapa rangkaian yang umum digunakanterdapat pada gambar 2.23 pemberian rangkaianini membuat sistem dapat di-reset oleh user setiap saatdengan menekan tombol reset.

Gambar 2.17 Rangkaian power-on reset

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/

6. IC regulator

Salah satu tipe regulator tegangan tetap adalah 78XX. Regulator tegangan tipe 78XX adalah salah satu regulator tegangan tetap dengan tiga terminal, yaitu terminal VIN, GND dan VOUT. Tegangan keluaran dari regulator 78XX memungkinkan regulator untuk dipakai dalam sistem logika, instrumentasi dan Hifi. Regulator tegangan 78XX dirancang sebagai regulator tegangan tetap, meskipun demikian dapat juga keluaran dari regulator ini diatur tegangan dan arusnya melalui tambahan komponen eksternal. Pada umumnya catu daya selalu dilengkapi dengan regulator tegangan. Tujuan pemasangan regulator tegangan pada catu daya adalah untuk menstabilkan tegangan keluaran apabila terjadi perubahan tegangan masukan pada catu daya. Fungsi lain dari regulator tegangan adalah untuk perlindungan dari terjadinya hubung singkat pada beban.

Untuk melihat karakteristik regulator tegangan positif 78xx dapat dilihat pada tabel 2.2 sebagai berikut:

Tabel 2.2. Karakteristik IC regulator tegangan positif 78xx

Sumber: http://elektronika-dasar.web.id

Angka xx pada bagianterakhir penulisan tipe regulator78xx merupakan besarnya tegangan outputdari regulator tersebut. Kemudianhuruh L, M merupakan besarnya arus maksimum yang dapat dialirkan pada terminal output regulator tegangan positif tersebut. Untuk penulisan tanpa huruf Lataupun M (78(L/M)xx) pada regulatortegangan positif 78xx maka arus maksimal yang dapat dialirkan pada terminal outputnya adalah 1 ampere. Karakteristik dan tipe-tipe kemampuan arus maksimal output dari regulator tegangan positif 78xx dapat dilihat pada tabel diatas.Kode huruf pada bagian depan penulisan tipe regulator78xx merupakan kode produsen (AN78xx, LM78xx, MC78xx) regulator tegangan positif 78xx. Cara pemasangan dari regulatortegangan tetap 7805pada catu daya dapat dilihat pada gambar 2.19 sebagai berikut.

Gambar 2.19 Rangkaian dasar IC regulator tegangan positif 78xx

Sumber: http://elektronika-dasar.web.id

1. Penggunaan IC regulator dalam rangkaian

IC 7805 merupakan IC peregulasi,dimana IC 7805 bekerja pada sumber arus searah yang menghasilkan keluaran 5 volt sedangkan pada rangkaian IC inidigunakan untuk memaksa keluaran yang kita berikan diatas 5 volt menjadi 5 volt dengan hasil positif, sesuai dengan data IC 7805 bekerja efektif antara range 7V-20V. IC 7805 terdapat beberapa macam mulai dari komponen SMD (surface mount device) sampai aplikasi umum dengan keluaran arus sampai dengan 1A.

Gambar 2.20 Rangkaian IC regulator

Sumber: http://www.ladyada.net/make/logshield/design.html

Konsep Dasar Relay

1. Definisi Relay

Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan merupakan komponen Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal (seperangkat kontak saklar/Switch). Relay menggunakan prinsip Elektromagnetik untuk menggerakkan kontak saklar sehingga dengan arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang bertegangan lebih tinggi.

Sebagai contoh, dengan relay yang menggunakan elektromagnet 5V dan 50 mA mampu menggerakan armature relay (yang berfungsi sebagai saklarnya) untuk menghantarkan listrik 220V 2A. Berikut gambar relay dan simbol relay :

Gambar 2.21: Bentuk dan Simbol Relay

Sumber : http://www.produksielektronik.com

1) Prinsip Kerja Relay

Sebelum membahas lebih lanjut mengenai prinsip kerja atau cara kerja sebuah relay, kita perlu mengetahui komponen-komponen dasar pembentuk sebuah Relay. Pada dasarnya, di sebuah relay sederhana terdiri dari 4 komponen dasar yaitu :

  1. Elektromagnet (Coil)
  2. Armature
  3. Switch Contact Point (Saklar)
  4. Spring

Berikut ini merupakan gambar dari bagian-bagian relay (struktur sederhana sebuah relay) konstruksi dan struktur dasar relay :

Gambar 2.22: Struktur Sederhana sebuah Relay

Sumber : http://www.produksielektronik.com

Kontak Poin (Contact Point) relay terdiri dari 2 jenis yaitu :

  1. Normally Close (NC) yaitu kondisi awal sebelum diaktifkan akan selalu berada di posisi CLOSE (tertutup)
  2. Normally Open (NO) yaitu kondisi awal sebelum diaktifkan akan selalu berada di posisi OPEN (terbuka)

Berdasarkan gambar diatas, sebuah besi (Iron Core) yang dililit oleh kumparan coil yang berfungsi untuk mengendalikan besi tersebut. Apabila kumparan coil diberikan arus listrik, maka akan timbul gaya elektromagnet yang kemudian menarik Armature untuk berpindah dari Posisi sebelumnya (NC) ke posisi baru (NO) sehingga menjadi Saklar yang dapat menghantarkan arus listrik di posisi barunya (NO). Posisi dimana Armature tersebut berada sebelumnya (NC) akan menjadi OPEN atau tidak terhubung. Pada saat tidak dialiri arus listrik, Armature akan kembali lagi ke posisi awal (NC). Coil membutuhkan arus listrik yang relatif kecil untuk mengaktifkan elektromagnet dan menarik Contact Poin ke posisi Close

2. Arti Pole dan Throw

Karena relay merupakan salah satu jenis dari saklar, maka istilah Pole dan Throw yang dipakai dalam saklar juga berlaku pada relay. Berikut ini adalah penjelasan singkat mengenai istilah Pole and Throw :

Pole  : Banyaknya kontak (Contact) yang dimiliki oleh sebuah relay

Throw  : Banyaknya kondisi yang dimiliki oleh sebuah kontak (Contact)

Berdasarkan penggolongan jumlah Pole dan Throw-nya sebuah relay, maka relay dapat digolongkan menjadi :

  1. Single Pole Single Throw (SPST) : Relay golongan ini memiliki 4 terminal, 2 terminal untuk saklar dan 2 terminalnya lagi untuk Coil.
  2. Single Pole Double Throw (SPDT) : Relay golongan ini memiliki 5 terminal, 3 terminal untuk taklar dan 2 terminalnya lagi untuk Coil.
  3. Double Pole Single Throw (DPST) : Relay golongan ini memiliki 6 terminal, diantaranya 4 terminal yang terdiri dari 2 pasang terminal saklar sedangkan 2 terminal lainnya untuk Coil. Relay DPST dapat dijadikan 2 saklar yang dikendalikan oleh 1 Coil.
  4. Double Pole Double Throw (DPDT) : Relay golongan ini memiliki 8 terminal, diantaranya 6 terminal yang merupakan 2 pasang relay SPDT yang dikendalikan oleh 1 (single) Coil. Sedangkan 2 terminal lainnya untuk Coil.

Selain golongan relay diatas, terdapat juga relay-relay yang Pole dan Throw-nya melebihi dari 2 (dua). Misalnya 3PDT (Triple Pole Double Throw) ataupun 4PDT (Four Pole Double Throw) dan lain sebagainya.

Untuk lebih jelas mengenai penggolongan Relay berdasarkan jumlah Pole dan Throw, silakan lihat gambar dibawah ini :

Gambar 2.23: Jenis-jenis Pole dan Throw Relay

Sumber : http://www.produksielektronik.com

3. Fungsi Relay

Beberapa fungsi relay yang telah umum diaplikasikan kedalam peralatan elektronika diantaranya adalah : </p>
  1. Relay digunakan untuk menjalankan fungsi logika (Logic Function)
  2. Relay digunakan untuk memberikan fungsi penundaan waktu (Time Delay Function)
  3. Relay digunakan untuk mengendalikan sirkuit tegangan tinggi dengan bantuan dari Sinyal Tegangan rendah.
  4. Ada juga relay yang berfungsi untuk melindungi motor ataupun komponen lainnya dari kelebihan tegangan ataupun hubung singkat (Sh si power/ daya.

Konsep Dasar Sensor Warna TCS 3200

1. Definisi Sensor Warna TCS 3200

Sensor warna TCS 3200 adalah sensor warna yang digunakan untuk pendeteksi suatu object benda atau warna dari objet yang di monitor. Sensor warna TCS 3200 juga dapat digunakan sebagi sensor gerak, dimana sensor mendeteksi gerakan suatu object berdasarkan perubahan warna yang diterima oleh sensor. Pada dasarnya sensor warna TCS 3200 merupakan konverter yang diprogram untuk mengubah warna menjadi frekuensi yang tersusun atas konfigurasi silicon photodiode dan konverter arus ke frekuensi dalam IC CMOS monolithic yang tunggal. Keluaran dari sensor ini adalah gelombang kotak (duty cycle 50%) frekuensi yang berbanding lurus dengan intensitas cahaya (irradiance). Keluaran frekuensi skala penuh dapat diskalakan oleh satu dari tiga nilai-nilai yang ditetapkan via dua kontrol pin input. Masukan digital dan keluaran digital memungkinkan antarmuka langsung ke mikrokontroler atau sirkuit logika lainnya. konverter cahaya ke frekuensi membaca sebuah array 8x8 dengan 16 buah konfigurasi photodioda yang berfungsi sebagai filter warna merah, 16 photodiode sebagai filter warna biru dan 16 photo dioda lagi tanpa filter warna. Sensor warna TCS 3200 merupakan sensor yang dikemas dalam chip DIP 8 pin dengan bagian muka transparan sebagai tempat menerima intensitas cahaya yang berwarna.

Gambar 2.24: Konstruksi Sensor Warna TCS 3200

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/sensor-warna-TCS 3200/

2. Prinsip Kerja Sensor Warna TCS 3200

Prinsip kerja dari sensor warna TCS 3200 yaitu Photodiode akan mengeluarkan arus yang besarnya sebanding dengan kadar warna dasar cahaya yang menimpanya. Arus ini kemudian dikonversikan menjadi sinyal kotak atau pulsa digital dengan frekuensi sebanding dengan besarnya arus. Frekuensi Output ini bisa diskala dengan mengatur kaki selektor S0 dan S1.

Tabel 2.3 : Skala Frequensi Output

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/sensor-warna-TCS 3200/

Pada sensor warna TCS 3200 terdapat selektor S2 dan S3 yang berfungsi untuk memilih kelompok konfigurasi photodiode yang akan digunakan atau dipakai. Kombinasi fungsi S2 dan S3 dalam pemilihan kelompok photodiode adalah sebagai berikut :

Tabel 2.4 : Konfigurasi S2 Dan S3 Sensor Warna TCS 3200

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/sensor-warna-TCS 3200/

Konsep Dasar Sensor Infrared

1. Definisi Sensor Infrared

Sensor Infrared adalah komponen elektronika yang dapat mengidentifikasi cahaya infra red (IR). Sensor infra red atau detektor infra red saat ini ada yang dibuat khusus dalam satu module dan dinamakan sebagai IR Detector Photomodules. IR Detector Photomodules merupakan sebuah chip detektor infra red digital yang di dalamnya terdapat fotodiode dan penguat (amplifier). IR Detector Photomodules yang digunakan dalam perancangan robot ini adalah jenis TSOP (TEMIC Semiconductors Optoelectronics Photomodules). TSOP ini mempunyai berbagai macam tipe sesuai dengan frekuensi carrier-nya, yaitu antara 30 kHz sampai dengan 56 kHz.

Gambar 2.25: Pin infra red (IR)

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/

Konfigurasi pin infra red (IR) receiver atau penerima infra red tipe TSOP adalah :

  • Output (Out)
  • Vs (VCC +5 volt DC)
  • Ground (GND)

Sensor penerima infra red TSOP (TEMIC Semiconductors Optoelectronics Photomodules) memiliki fitur-fitur utama, seperti berikut :

  • Foto diode dan penguat dalam satu chip
  • Keluaran aktif rendah
  • Konsumsi daya rendah
  • Mendukung logika TTL dan CMOS.

Detektor infra red atau sensor infra red jenis TSOP (TEMIC Semiconductors Optoelectronics Photomodules) adalah penerima infra red yang telah dilengkapi filter frekuensi 30-56 kHz, sehingga penerima langsung mengubah frekuensi tersebut menjadi logika 0 dan 1. Jika detektor infra red (TSOP) menerima frekuensi carrier tersebut, maka pin keluarannya akan berlogika 0. Sebaliknya, jika tidak menerima frekuensi carrier tersebut, maka keluaran detektor infra red (TSOP) akan berlogika 1.

2. Prinsip kerja Sensor Infra Red

Prinsip kerja dari sensor infra red yaitu memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang akan diserap dan sebaliknya jika mengenai benda berwarna gelap tidak akan terserap. Sebagai sumber cahaya mengunakan LED (Light Emiting Diode) berupa photo transistor yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan cahaya LED, mengunakan photo diode. Jika sensor berbeda diatas garis hitam maka photo diode akan menerima sedikit sekali pantulan cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photo diode akan menerima banyak cahaya pantulan.

Sensor infra red pada dasarnya menggunakan 2 (dua) media untuk komukasi data yaitu:

  1. Receiver

    Receiver yang digunakan oleh sensor infra red adalah jenis foto transistor, yaitu jenis transistor bipolar yang menggunakan kontak (junction) base-collector untuk menerima atau mendeteksi cahaya dengan gain internal yang dapat menghasilkan sinyal analog maupun digital. Fototransistor ini akan mengubah energi cahaya menjadi arus listrik dengan sensitivitas yang lebih tinggi dibandingkan photo diode ,tetapi dengan waktu respon yang secara umum akan lebih lambat dari pada photo diode. Hal ini terjadi karena transistor jenis ini mempunyai kaki basis terbuka untuk menangkap sinar, dan elektron yang ditimbulkan oleh foton cahaya pada junction ini di-injeksikan di bagian basis dan diperkuat dibagian kolektornya.

  2. Transmitter

    Infra Red Transmitter merupakan suatu modul pengirim data melalui gelombang infra red dengan frekuensi carrier sebesar 38 kHz. Modul ini dapat difungsikan sebagai output dalam aplikasi transmisi data nirkabel seperti robotik, sistem pengaman, data logger, absensi, dan sebagainya.

Konsep Dasar Motor Listrik

1. Definisi Motor Listrik

Menurut Syahrul (2014:593), Motor bekerja berdasarkan prinsip induksi magnetik. Sirkuit internal motor DC terdiri dari kumparan/lilitan konduktor. Setiap arus yang mengalir dibentuk menjadi sebuah loop sehingga ada bagian konduktor yang berada didalam magnet pada saat yang sama, Konfigurasi konduktor seperti ini akan menghasilkan distorsi pada medan magnet utama menghasilkan gaya dorong pada masing-masing konduktor. Pada saat konduktor ditempatkan pada rotor, gaya dorong yang timbul akan menyebabkan rotor berputar searah jarum jam.

Tipe atau jenis motor listrik sekarang sangat beragam, namun dari sekian banyak tipe yang ada di pasaran, sejatinya motor listrik hanya memiliki 2 komponen utama, yaitu stator dan rotor. Stator adalah bagian motor listrik yang diam dan rotor adalah bagian motor listrik yang bergerak (berputar). Sedangkan berdasarkan sumber tegangan, motor listrik di bagi menjadi 2 lagi, yaitu motor listrik AC (Alternating Current) dan motor listrik DC (Direct Current).

Untuk penjelasan mendalam dari kedua jenis motor tersebut (AC dan DC) di bagi lagi menjadi beberapa varian dan struktur, lebih jelasnya lihat detail gambar di bawah ini :

Gambar : 2.26. Klasifikasi Motor Listrik

Sumber : http://antsbigprojects.blogspot.com/2013/08/motor-listrik-pengertian-dasar-konsep.html

1) Motor listrik AC (Alternating Current)

Motor listrik (AC) adalah sebuah motor yang mengubah arus listrik menjadi energi gerak maupun mekanik dari pada rotor yang ada di dalamnya. Motor listrik (AC) tidak terpengaruh kutub positif maupun negatif, dan bersumber tenaga listrik.

sedangkan berdasarkan sumber dayanya , motor listrik (AC) dibedakan menjadi 2, yaitu sumber daya sinkron dan sumber daya induksi

A. Sumber daya sinkron

Motor yang menggunakan sumber daya sinkron, juga bisa disebut sebagai motor serempak. Disebut motor sinkron karena, putaran motor sama dengan putaran fluk magnet, sesuai dengan persamaan :

Fe = nr.P / 120

Keterangan :

nr = kecepatan putar rotor = kecepatan medan magnet (rpm)

Fe = Frekuensi Listrik (50 Hz - 60Hz)

P = Jumlah kutub

2) Motor Listrik DC (Direct Current)

Motor listrik DC adalah motor yang penggeraknya berdasarkan sumber tegangan DC (Direct Current) seperti battery dan accu. Namun secara prinsip masih sama dengan motor AC. sedangkan berdasarkan sumber dayanya , motor listrik DC dibedakan menjadi 2, yaitu sumber daya terpisah/Separately Excited dan sumber daya sendiri/Self Excited.

  1. Sumber daya terpisah (Separately Excited)

    Sumber daya terpisah adalah jenis motor DC yang sumber arus medan di supply dari sumber terpisah, sehingga motor listrik DC ini disebut motor DC sumber daya terpisah (separately excited).

  2. Sumber daya sendiri

    Sumber daya sendiri adalah jenis motor DC yang sumber arus medan di supply dari sumber yang sama dengan kumparan motor listrik, sehingga motor listrik DC ini disebut motor DC sumber daya sendiri (self excited). Lebih dari pada itu, sumber daya sendiri (self excited) terbagi lagi menjadi 3 jenis berdasakan konfigurasi supply medan kepada kumparan motor nya yaitu :

  • Motor DC shunt

    Pada motor DC shunt gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara paralel dengan gulungan motor listrik. Oleh karena itu total arus dalam jalur merupakan penjumlahan arus medan dan arus dinamo.

  • Motor DC seri

    Pada motor DC seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara seri dengan gulungan kumparan motor (A). Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus dinamo.

  • Motor DC Kompon/Gabung

    Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan shunt. Pada motor kompon, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara paralel dan seri dengan gulungan motor listrik. Sehingga, motor kompon memiliki torque penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil.

2. Prinsip Kerja Motor Listrik (AC)

Sebelumnya telah di jelaskan bahwa motor listrik (AC) dibedakan menjadi 2, yaitu sumber daya sinkron dan sumber daya induksi maka berikut prinsip kerja dari masing-masing motor lisrik (AC) :

1) Motor Sinkron

Prinsip kerja motor sinkron ialah, alur listrik yang mengalir dari sumber langsung menuju medan magnetomoghen yang ada di dalam motor. Pada mesin tipe ini, medan magnet di letakkan pada stator (disebut generator kutub eksternal/external pole generator), namun seiring perkembangan model tipe ini mulai ditinggalkan karena bisa membuat slip atau kerusakan pada motor dan permasalahan pada pembangkitan daya tinggi.

Pada mesin motor AC sinkron, akhirnya ditemukan cara baru yaitu, medan magnet di letakkan pada rotor (internal pole generator) dan tegangan AC dibangkitkan pada rangkaian stator. Tegangan yang dihasilkan akan membentuk sinusoidal pada mesin sinkron kutub internal pada tiga kumparan stator yang diset sedemikian rupa dan membentuk sudut 120° derajat.

Gambar 2.27 Motor AC sinkron

Sumber : http://antsbigprojects.blogspot.com/2013/08/motor-listrik-pengertian-dasar-konsep.html

2) Sumber Daya Induksi

Prinsip kerja motor AC induksi pada dasarnya motor induksi ini bekerja pada medan elektromagnetik dari kumparan stator kepada kumparan rotor. Karena kumparan stator merupakan rangkaian tertutup, maka akan mengalir arus listrik di kumparan stator, dan ini akan menimbulkan gaya Lorentz yang cenderung akan menggerakan kumparan rotor sesuai arah gaya Lorentz tersebut.

Konsep Dasar Motor Servo

1. Definisi Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motorservo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

Gambar 2.28: Bentuk Fisik Motor Servo Standart

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id

Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis)motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo.

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa (duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.

2. Jenis motorservo

  1. Motor servo standar 180° Motor servojenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CWdan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan –tengah – kiri adalah 180°.
  2. Motor servo continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secarakontinyu).

Pulse kontrol motor servo operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulse selebar ± 20 ms, dimana lebar pulse antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulse dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka bila kita berikan pulse kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bila kita berikan pulse lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°. Gambar pulse kendali motor servo dapat dilihat pada gambar 2.28 sebagai berikut:

Gambar 2.29: Pulse Kendali Motor Servo

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id

Motor servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz.Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Tonduty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah(sudut 0°/ netral). Pada saat Ton dutycycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akanberputar ke berlawanan arah jarum jam (CounterClock wise, CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (ClockWise, CW) dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

  1. Driver Motor Servo IC L293D

    IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor servo dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. motor servo yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor servo yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap driver. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor servo. konstruksi pin driver motor servo IC l293 dapat di lihat pada gambar 2.29 sebagai berikut.

Gambar 2.30: Konstruksi pin dan rangkaian driver motor servo IC L293

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id

Fungsi pin driver motor servo L293D

  1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima perintah untuk menggerakan motor servo.
  2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor servo
  3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver yang dihubungkan ke motor servo
  4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor servo, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol driver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor servo yang dikendalikan.
  5. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin kecil.

Requirement Elicitation

1. Requirement

Menurut Guritno (2011:301), “Requirement adalah sifat-sifat sistem atau product yang akan dikembangkan sesuai dengan keinginan customer”. Adapun, spesifikasi software requirement yang baik dan sangat relevan untuk dilakukan sebelum melakukan penelitian dalam bidang teknologi informasi adalah:

  1. Unambiguous (tidak ambigu)
  2. Complete (lengkap)
  3. Consistent (konsisten)
  4. Modifiable (dapat diubah)
  5. Traceable (dapat dilacak)
  6. Dapat digunakan selama pengoperasian dan maintenance
  7. Requirement diklasifikasikan sebagai berikut:

    1. Functional requirements

      Menjelaskan interaksi antara sistem dan lingkungannya ayang terpisah dari implementasi. Sistem adalah sekumpulan unsur atau elemen yang saling berkaitan dan saling mempengaruhi dalam melakukan kegiatan bersama untuk mencapai suatu tujuan.

    2. Nonfunctional requirements

      Adalah aspek-aspek pengguna yang dapat dilihat mengenai sistem yang tidak secara langsung berhubungan dengan functional behavior, response time harus kurang dari 1 detik, dan the accuracy must be whitin a second.

    3. Constraints (psudo requirement

      Requirement ini dipaksakan oleh client atau lingkungan tempat sistem akan beroperasi.

    2. Elisitas

    Menurut Guritno (2011:302), “Elisitasi merupakan rancangan yang dibuat berdasarkan sistem baru yang diinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh penulis untuk di eksekusi”.

    Menurut Saputra (2012:51), “Elisitasi merupakan rancangan yang dibuat berdasarkan sistem yang baru yang diinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh penulis untuk di eksekusi”. Elisitasi didapat melalui metode wawancara dan dilakukan melalui tiga tahap, yaitu:

    1. Tahap I

      Berisi seluruh rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak manajemen terkait melalui proses wawancara.

    2. Tahap II

      Hasil pengklasifikasian elisitasi tahap I berdasarkan metode MDI. Metode MDI bertujuan memisahkan antara rancangan sistem yang penting dan harus ada sistem baru dengan rancangan yang disanggupi oleh penulis untuk di eksekusi. M pada MDI berarti mandatory (penting). Maksudnya, requirement tersebut harus ada dan tidak boleh dihilangkan pada saat membuat sistem baru. D pada MDI berarti desirable, maksudnya requirement tersebut tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Namun, jika requirement tersebut digunakan dalam pembentukan sistem maka akan membuat sistem tersebut lebih sempurna. I pada MDI berarti inessential, maksudnya requirement tersebut bukanlah bagian sistem yang dibahas, tetapi bagian dari luar sistem.

    3. Tahap III

      Merupakan hasil penyusutan elisitasi tahap II dengan cara mengeliminasi semua requirement dengan option I pada metode MDI. Selanjutnya semua requirement yang tersisa diklasifikasikan kembali melalui TOE, yaitu:

      1. T artinya teknikal, bagaimana tata cara atau teknik pembuatan requirement dalam sistem disusulkan.

      2. O artinya operasional, bagaimana tata cara pengguna requirement dalam sistem akan dikembangkan.

      3. E artinya ekonomi, berapakah biaya yang diperlukan guna membanguan requirement di dalam sistem.

      Metode TOE tersebut dibagi kembali menjadi beberapa option, yaitu:

      1) High (H): Sulit untuk dikerjakan, karena teknik pembuatan dan pemakaiannya sulit serta biayanya mahal. Maka requirement tersebut harus di eliminasi.

      2) Middle (M): Mampu dikerjakan.

      3) Low (L): Mudah dikerjakan.

    4. Final Draft Elisitasi

      Berisi seluruh rancangan sistem baru yang diusulkan oleh pihak manajemen terkait melalui proses wawancara.

      Final draft elisitasi merupakan hasil akhir yang dicapai dari suatu proses elisitasi yang dapat digunakan sebagai dasar pembuatan suatu sistem yang akan dikembangkan.

    Literatur Review

    Literature Review ini dilakukan oleh peneliti untuk mengetahui landasan awal dan sebagai pendukung bagi kegiatan penelitian yang dilakukan oleh peneliti, sehingga dapat menghindari pengulangan hal yang sama dalam penelitian dan dapat melakukan pengembangan ketingkat yang lebih tinggi dalam rangka menyempurnakan/melengkapi penelitian yang nantinya akan dikembangkan lagi untuk kedepannya. Penelitian ini yang saya tulis dengan judul “PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN KAB. TANGERANG”.

    Adapun Literature Review sebagai landasan dalam mendukung penelitian adalah sebagai berikut:

    Banyak penelitian yang sebelumnya dilakukan mengenai perancangan pemilah dan perajang sampah. Dalam upaya pengembangan pemilah dan perajang sampah ini perlu dilakukan studi pustaka sebagai salah satu dari penerapan metode penelitian penelitian yang akan dilakukan. Mengidentifikasikan metode yang pernah dilakukan, meneruskan penelitian sebelumnya, serta mengetahui orang lain yang spesialisasi dan area penelitiannya sama dibidang ini. Beberapa Literature review tersebut adalah sebagai berikut:

    1. Penelitian yang dilakukan oleh Aji Wira Saputra (2012) dari Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Komputer AMIKOM Yogyakarta dengan judul “Simulasi Manufaktur Pemilah Barang Berdasarkan Warna (Hitam dan Putih) Menggunakan Sensor Warna Berbasis Mikrokontroler ATMEGA328” . Penelitian ini membahas sebuah alat yang berfungsi sebagai pemilah barang berdasarkan warna secara otomatis, selain itu alat ini menggunakan sensor QTI yang mampu membedakan permukaan gelap dan permukaan terang. Ada pun penelitian ini bertujuan untuk efisiensi waktu dan terhindar dari human error.
    2. Penelitian yang dilakukan oleh Andri Wijaya (2010) dari Fakultas Teknik Departemen Teknik Elektro Universitas Indonesia dengan judul “Studi Mobile Robot Pemindah Barang Berdasarkan Warnanya Berbasis Mikrokontroller AT89S52” . Penelitian ini membahas bagaimana membuat mobile robot pemindah barang yang dapat mendeteksi suatu benda yang dapat dipindahkan berdasarkan letak dan warnanya. Hasil dari pembuatan alat ini robot akan mendeteksi benda berdasarkan warnanya secara mobile, setelah benda ditemukan robot akan mencari dimana benda akan diletakan dengan cara mendeteksi warna pada dasar lantai yang mana warnanya telah ditentukan sesuia dengan warna benda yang di scan oleh sensor warna.
    3. Penelitian yang dilakukan oleh Ledi Dianto (2012) dari Universitas Guna Darma yang berjudul “Alat Pendeteksi Warna Menggunakan Sensor TCS3200 Berbasis Mikrokontroler Atmega8535”. Penelitian ini membahas untuk mengetahui analisa beberapa objek warna yang didekatkan pada sensor untuk membedakan beberapa jenis objek warna pilihan, mengetahui cara kerja sensor warna, supaya sensor warna tersebut bisa bekerja sesuai kebutuhan warna yang diperoleh.
    4. Penelitian yang dilakukan oleh Gusti Putu Agus Setiawan (2015) dari Sekolah Tinggi Manajemen dan Ilmu Komputer ( STMIK ) Raharja yang berjudul “Sistem Proteksi Kendaraan Bermotor menggunakan Android Berbasis Mikrokontroller ATMega328”. Penelitian ini membahas tentang alat yang dapat membantu manusia untuk melakukan pekerjaan pembersihan botol minuman dengan tepat, karena sistem ini dipasang sensor infrared untuk dapat di fungsikan sebagai pendeteksi objek, sehingga alat pembersih dan penghitung dapat lebih praktis ketika ada objek atau botol minuman yang akan diproses.
    5. Penelitian yang dilakukan oleh Dhida Restu GM (2014) dari Sekolah Tinggi Manajemen dan Ilmu Komputer ( STMIK ) Raharja yang berjudul “Prototype Pengendali Pintu dan Jendela Mobil Menggunakan Smartphone Berbasis ATMega 328P Di Kelurahan Cibogo”. Penelitian ini membahas tentang bagaimana mengendalikan pintu dan jendela mobil hanya dengan smartphone yang sudah terkoneksi dengan bluetooth yang ada pada mikrokontroller. Sinyal yang sudah dikirim lewat bluetooth akan diterima oleh mikrokontroller dan mikrokontroller akan menjalankan motor servo untuk membuka pintu ataupun membuka jendela sesuai keinginan user.



    BAB III

    PEMBAHASAN DAN ANALISA SISTEM BERJALAN

    Gambaran Umum Kabupaten Tangerang

    Sejarah Singkat Kabupaten Tangerang

    Kabupaten Tangerang merupakan Bagian dari wilayah Provinsi Banten berdasarkan Undang-undang Nomor 73 Tahun 2000 Tentang pembentukan Provinsi Banten yang secara geografis terletak dibagian timur wilayah Provinsi Banten, dengan luas wilayah 959,61 KM2atau 95,961 Ha sedangkan jumlah penduduk pada Tahun 2011 sebanyak 2.960.474 jiwa dan untuk tahun 2012 meningkat menjadi 3.050.929 jiwa dengan peningkatan jumlah penduduk sebesar 3,06% (90,455 jiwa) dengan rata-rata kepadatan penduduk secara geografis per –KM2 sebesar 3.179/KM2, (IPM kab.Tangerang 2011-2012).

    Peningkatan tersebut relatif cukup kecil dibandingkan tahun sebelumnya mencapai 4,45% (126.100) jiwa. Peningkatan pertumbuhan penduduk pada tahun 2012 dibandingkan pada tahun 2010 dan 2011 dapat diasumsikan telah terjadi peningkatan migrasi penduduk yang masuk ke wilayah Kabupaten Tangerang untuk mendapatkan pekerjaan diberbagai sektor ekonomi khususnya disektor industri pengolahan.

    Gambaran Umum DKP (Dinas Kebersihan dan Pertamanan) Kabupaten Tangerang

    Dinas Kebersihan, Pertamanan dan Pemakaman mempunyai tugas pokok merencanakan, melaksanakan, mengarahkan, mengawasi dan mengendalikan di bidang Kebersihan, Pertamanan dan Pemakaman sesuai kebijakan Pemerintah Daerah.

    Untuk melaksanakan tugas di atas, dinas mempunyai fungsi :

    a) Perumusan kebijakan teknis Kebersihan, Pertamanan, Penerangan serta pengaturan reklame dan Penerangan Jalan Umum.

    b) Perencanaan kebijakan bidang kebersihan, pertamanan, pemakaman dan pengelolaan penerangan jalan umum.

    c) Pelaksanaaan penanggulangan sampah yang meliputi kegiatan pengumpulan, pengangkutan, pembuangan dan pemusnahan atau pengelolaan serta pemanfaatannya, pengelola TPU dan pengelolaan PJU.

    d) Pengerahan potensi masyarakat untuk mewujudkan lingkungan dan taman yang bersih.

    e) Pelaksanakan kerjasama dan koordinasi dengan instansi terkait untuk menciptakan kebersihan, penghijauan jalan, taman dan lingkungan pemukiman, pengelolaan pemakaman dan pengelolaan PJU.

    f) Pelaksanaan evaluasi dan pengawasan terhadap pelaksanaan operasional kebersihan, pertamanan, pemakaman dan PJU

    VISI DAN MISI

    A. VISI

    Terwujudnya Kabupaten Tangerang yang bersih, teduh, hijau, indah dan terang benderang.

    B. MISI

    1. Meningkatkan jangkauan dan kualitas pelayanan system pengelolaan persampahan/kebersihan, penataan taman (RTH), reklame,pemakaman.
    2. Mengurangi timbunan sampaj dalam rangka pengelolaan persampahan yang berkelanjutan.
    3. Memberdayakan masyarakat dan meningkatkan peran aktif dunia usaha/swasta dalam pengelolaan persampahan, RTH dan pemakaman.
    4. Meningkatkan kemampuan manajemen dan kelembagaan dalam system pengelolaan persampahan, penataan RTH, dan pemakaman sesuai dengan prinsip good and cooperate governance.
    5. Mobilisasi dana dari berbagai sumber untuk pengembangan sistem pengolahan persampahan, penataan RTH serta layanan pemakaman.
    6. Menegakan hokum dan melengkapi peraturan perundang-undangan untuk meningkatkan sistem pengelolaan persampahan, penataan RTH serta layanan pemakaman.

    Struktur Organisasi

    Gambar 3.1 Struktur Organisasi UPT Kebersihan.

    Pembahasan Tugas Pokok dan Fungsi

    Tugas Pokok dan Fungsi Dinas Kebersihan, Pertamanan dan Pemakaman Kabupaten Tangerang secara lengkap adalah sebagai berikut:

    1. Kepala Dinas

    Kepala Dinas Kebersihan,Pertamanan, dan Pemakaman Kabupaten Tangerang mempunyai tugas koordinasi, membina, mempin, mengkoordinasikan dan mengendalikan dinas dalam melaksanakan tugas dan fungsi dinas, memimpin dan mengkoordinaskan kegiatan staf, pelaksana dan kelompok jabatan fungsional.

    Fungsi :

    a. Perumusan kebijakan teknis kebersihan, pertamanan, penerangan serta pengaturan reklame dan penerangan jalan umum.

    b. Perencanaan kebijakan bidang kebersihan, pertamanan, pemakaman dan pengelolaan penerangan jalan umum.

    c. Pengerahan potensi masyarakat untuk mewujudkan lingkungan dan taman yang bersih.

    d. Pelaksanaan evaluasi dan pengawasan terhadap pelaksanaan operasional kebersihan, pertamanan, pemakaman dan PJU.

    e. Penyelenggaraan pelayanan teknis administrative ketatausahaan, keuangan dan kepegawaian dalam rangka memperlancar pelaksanaan tugas dinas.

    2. Sekretaris

    Sekretaris Dinas Kebersihan, Pertamanan dan Pemakaman mempunyai tugas melaksanakan urusan administrasi perencanaan, keuangan, umum dan kepegawaian dalam menjalan tugas. Sekretaris Dinas Kebersihan, Pertamanan dan Pemakaman mempunyai fungsi:

    a. Perencanaan dan pengelolaan bahan perumusan kebijakan yang berkaitan dengan perencanaan, umum dan kepegawaianserta keuangan dinas.

    b. Pelaksanaan pemberian fasilitas dan dukungan pelayanan teknis administrasi di lingkungan dinass.

    c. Pelaksanaan penyusunan program kegiaan bidang perencanaan umum dan kepegawaian, serta keuangan dinas.

    d. Pelaksanaan tugas lainyang diberikan atasan sesuai bidang tugasnya.

    Dalam melaksanakan tugas dan fungsinya Sekretariat Badan dibantu oleh kepala Sub Bagian yang terdiri dari:

    • Sub Bagian Perencanaan,
    • Sub Bagian Keuangan,
    • Sub Bagian Umum dan Kepegawaian.

    3. Bidang Kebersihan

    Bidang Kebersihan mempunyai tugas merencanakan, melaksanakan pembinaan dan koordinasi serta pengawasan dan pengandalian program kebersihan dalam melaksanakan tugas bidang ini menyelanggarakan fungsi:

    a. Perencanaan Pemgumpulan data bahan sistem pengumpulan, pengangkutan, pemusnahan, dan pengunaaan sampah, perumusan sarana prasarana kebersihan jalan dan penerbitan sampah dan lokasi TPS,TPA.

    b. Pelaksananaan koordinasi dengan instansi/lembaga lainnya terkait program sistem pengumpulan, pengangkutan, pemusnahan dan pengunaan sampah, perumusan sarana prasarana kebersihan jalan dan penerbitan sampah, lokasi TPS dan TPA.

    c. Pelaksanaan pengadaan, pemeliharaan dan operasional sarana dan prasarana kebersihan.

    d. Pelaksanaan monitoring dan evaluasi serta pelaporan program.

    e. Pelaksanaan tugas lain yang diberikan atasan sesuai dengan bidang tugasnya.

    Dalam melaksanakan tugas dan fungsinya Bidang Kebersihan dibantu oleh seksi-seksi terdiri dari:

    • Seksi Pengumpulan dan Pengangkutan Sampah.
    • Seksi Pengelohan dan Pemusnahan Sampah.
    • Seksi Sarana dan Prasarana Kebersihan.

    Tata Laksana Sistem Yang Berjalan

    Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini menggunakan flowchart untuk menggambarkan prosedur dan proses yang berjalan saat ini.

    Prosedur Sistem Yang Berjalan

    1. Flowchart Yang Sedang Berjalan

    Gambar 3.2 Flowchart Yang Sedang Berjalan Pada Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang

    Pada Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang mengelola berbagai sampah dari berbagai wilayah seperti TPS ( Tempat Penyimpanan Sampah Sementara ), Pasar, Perumahan, dan Toko Komersil. Namun sampah tersebut hanya diangkut ke TPA ( Tempat Pembuangan Akhir ) dan hanya ditumpuk tanpa ada pengolahan lebih lanjut / komposting sehingga menimbulkan gangguan lingkungan, bersarangnya hama-hama dan bau yang tidak sedap. Berdasarkan hal tersebut diatas, perlu diterapkan suatu teknologi untuk mengatasi limbah padat agar menciptakan lingkungan yang asri.

    Flowchart

    Gambar 3.3 Flowchart Sistem Yang Diusulkan

    Pada flowchart program yang diusulkan ini, sensor akrif dan jika sensor infrared membaca objek maka compayer aktif kemudian objek akan melewati sensor warna dan sensor akan mendeteksi apakah objek tersebut sampah organik atau non organik, jika objek berwarna merah maka objek tersebut adalah sampah non organik dan kemudian akan dipisahkan ke kotak 2 sebagai tempat sampah non organik. Tetapi jika objek berwarna hijau maka mengidentifikasi sampah organik, kemudian akan dimasukan ke dalam kotak 1 selanjutnya mesin perajang aktif untuk proses penghancuran sampah organik.

    Diagram Blok

    Dalam perancangan perangkat keras atau Hardware ini dibutuhkan beberapa komponen elektronika, perlengkapan mekanik dan device penunjang agar sistem dapat bekerja dan berjalan dengan baik sesuai dengan fungsinya. Agar mudah dipahami maka penulis membuat diagram blok dan alur kerjanya:

    Gambar 3.4 Diagram Blok Rangkaian

    Keterangan dan penjelasan Diagram Blok diatas adalah sebagai berikut :

    1. Catu daya merupakan power supply untuk memberi tegangan kepada seluruh rangkaian.
    2. Jika sensor infra red mendeteksi sebuah objek maka sensor ini akan mengirimkan inputan data kedalam mikrokontroler untuk mengaktifkan relay yang terhubung dengan motor dc.
    3. Lampu indikator akan menyala jika ada suatu proses yang berjalan, sebaliknya jika tidak ada proses maka lampu akan mati.
    4. Relay yang dikontrol oleh mikrokontroler jika diberi perintah akan menghantarkan arus listrik untuk mengaktifkan motor ac dan motor dc.
    5. Motor dc yang terhubung dengan relay sebagai penggerak compayer
    6. Sensor warna TCS3200 yang sudah di program kedalam mikrokontroler akan mendeteksi sebuah objek berwarna hijau yang mengindentifikasi sampah organik dan mendeteksi objek berwana merah sebagai sampah non organik.
    7. Motor servo yang di program kedalam mikrokontroler sebagai alat pemilah sampah non organik.
    8. Motor AC yang terhubung dengan relay sebagai alat penggerak perajang sampah organik.
    9. Mikrokontroler Atmega328P akan mengontrol seluruh rangkaian yang terhubung dengan arduino uno.

    Cara Kerja Alat

    Bentuk perancangan pemilah dan perajang sampah organik ini berasal dari material besi dan box plastik. Device penunjang dan perangkat keras yang disusun sesuai fungsi dan kesesuaian rangkaian yang satu dengan yang lainnya agar bisa terlihat rapih.

    Pada perancangan dibawah ini sudah dapat di lihat tata letak masing-masing mekanik, device penunjang, dan perangkat keras yang diperlukan agar mudah dalam pemasangan, penggunaan dan rangkaian kabel yang teratur.

    Gambar 3.5 Rancangan Prototipe

    Penjelasan gambar di atas adalah sebagai berikut :

    Tabel penjelasan gambar

    Pembuatan Alat

    Perancangan yang dimaksudkan pada sistem ini meliputi perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).

    Secara umum pada perancangan alat ini adalah seperti yang di tunjukkan pada diagram Blok pada gambar 3.4. Alat yang dirancang akan membentuk suatu “PROTOTYPE PEMILAH DAN PERAJANG SAMPAH ORGANIK BERBASIS ARDUINO UNO PADA DINAS KEBERSIHAN DAN PERTAMANAN KAB.

    TANGERANG”.

    Perancangan sistem secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan dalam pembuatan sistem, adapun deskripsi alat dan bahan sebagai berikut:

    A. Alat yang digunakan meliputi:

    1. Personal Computer (PC) atau Laptop
    2. Software Arduino 1.0
    3. Arduino Uno sebagai bootloader untuk upload program
    4. Kabel USB
    5. Solder
    6. Tang dan obeng

    B. Sedangkan bahan-bahan yang digunakan:

    1. Mikrokontroler ATmega328
    2. Sensor Warna TCS 3200
    3. 2 Buah Sensor Infra Red
    4. Box Plastik, dan besi
    5. 1 Buah Motor Servo
    6. 1 Buah Motor DC Gearbox
    7. 1 Buah Motor AC
    8. Papan PCB
    9. Timah
    10. Kabel
    11. Dioda
    12. Transistor
    13. Resistor
    14. Kapasitor C1 dan C2
    15. Lampu LED
    16. Elco
    17. 2 Buah Relay
    18. Pin header
    19. Bor PCB
    20. Catu Daya 12 Volt


    Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

    1. Rangkaian Motor DC

    Pada sistem yang di buat ini menggunakan 1 buah motor dc gear box Dengan sfesifikasi sebagai berikut:

    • Rated Voltage : 6-24V
    • Rated Torque : 6 Kg.cm
    • No Load Current: 0.06 A
    • No Load Speed : 23 rpm
    • Rated Current : 1.36 A
    • Rated Speed: 19 rpm
    • Stall Current : 0.32 A
    • Stall Torque: 18 Kg

    Rangkaian motor dc ini di pasangkan pada pin 12 Bisa dilihat pada gambar di bawah ini :


    Gambar 3.6 Rangkaian Motor DC

    2. Rangkaian Motor Servo

    Pada sistem yang dibuat ini menggunakan 1 buah motor servo 180o standar dengan spesifikasi sebagai berikut :

    • Control System : +Pulse Width Control 1520usec Netral
    • Required Pulse : 3-5 volt peak to peak square wave
    • Operating Voltage : 4.8 - 6.0 volts
    • Operating Speed (4.8v) : 0.23osec/60
    • Operating Speed (6.0v) : 0.19osec/60
    • Torsi (4.8v) : 3.2 kg
    • Torsi (6.0v) : 4.1 kg
    • Dimensions : 1.6” x 0.8” x 1.4” (41 x 20 x 36mm)
    • Weight :37.2g

    Rangkaian motor servo ini dipasangkan pada pin -10, -9, -6, -5, -3 Bisa dilihat pada gambar dibawah ini :

    Gambar 3.7 Rangkaian Motor Servo

    3. Rangkaian Sensor Warna TCS 3200

    Sensor warna TCS230 digunakan sebagi sensor gerak, dimana sensor dapat mendeteksi gerakan suatu objek berdasarkan perubahan warna yang diterima oleh sensor. Pada sistem ini menggunakan 2 buah sensor warna dengan spesifikasi sebagai berikut :

    • Voltase : 5.0 VDC for LEDs; 3.3 VDC or 5 VDC for logic
    • Sensor Array : 8 x 8 photodiode, 16 photodiode filter red, 16 photodiode filter green & 16 photodiode no filter
    • Lens : 5.3 mm ( 25 mm is able to view the area)

    Rangkaian Sensor Warna 1 dipasangkan pada pin -11, 8, 4, 2, 10. Bisa dilihat pada gambar dibawah ini :

    Gambar 3.8 Rangkaian Sensor Warna

    4. Rangkaian Sensor Infrared

    Sensor ini terdiri dari satu set pemancar infrared dan penerima infrared dengan jarak deteksi yang dapat disesuaikan dalam kisaran 3- 80cm. Pada sistem yang dibuat ini menggunakan 1 buah sensor infrared dengan spesifikasi sebagai berikut :

    Spesifikasi

    • Power supply: 5V
    • Bekerja saat ini: <100mA
    • Deteksi jarak: 3- 80cm
    • Diameter: 17mm
    • Panjang: 45mm
    • Panjang kawat: 45cm

    Pinout

    • Red - V +
    • Kuning - Sinyal
    • Green - GND

    Rangkaian Sensor Infrared yang dipasangkan pada pin GND dan pin 7 Bisa dilihat pada gambar dibawah ini :

    Gambar 3.9 Rangkaian Sensor Infrared

    5. Rangkaian Motor listrik (AC)

    Pada sistem yang dibuat ini menggunakan 1 buah motor listrik (AC) dengan spesifikasi sebagai berikut :

    • Operating voltage : 220-240v 50/60Hz
    • Communtator : 12P
    • Fuse : 125dgree
    • Lamination dimension : 54mm
    • Shaft length : 87mm
    • Thead length : 6mm
    • Shaft diameter : 8mm

    Rangkaian Sensor Infrared yang dipasangkan pada pin 13 Bisa dilihat pada gambar dibawah ini :

    Gambar 3.10 Rangkaian Motor listrik (AC)

    6. Rangkaian Relay

    Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan merupakan komponen Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal (seperangkat Kontak Saklar/Switch).Pada sistem yang dibuat ini menggunakan 2 buah relay dengan spesifikasi sebagai berikut :

    • Rated voltage : 5 VDC, 12VDC, 24VDC
    • Rated current (mA) : 79.4, 33.3, 16,7
    • Coil resistance : 63, 360, 1.440
    • Rated carry current : 10 A
    • Max. switching voltage : 250 VAC, 125 VDC (30 VDC when UL/CSA standard is applied)
    • Max. switching current : 10 A, 5 A

    Berikut rangkaian relay yang dipasangkan pada pin GND, pin 12 dan 13 Bisa dilihat pada gambar dibawah ini :

    Gambar 3.11 Rangkaian Relay

    7. Blok rangkaian catu daya

    Agar alat yang dibuat dapat bekerja sesuai dengan fungsinya, maka diperlukan sumber tegangan listrik sebagai catu daya. Rangkaian catu daya yang digunakan mendapatkan sumber tegangan dari adaptor switching dengan output 12 volt. Tegangan tersebut kemudian diturunkan menjadi 6 volt dan 5 volt tegangan DC, melalui IC regulator LM7805. Arus yang masuk dari adaptor switching akan melalui kapasitor yang bertujuan untuk mengurangi noise pada tegangan DC.

    Setelah itu keluaran dari kapasitor tersebut masuk ke IC regulator yang fungsinya adalah untuk menstabilkan tegangan. IC regulator ini terdiri dari dua buah IC, yaitu LM7806 yang menghasilkan tegangan +6 volt, dan LM7805 yang menghasilkan tegangan +5 volt. Keluaran dari IC regulator ini kemudian akan masuk kembali ke kapasitor agar tegangan DC yang dikeluarkan dapat lebih halus lagi (smooth).

    Pada rangkaian catu daya ini menggunakan dua buah sumber catu daya, yang akan digunakan terpisah untuk memberikan tegangan kerja pada masing-masing rangkaian.

    Gambar 3.12 Rangkaian Catu Daya

    Rangkaian catu daya yang digunakan untuk memberi supply tegangan mikrokontroler harus stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk mensuplai mikrokontroler sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler dioperasikan.

    Agar supaya daya yang disuplai rangkaian elektronik tidak berubah-ubah, diperlukan suatu komponen berupa IC Regulator. Komponen ini biasanya sudah dilengkapi dengan pembatas arus (current limiter) dan pembatas suhu (thermal shutdown). Pada rangkaian alat pengukur suhu ruangan ini daya yang dibutuhkan adalah sebesar +5V dengan jenis arus DC (bolak-balik). Untuk itu IC regulator yang digunakan adalah IC 7805.

    8. Rangkaian Sistem Minimum Arduino Uno atau Mikrokontroler ATMega 328P

    Agar mikrokontroler ATmega328 dapat digunakan sebagai sistem kontrol perlu dibuat sistem minimumnya.

    Gambar 3.13 Rangkaian sistem minimum Mikrokontroler ATmega328

    Pada rangkaian di atas merupakan minimum system yang digunakan dalam project ini, rangkaian diatas memerlukan Bootloader arduino yang digunakan sebagai media untuk mengupload program kedalam mikrokontroler ATmega328, karena minimum system diatas belum memiliki USBasp, dimana USBasp tersebut adalah salah satu cara penanaman program kedalam mikrokontroler dengan mode USB downloader.

    9. Rangkaian Keseluruhan

    Pada Rangkaian mikrokontroler ATMega328 yang digunakan ini merupakan tempat penyimpanan program dalam hal mengolah data dan pengoperasian sistem yang dibuat, Mikrokontroler ATmega328 Memerlukan Board Arduino Uno Sebagai bootloader yang memungkinkan untuk mengupload kode baru ke ATmega328 menggunakan Software Arduino 1.0, hardware eksternal yaitu Board Arduino Uno. Mikrokontroler ini juga berfungsi sebagai otak dari seluruh sistem rancangan yang bisa disesuaikan dengan sistem yang akan dijalankan dan dikendalikan oleh User.

    Adapun deskripsi pemasangan bahan-bahan atau perangkat pada Arduino Uno Board, sehingga tersusun dalam rangkaian keseluruhan pada Ardunio Uno Board. Seperti pada gambar dibawah ini :

    Gambar 3.14 Rangkaian Keseluruhan

    Perancangan Perangkat Lunak (software)

    1. Mikrokontroler ATMega328 atau Arduino Uno

    a. Arduino IDE

    Untuk Memprogram Mikrokontroler ATMega328 atau Arduino Uno dibutuhkan software Arduino IDE(Integrated Development Environment) karena software ini mudah dalam membuat fungsi-fungsi logika dasar mikrokontroler dan sangat mudah di mengerti karena menggunakan bahasa C, selain Software Arduino IDE untuk memasukkan program kedalam sebuah mikrokontroler ATMega328, dibutuhkan Driver USB, IDE Arduino 1.0.5 dan Ardunio Uno Board agar program yang dibuat dapat berjalan di dalam mikrokontroler. Adapun langkah-langkahnya, yaitu :

    a) Instalasi Driver USB

    Instalasi driver untuk Arduino Uno dengan Windows 7, Vista atau XP:

    a. Hubungkan board dan tunggu Windows untuk memulai proses instalasi driver. Setelah beberapa saat, biasanya proses ini akan gagal.

    b. Klik pada Start Menu dan buka Control Panel

    c. Di dalam Control Panel, masuk ke menu System and Security. Kemudian klik pada System. Setelah tampilan System muncul, buka Device Manager.

    d. Lihat pada bagian Ports (COM & LPT). Anda akan melihat sebuah port terbuka dengan nama “Arduino Uno (COMxx)”

    e. Klik kanan pada port “Arduino Uno (COMxx)” dan pilih opsi “Update Driver Software”.

    f. Kemudian, pilih opsi “Browse my computer for Driver software”.

    g. Terakhir, masuk dan pilih file driver Uno, dengan nama “ArduinoUNO.inf”.

    b) Membuat Project Baru

    Buka Software Arduino 1.0.5 yang dapat dilihat pada gambar dibawah ini


    Gambar 3.15 Membuka Software Arduino 1.0.5

    Kemudian akan muncul tampilan layer untuk menulis listing program dapat dilihat pada gambar 3.16

    Gambar 3.16 untuk menulis listing program

    c) Mengecek listing program

    Setelah listing program ditulis semua, langkah selanjutnya proses kompilasi untuk mengecek apakah listing program yang ditulis terjadi kesalahan atau tidak, pilih menu verify.

    Gambar 3.17 untuk mengecek listing program

    d) Menentukan koneksi port

    Pada pemrograman ini perlu diperhatikan untuk koneksi portnya, karena pada pengalamatan port inilah mikrokontroler dapat berkomunikasi dengan PC atau laptop melalui komunikasi serial, pada

    Gambar 3.18 koneksi port diatur pada COM18

    e) Save as listing program dan pemilihan board yang digunakan

    Setelah selesai menuliskan listing program klik Save as terlebih dahulu, kemudian program perlu disesuaikan dengan board yang digunakan, pilih menu pilih Tools - Board yang sesuai dengan board Arduino yang dipakai, seperti pada gambar dibawah ini :

    Gambar 3.19 Pemilihan board

    f) Upload program

    Tahapan terakhir memasukkan program kedalam mikrokontroler, klik menu Upload, bisa dilihat pada gambar.

    Gambar 3.20 Upload Program

    Permasalahan yang dihadapi dan alternatif pemecahan masalah

    Permasalahan yang dihadapi

    Berdasarkan hasil wawancara yang dilakukan pada pimpinan Dinas Kebersihan dan Pertamanan Kab. Tangerang, Sampah yang diangkut dari berbagai wilayah Kab. Tangerang hanya ditumpuk di TPA (Tempat Pembuangan Akhir) belum ada pengolahan lebih lanjut menjadi kompos organik sehingga dapat menimbulkan pencemaran lingkungan.

    Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapa permasalahan yang dihadapi, antara lain :

    1. Apakah pemilah dan perajang sampah organik dapat berjalan secara embedded system menggunakan arduino uno?
    2. Apakah sensor warna TCS 3200 dapat mendeteksi sampah non organik secara elektrik yang dikendalikan mikrokontroler berbasis arduino uno?
    3. Apakah tangan robot yang terhubung dengan sensor warna TCS 3200 dapat memilah sampah non organik secara otomatis?

    Alternatif pemecahan masalah

    Setelah mengamati dan meneliti dari beberapa permasalahan yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapa alternatif pemecahan dari permasalahan yang dihadapi, antara lain :

    1. Membuat embedded sistem dengan arduino uno sebagai pusat pengendali pemilah dan perajang sampah organik yang terhubung dengan sensor warna TCS 3200, motor servo dan sensor infrared.
    2. Menggunakan sensor warna TCS yang terhubung dengan mikrokontroler untuk mendetedeksi sampah non organik.
    3. Menggunakan motor servo yang terhubung dengan sensor warna TCS 3200 untuk memilah sampah non organik.

    Sistem yang dibuat diharapkan memiliki kemampuan untuk mengontrol pemilah dan perajarang sampah organik secara otomatis. Adapun sistem yang diusulkan dan alternatif dalam pemecahan masalah. Dapat dilihat pada Flowchart sistem pada gambar.

    Requirement Elicitation

    Elisitasi Tahap I

    Elisitasi tahap I disusun berdasarkan hasil wawancara dengan stakeholder mengenai seluruh rancangan sistem pemilah dan perajang sampah organik yang diusulkan. Berikut tabel Elisitasi Tahap I:

    Tabel 3.1 Elisitasi Tahap I

    Elisitasi Tahap II

    Elisitasi Tahap II dibentuk berdasarkan Elisitasi Tahap I yang kemudian diklasifikasikan lagi dengan menggunakan metode MDI. Berdasarkan Tabel 3.2. terdapat 2 functional dan 1 nonfunctional optionnya Inessential (I) dan harus dieliminasi.

    Sesuai dengan ruang lingkup penelitian yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya, maka semua requirement di atas diberi opsi I (Inessential) dan yang dapat terlihat pada tabel elisitasi berikut ini :

    Tabel 3.2 Elisitasi Tahap II

    Keterangan :

    M = Mandatory I = Inessential

    D = Desirable

    Elisitasi Tahap III

    Berdasarkan Elisitasi Tahap II di atas, dibentuklah Elisitasi Tahap III yang diklasifikasikan kembali dengan menggunakan metode TOE dengan opsi HML. Berikut tabel elisitasi tahap III tersebut:

    Tabel 3.3 Elisitasi Tahap III

    Keterangan :

    T : Technical L : Low

    O : Operational M : Middle

    E : Economic H : High

    Final Elisitasi

    Final elisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi yang dapat dijadikan acuan dan dasar pengembangan sistem kontrol pintu utama dan menghitung jumlah customer secara otomatis. Berdasarkan elisitasi tahap III diatas, dihasilkanlah 10 fucntional dan 1 nonfucntional final elisitasi yang diharapkan dapat mempermudah dalam membuat suatu sistem pengontrolannya. Berikut tabel final elisitasi tersebut:

    Tabel 3.3 Elisitasi Tahap III

    BAB IV

    HASIL DAN UJI COBA

    Perancangan Sistem Usulan

    Prosedur Sistem Usulan

    Sistem pengolah sampah ini mampu memilah dan merajang sampah secara otomatis melalui pegontrolan arduino uno, alat ini bekerja berdasarkan inputan variabel yang dikirim dari mikrokotroller yang dapat mendeteksi sampah organik dan sampah non organik menggunakan sensor warna TCS 3200 kemudian sampah tersebut dipilah menggunakan motor servo untuk memisahkan sampah non organik dari sampah organik kemudian sampah tersebut akan dirajang sebagai proses akhir.

    1. Sensor infrared akan mendeteksi sebuah objek dengan jarak deteksi 3 cm.

    2. relay akan menghantarkan listrik sesuai intruksi yang dikirim oleh sensor infrared.

    3. Motor dc yang terhubung dengan relay akan aktif dengan input tegangan 12 volt

    4. Sensor warna TCS yang telah di program kedalam arduino uno untuk mendeteksi objek berwarna hijau (sampah organik) dan objek berwarna merah (sampah non organik).

    5. Motor ac yang terhubung dengan relay akan aktif dengan input tegangan 220 volt

    6. Compayer yang digerakan motor dc akan aktif jika objek melawati sensor infrared.

    7. Motor servo akan memilah sampah non organik.

    8. Perajang sampah organik yang digerakan motor ac akan aktif setelah melawati proses pemilahan.

    Perbedaan Prosedur Antara Sistem yang berjalan dan Sistem Usulan

    Adapun perbedaan prosedur antara sistem yang berjalan dan sistem yang akan diusulkan, bisa dilihat pada table dibawah ini:

    Flowchart Sistem yang Diusulkan

    Adapun Flowchart program yang diusulkan bisa dilihat gambar dibawah ini :

    Gambar 4.1 Flowchart Sistem yang diusulkan

    Konfigurasi Sistem Usulan

    Spesifikasi Hardware

    Adapun spesifikasi hardware yang digunakan adalah sebagai berikut :

    1. Laptop

    2. Motor Servo Standar 180o

    3. Motor DC Gearbox

    4. Motor AC

    5. Modul Sensor Warna TCS3200

    6. Sensor Infrared

    7. Kabel USB

    8. Catu Daya

    Aplikasi yang Digunakan

    Adapun aplikasi yang digunakan adalah sebagai berikut :

    1. Software Arduino 1.0.5

    2. Ms. Office 2007

    3. Ms. Visio 2007

    4. Fritzing

    Testing

    Pada tahap testing dilakukan pengujian terhadap sistem yang dibuat yaitu dengan menggunakan metode BlackBox testing, adapun pengujian dilakukan melalui interface visual basic.net, dimana pengujian tersebut agar dapat mengetahui fungsionalitas dari suatu interface yang dirancang, adapun tahapannya tersebut untuk menemukan kesalahan dalam beberapa kategori, diantaranya adalah sebagai berikut.

    1. Dengan memperhatikan fungsi-fungsi yang digunakan, seperti fungsi untuk berkomunikasi dengan piranti lain dengan memperhatikan fungsionalitasnya.

    2. Memperhatikan kesalahan-kesalahan yang dapat terjadi ketika melakukan debug ataupun running program.

    3. Dengan memperhatikan struktur performa sehingga aplikasi dapat digunakan dengan baik dan mendukung sistem yang dibuat.

    4. Dengan memperhatikan kesalahan-kesalahan inisialisasi fungsi yang digunakan dalam berinteraksi dengan piranti lain.

    Metode Black Box

    Pengujian dengan metode BlackBox sangat memperhatikan pada fungsi fungsional dari suatu program dengan melakukan pendekatan yang melengkapi untuk menemuka kesalahan.

    Pengujian Rangkaian Sensor Infrared

    Pada uji coba berikut ini adalah pengujian rangkaian sensor infrared, apakah sensor infrared berjalan sebagaimana mestinya. Pada sistem kontrol ini menggunakan 2 buah sensor infrared yang memiliki tiga kabel penghubung, yaitu merah (VCC) sebagai tegangan positif, hitam (Ground) sebagai tegangan negatif dan kuning (Signal) sebagai input data, yang akan di pasangkan pada arduino didalam pin 7.

    1. Sensor infrared digunakan untuk mengaktifkan motor dc dan motor ac, jika objek melewati sensor maka motor dc dan motor ac akan aktif.

    Bisa dilihat pengujiannya pada gambar dibawah ini :

    Pengujian Rangkaian Motor DC

    Pada uji coba berikut ini adalah pengujian rangkaian motor dc, apakah motor berjalan searah jarum jam. Pada sistem kontrol ini menggunakan 1 buat motor dc gearbox yang memiliki 2 kabel berputar searah kutub utara dan selatan, untuk berfungsi menggerakan compayer,pada arduino motor dc di konfigurasi pada pin 12 dan GND.

    1. Motor Dc digunakan untuk menggerakan compayer bergerak searah jarum jam secara continue.

    Bisa di lihat pengujiannya pada gambar di bawah ini:


    Pengujian Rangkaian Modul Sensor Warna TCS 3200

    Pada uji coba rangkaian modul sensor warna ini mempunyai delapan port penghubung yaitu GND ground, EO output dalam keadaan impedansi tinggi, OUT output frequensi, S1 dan S0 output frequensi skala input pilihan, S2 dan S3 untuk memilih grup photodiode (merah, hijau, biru, jernih) dan VDD positif 5V DC. Masing-masing port modul sensor warna TCS 3200 tersebut akan dipasangkan pada port arduino. Jika sensor ultrasonik tersebut sudah terhubung dan sudah aktif indikasinya lampu led yang ada pada modul sensor warna tersebut akan menyala dan siap untuk di gunakan unutk mendeteksi sampah organik dan non organik berdasarkan warnanya. Dapat dilihat pada gambar dibawah ini :


    Pengujian Perangkat Sensor Warna TCS 3200

    Setelah pemasangan port-port modul sensor ultrasonik pada arduino, selanjutnya pengujian perangkat sensor warna TCS 3200, apakah sensor warna dapat mendeteki sampah organik (hijau) dan sampah non organik (merah. Pada pengujian ini sudah berhasil terhubung, dapat dilihat pada gambar dibawah ini :



    Dari hasil pengujian sensor warna TCS 3200 dapat bekerja dengan baik dan hasil akurasi sensor warna sangat tergantung beberapa hal seperti pencahayaan, jenis warna objek yang akan dideteksi dan jarak antara sensor dengan objek warna.

    Pengujian Rangkaian Motor Servo

    Pada uji coba berikut ini adalah pengujian rangkaian motor servo, apakah motor servo berjalan sebagaimana mestinya. Pada sistem kontrol ini menggunakan 5 buah motor servo standar 180o yang memiliki tiga kabel penghubung berwarna merah (VCC) sebagai tegangan positif, hitam (Ground) sebagai tegangan negatif dan putih (Signal) sebagai input data, yang akan di pasangkan pada arduino didalam pin -12, -9, -6, -5 dan -3.

    1. Motor servo digunakan untuk menggerakan tangan robot, berputar horizontal ke arah kiri atau kanan dan berputar untuk membuka capitan dan menutup capitan tangan robot.

    Bisa dilihat pengujiannya pada gambar dibawah ini :


    Pengujian Rangkaian Motor AC

    Pada uji coba berikut ini adalah pengujian rangkaian motor ac, apakah motor ac berjalan sebagaimana mestinya. Pada sistem kontrol ini menggunakan 1 buah motor servo standar 180o yang memiliki dua kabel penghubung berwarna merah (VCC) sebagai tegangan positif, hitam (Ground) sebagai tegangan negatif yang akan di pasangkan pada arduino didalam pin 13.

    1. Motor servo digunakan untuk menggerakan tangan robot, berputar horizontal ke arah kiri atau kanan dan berputar untuk membuka capitan dan menutup capitan tangan robot.

    Bisa dilihat pengujiannya pada gambar dibawah ini :

    Analisa

    Analisa Program Pada Mikrokontroler

    Dari pengujian di atas ditemukan beberapa analisa terhadap listing program dari hardware maupun software Untuk lebih jelas lagi pada pembahasan analisa maka akan dijelaskan pada sub bab berikut.


    #include <Servo.h> Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; int pos1=170; int pos2=85; int pos3=70; int pos4=160; int pos5=70; int infrared =2; int val=0; int relay_motor=13;

    int s0=4,s1=7,s2=8,s3=11; int out=2; int flag=0; byte counter=0; byte countR=0,countG=0,countB=0;

    void setup()

    {
    Serial.begin(115200);
    pinMode(s0,OUTPUT);
    pinMode(s1,OUTPUT); 
    pinMode(s2,OUTPUT);
    pinMode(s3,OUTPUT);
     pinMode(relay_motor,OUTPUT);
     servo1.attach(3);
     servo1.write (pos1);
    servo2.attach(5);
     servo2.write (pos2);
    servo3.attach(6);
    servo3.write (pos3);
    

    servo4.attach(9);

    servo4.write (pos4);
    servo5.attach(10);      
      servo5.write (pos5);
    
    }
    

    void TCS()

    {
    flag=0;  
    digitalWrite(s1,HIGH);
    digitalWrite(s0,HIGH);
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,LOW);
    attachInterrupt(0, ISR_INTO, CHANGE);
    timer0_init();
    
    }
    

    void ISR_INTO()

    {
    counter++;
    }
    void timer0_init(void)
    {
     TCCR2A=0x00;
     TCCR2B=0x07;   
     TCNT2= 100;   
     TIMSK2 = 0x01; 
    }
    int i=0;
    ISR(TIMER2_OVF_vect)
    

    {

       TCNT2=100;
       flag++;
    if(flag==1)
     {
       countR=counter;
       Serial.print("red=");
       Serial.println(countR,DEC);
       digitalWrite(s2,HIGH);
       digitalWrite(s3,HIGH);
            servo1.write(10);
       delay(1000);
       servo2.write(75);
       delay(100);
       servo3.write(110);
       delay(1000);  
    
         servo4.write(80);
         servo5.write(90);
         delay(1000);
          servo4.write(80);
         servo5.write(90);
         delay(1000);
         
         servo1.write (pos1);
         delay(100);
          servo2.write(10);
        delay(200);
         servo3.write(70);
         delay(100);
           servo2.write (pos2);
    servo3.write (pos3);
    servo4.write (pos4);
      servo5.write (pos5);
      delay(1000);
      servo1.write (pos1);
     }
     else if(flag==2)
      {
       countG=counter;
       Serial.print("green=");
       Serial.println(countG,DEC);
       digitalWrite(s2,LOW);
       digitalWrite(s3,HIGH);
        servo1.write(10);
       delay(1000);
       servo2.write(75);
       delay(100);
       servo3.write(110);
       delay(1000);  
    
         servo4.write(80);
         servo5.write(90);
         delay(1000);
          servo4.write(80);
         servo5.write(90);
         delay(1000);
         
         servo1.write (pos1);
         delay(100);
          servo2.write(10);
        delay(200);
         servo3.write(70);
         delay(100);
           servo2.write (pos2);
    servo3.write (pos3);
    servo4.write (pos4);
      servo5.write (pos5);
      delay(1000);
      servo1.write (pos1);
      }
      else if(flag==3)
       {
       countB=counter;
       Serial.print("blue=");
       Serial.println(countB,DEC);
       Serial.println("\n"); 
       digitalWrite(s2,LOW);
       digitalWrite(s3,LOW);
        servo1.write(10);
       delay(1000);
       servo2.write(75);
       delay(100);
       servo3.write(110);
       delay(1000);  
    
         servo4.write(80);
         servo5.write(90);
         delay(1000);
          servo4.write(80);
         servo5.write(90);
         delay(1000);
         
         servo1.write (pos1);
         delay(100);
          servo2.write(10);
        delay(200);
         servo3.write(70);
         delay(100);
           servo2.write (pos2);
    servo3.write (pos3);
    servo4.write (pos4);
      servo5.write (pos5);
      delay(1000);
      servo1.write (pos1);
       
       }
       else if(flag==4)
        {
        flag=0;
        }
          counter=0;
    

    } void loop()

    {
     TCS();
    

    while(1); val = digitalRead(infrared); if(val == HIGH){

       digitalWrite(relay_motor, HIGH);
      
    

    }else{

       digitalWrite(relay_motor, LOW);
      
     }
    }
    
    

    Penjelasan Listing Program

    Pada program yang di masukan kedalam mikrokontroler terdapat beberapa fungsi antara lain untuk mengaktifkan fungsi infrared, motor dc, sensor warna TCS 3200, motor servo dan motor ac. Berikut adalah listing program mikrokontrolernya:

    Penjelasan Listing Program

    Setiap program yang menggunakan bootloader Arduino biasa disebut sketch mempunyai dua buah fungsi yang harus ada yaitu:

    1. Void setup() { }

    yaitu semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika program dijalankan untuk pertama kalinya.

    2. void loop( ) { }

    yaitu fungsi ini akan dijalankan setelah fungsi setup (void setup () { }) selesai. Setelah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.

    Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan dalam format penulisan.

    1) pinMode

    digunakan dalam void setup() untuk mengkonfigurasi pin apakah sebagai input atau output. Untuk output digital pin secara default di konfigurasi sebagai input sehingga untuk merubahnya harus menggunakan operator pinMode (pin, mode) dan digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.

    2) digitalWrite

    digunakan untuk mengset pin digital. Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai output, pin tersebut dapat dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).

    Implementasi

    Schedule

    1. Observasi

    Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat di lapangan untuk mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan informasi tentang jenis bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, dilakukan 1 minggu.

    2. Mengumpulkan data

    Proses pengumpulan data dilakukan untuk mencari sumber dan mengetahui beberapa teori yang digunakan dalam pembuatan sistem dilakukan selama 1 minggu .

    3. Perancangan sistem

    Dalam perancangan sistem ini terbagi menjadi dua, perancangan hardware dan software merupakan proses yang dilakukan seorang peneliti agar dapat menghasilkan suatu rancangan yang mudah dipahami oleh user. Perancangan sistem dilakukan selama 4 minggu.

    4. Pengetesan sistem

    Pengetesan sistem dilakukan untuk mengetahui kesalahan-kesalahan yang ada, dan untuk memastikan pemasangan hardware dan Software. Pengetesan dilakukan selama 4 minggu

    5. Evaluasi sistem

    Untuk mengetahui kesalahan dan kekurangan dari program yang dibuat maka perlu dilakukan evaluasi program, kegiatan ini dilakukan selama 2 minggu.

    6. Perbaikan sistem

    Penambahan atau pengurangan pada point-point tertentu yang tidak diperlukan, sehingga program benar-benar dapat dioptimalkan sesuai kebutuhan user. Perbaikan program dilakukan selama 2 minggu.

    7. Implementasi sistem

    Setelah diketahui kelayakan dari program yang dibuat, maka akan dilakukan implementasi program. Dan implementasi program dilakukan selama 2 minggu bersamaan dengan training user.

    8. Dokumentasi Program

    Sistem yang dibuat didokumentasikan selama penelitian dan perancangan berlangsung.


    Setelah melakukan uji coba alat, selanjutnya implementasi alat. Kebutuhan aplikasi dan prototipe untuk sistem yang akan diimplementasikan adalah sebagai berikut:

    1) Kebutuhan aplikasi

    - 1 buah laptop yang sudah terinstal aplikasi Arduino dan frizzing.

    2) Kebutuhan pemilah dan perajang sampah organik secara otomatis.

    - Arduino Uno R3 : sebagai Platform untuk memasukkan program dan mengolah data pada mikrokontroler ATmega 328.

    - Infrared : 1 buah untuk mengaktifkan compayer secara otomatis

    - Motor dc : 1 buah untuk menggerakan compayer

    - Sensor warna TCS 3200 : 1 buah untuk mendeteksi sampah organik dan non organik

    - Motor servo : 1 buah untuk menggerakan tangan robot pemilah sampah organik

    - Motor ac : 1 buah untuk menggerakan perajang sampah organik.

    - Catu daya : untuk memberikan tegangan pada alat.

    - Bahan alumunium, besi dan kayu : untuk pembuatan tangan robot, perajang sampah organik dan penopang compayer.

    Estimasi Biaya

    Adapun Estimasi biaya sistem keseluruhan yang dibuat dan yang dibutuhkan.



    BAB V

    KESIMPULAN DAN SARAN

    Kesimpulan

    Secara keseluruhan dari hasil pengamatan, percobaan dan pembahasan dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :

    1. Perancangan pemilah dan perajang sampah organik menggunakan metode embedded system, dimana mikrokontroller arduino uno sebagai pusat pengontrolan prototipe.

    2. Menggunakan sensor warna TCS3200 yang sudah di program kedalam mikrokontroler sebagai pendeteksi sampah organik dan tangan robot sebagai alat pemilah sampah organik.

    3. Menggunakan sensor infrared untuk mengaktifkan alat perajang secara otomatis setelah sampah organik terpisah dari sampah non organik.


    Saran

    Saran yang dapat disampaikan oleh penulis adalah agar penelitian berikutnya bisa mengembangkan sistem ini lebih baik lagi,sehingga kekurangan yang ada bisa dilengkap atau diperbaiki. Saran yang dapat digunakan sebagai bahan pertimbangannya adalah sebagai berikut:

    1. Sistem ini mempunyai keterbatasan dalam mendeteksi sampah organik dan sampah non organik yang hanya dapat mendeteksi sampah organik berwarna hijau dan sampah non organik berwarna merah saja.

    2. Tangan robot hanya dapat mengangkat beban tidak lebih dari 1 kg.

    DAFTAR PUSTAKA

    DAFTAR LAMPIRAN

Contributors

Umaediirawan